【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及物流，具體涉及一種托盤結構及具有其的移動機器人。
技術介紹
1、在現代自動化物流領域，潛伏式移動機器人，如agv(automated?guided?vehicle，自動引導車)，因其高效、靈活的特性，被廣泛應用于各類物料的搬運工作中。這些機器人通常采用頂升機構來抬升和釋放承載的托盤，以實現物料的精準移載。
2、然而，在長期使用和復雜工作環境中，移動機器人和托盤之間存在一些亟待解決的問題：
3、1.表面磨損與打滑：隨著時間的推移，移載盤和托盤的接觸面會因磨損而變得光滑，降低了摩擦系數，特別是在載重變化或機器人加速、減速時，容易發生打滑現象，影響運輸穩定性和安全性。
4、2.偏心載荷引起的不穩定：當托盤上物資分布不均時，會產生偏心載荷，導致托盤與移載盤的接觸面積不均等，進一步減少了摩擦力，增加了機器人在移動過程中的傾覆風險，降低了運輸效率。
5、3.傳統解決方法的局限性：為解決上述問題，當前行業中主要采用增加摩擦材料、調整托盤材質或形狀等被動方法，但這些方法往往無法適應動態變化的載荷和速度，且在某些特定場景下(如防塵、防水要求高)的適用性受限。
6、因此，亟需一種能主動適應載荷變化，智能調節摩擦力，有效防止打滑和偏心載荷影響的解決方案，以提升移動機器人的運輸效率和穩定性，減少因載物偏移造成的安全隱患。
技術實現思路
1、本專利技術涉及一種托盤結構及具有其的移動機器人，用于克服現有技術中的移動機器人在運輸過程中容易
2、根據本專利技術的一個方面，提供了一種托盤結構，該托盤結構包括托盤主體，用于承載待搬運物；多個調節機構，相間隔地安裝在托盤主體上，每個調節機構包含吸附組件和壓力檢測組件，其中吸附組件能夠動態調節對待搬運物的吸附力，而壓力檢測組件則負責監測待搬運物與托盤接觸的壓力變化，以便根據檢測結果調整吸附力。
3、進一步地，吸附組件包括電磁部件和與電磁部件連接的連通電路，以通過調整連通電路上的電流大小控制電磁部件的磁力強度；和/或托盤主體為鋁材托盤，待搬運物包括載具和由載具裝載的物料，托盤主體支撐在載具的下方。
4、進一步地，吸附組件還包括供電單元和電流放大器，供電單元與電流放大器連接，電流放大器設置在連通電路上，以放大由控制單元發出的信號電流，以增加電磁部件對待搬運物的吸附力。
5、進一步地，壓力檢測組件包含彈性元件、壓縮量識別部件、信號發射器以及檢測電路，檢測電路的兩端與彈性元件連通，信號發射器和壓縮量識別部件均安裝在檢測電路上，當彈性元件因受到待搬運物的壓力而發生彈性變形時，壓縮量識別部件能夠識別這一變形，并將其轉化為檢測電路中電流的變化。隨后，信號發射器會發出代表檢測電路電流變化的信號。
6、進一步地，壓力檢測組件還包括支撐體，彈性元件安裝在支撐體內，支撐體的至少部分由柔性材料構成，使得彈性元件能通過支撐體與待搬運物接觸。
7、進一步地，支撐體上設有安裝腔，彈性元件、信號發射器以及檢測電路均安裝在該安裝腔內；支撐體可由高分子聚合材料制成；支撐體與待搬運物接觸的外表面設置有防滑紋路。
8、進一步地，支撐體上設置有安裝凹槽，吸附組件包括電磁組件，電磁組件包含鐵芯部件，支撐體通過安裝凹槽套設在鐵芯部件的頂部，形成穩固的機械連接。
9、進一步地，多個調節機構被分為多排，每排中的多個調節機構沿托盤主體的長度方向間隔布置；多排調節機構則沿托盤主體的寬度方向分布。
10、進一步地，檢測組件的用于與待搬運物接觸的接觸面為檢測接觸面，其中：檢測接觸面與托盤主體的上表面齊平，或者檢測接觸面位于托盤主體的上表面的上方。
11、根據本專利技術的另一個方面，提供了一種移動機器人，包括頂升結構，移動機器人還包括：托盤結構，托盤結構安裝在頂升結構上。
12、本申請提供的托盤結構，通過吸附組件的吸力可調，以及壓力檢測組件的實時壓力反饋，實現了對待搬運物吸附力的精確控制，有效避免了物料在搬運過程中的滑動和傾覆，提高了搬運的穩定性和安全性。同時，通過多個調節機構的分布設計，能夠適應不同尺寸和重量的待搬運物，增強了托盤結構的通用性和適應性。在移動機器人上的應用，進一步提升了自動化搬運的效率和可靠性，為物流、制造等行業帶來了顯著的效益提升。
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1.一種托盤結構，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的托盤結構，其特征在于，
3.根據權利要求1所述的托盤結構，其特征在于，所述吸附組件(310)還包括供電單元(313)和電流放大器(314)，所述供電單元(313)與所述電流放大器(314)連接，所述電流放大器(314)設置在所述連通電路(312)上，以放大由控制單元(400)發出的信號電流，以增加所述電磁部件(311)對所述待搬運物的吸附力。
4.根據權利要求1所述的托盤結構，其特征在于，所述壓力檢測組件(320)包含彈性元件(321)、壓縮量識別部件(327)、信號發射器(322)以及檢測電路(323)，所述檢測電路(323)的兩端與所述彈性元件(321)連通，所述信號發射器(322)和所述壓縮量識別部件(327)均安裝在所述檢測電路(323)上，以在所述彈性元件(321)發生彈性變形時，所述壓縮量識別部件(327)識別由所述彈性元件(321)的形變所轉化的所述檢測電路(323)的電流的變化，并通過所述信號發射器(322)發出所述檢測電路(323)的電流的變化信號。
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6.根據權利要求5所述的托盤結構，其特征在于，
7.根據權利要求5所述的托盤結構，其特征在于，所述支撐體(324)上設置有安裝凹槽(326)，所述吸附組件(310)包括電磁組件(311)，所述電磁組件(311)包括鐵芯部件(3111)，所述支撐體(324)通過所述安裝凹槽(326)套設在所述鐵芯部件(3111)的頂部。
8.根據權利要求1至7任一項所述的托盤結構，其特征在于，所述多個調節機構(300)分為多排，各排所述調節機構(300)中的多個調節機構(300)沿所述托盤主體(100)的長度方向間隔布置；多排所述調節結構(300)沿所述托盤主體(100)的寬度方向分布。
9.根據權利要求1至7中任一項所述的托盤結構，其特征在于，所述檢測組件(320)的用于與所述待搬運物接觸的接觸面為檢測接觸面，其中：
10.一種移動機器人，包括頂升結構，其特征在于，所述移動機器人還包括：
...【技術特征摘要】
1.一種托盤結構，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的托盤結構，其特征在于，
3.根據權利要求1所述的托盤結構，其特征在于，所述吸附組件(310)還包括供電單元(313)和電流放大器(314)，所述供電單元(313)與所述電流放大器(314)連接，所述電流放大器(314)設置在所述連通電路(312)上，以放大由控制單元(400)發出的信號電流，以增加所述電磁部件(311)對所述待搬運物的吸附力。
4.根據權利要求1所述的托盤結構，其特征在于，所述壓力檢測組件(320)包含彈性元件(321)、壓縮量識別部件(327)、信號發射器(322)以及檢測電路(323)，所述檢測電路(323)的兩端與所述彈性元件(321)連通，所述信號發射器(322)和所述壓縮量識別部件(327)均安裝在所述檢測電路(323)上，以在所述彈性元件(321)發生彈性變形時，所述壓縮量識別部件(327)識別由所述彈性元件(321)的形變所轉化的所述檢測電路(323)的電流的變化，并通過所述信號發射器(322)發出所述檢測電路(323)的電流的變化信號。
5.根據權利要求4所述的托盤結構，其特征在于，所述壓力檢...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張喜斌，吳思前，蔡卓帆，李亮，郭威锃，何啟華，
申請(專利權)人：珠海格力智能裝備有限公司，
類型：發明
國別省市：
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