【技術實現步驟摘要】
本申請屬于醫學，尤其涉及一種人機協同手術訓練交互方法、系統及手術機器人。
技術介紹
1、人機協同手術是指手術機器人與人類醫生相互合作，共同完成手術任務的一種手術方式。在這種模式下，手術機器人作為輔助設備，利用其高精度、高穩定性以及特殊的能力，如精細的操作、穩定的控制等，來幫助人類醫生更好地完成手術。同時，人類醫生則利用自己的專業知識和技能，對手術過程進行整體把控和決策，確保手術的安全和成功。
2、但是手術機器人的操作難度較大，依賴操作人員的操作水平，不熟練的醫生在操作手術臂進行手術的過程中可能與患者體內的器官發生碰撞或摩擦，對患者造成二次傷害。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種人機協同手術訓練交互方法、系統及手術機器人，可以改善醫生對手術機器人的手術臂的操作不熟練的問題。
2、第一方面，本申請實施例提供了一種人機協同手術訓練交互方法，包括：
3、獲取訓練項目信息；其中，所述訓練項目信息包括訓練項目名稱、訓練模型和訓練目標信息，所述訓練模型為與所述訓練項目名稱相對應的反映患者身體結構的三維數字模型，所述訓練目標信息反映手術后的所述患者身體結構的三維數字模型；
4、基于所述訓練項目信息得到術后信息；其中，所述術后信息包括操作過程信息和術后模型，所述操作過程信息包括反映用戶輸入的操作指令的信息，所述術后模型為手術后的所述訓練模型；
5、基于所述術后信息和所述訓練項目信息得到訓練分析報告；其中，所述訓練分析報告包括所述操作
6、本申請實施例中上述的技術方案，至少具有如下技術效果：
7、本申請實施例提供的人機協同手術訓練交互方法，通過先獲取包括訓練項目名稱、訓練模型和訓練目標信息的訓練項目信息，確定用戶需要訓練的項目和需要達到的目標。然后基于所述訓練項目信息得到包括操作過程信息和術后模型的術后信息，為評估用戶的熟練度和分析用戶在訓練過程中存在的問題提供參考和數據支持。再基于所述術后信息和所述訓練項目信息得到包括所述操作過程信息和手術結果信息的訓練分析報告，直觀的將用戶訓練的結果和用戶在訓練過程中出現的問題顯示出來，提高用戶的操作熟練度，改善醫生對手術機器人的手術臂的操作不熟練的問題。
8、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述訓練模型反映的三維數字模型包括至少兩個第一定位標和至少一個第一區域，所述訓練目標信息反映的三維數字模型包括至少兩個第二定位標，所述第一定位標與一個所述第二定位標相對應，當全部的所述第一定位標分別與對應的所述第二定位標重合時，所述訓練模型反映的三維數字模型與所述訓練目標信息反映的三維數字模型能夠部分重合。
9、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述基于所述訓練項目信息得到術后信息，包括：
10、獲取機械臂模型；其中，所述機械臂模型為反映手術機器人伸入患者體內部分的三維數字模型，所述機械臂模型包括移動部和操作部兩部分，所述移動部反映所述機械臂模型用于執行移動指令的部分的區域范圍，所述移動指令反映所述機械臂模型的移動方向和移動速度，所述操作部反映所述機械臂模型用于執行手術操作指令的部分的區域范圍，所述手術操作指令用于指示所述機械臂模型的所述操作部進行抓取或切割動作，所述機械臂模型反映的三維數字模型在默認位置時不與所述訓練模型反映的三維數字模型發生接觸；
11、獲取操作指令；其中，所述操作指令包括所述移動指令或所述手術操作指令；
12、基于所述機械臂模型、所述操作指令和所述訓練模型得到所述術后信息。
13、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述基于所述機械臂模型、所述操作指令和所述訓練模型得到所述術后信息，包括：
14、判斷所述操作指令的指令類型，若所述操作指令為移動指令，則基于移動檢測方法得到第一操作信息；其中，所述第一操作信息包括反映用戶輸入的操作指令和所述機械臂模型的位置信息；
15、若所述操作指令為手術操作指令，則基于操作檢測方法得到第二操作信息；其中，所述第二操作信息包括反映用戶輸入的操作指令和所述機械臂模型的位置信息；
16、將所述第一操作信息和所述第二操作信息確認為所述操作過程信息；
17、接收結束信號，并將所述訓練模型確認為所述術后模型；其中，所述結束信號反映手術訓練完成；
18、將所述操作過程信息和所述術后模型確認為所述術后信息。
19、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述基于移動檢測方法得到第一操作信息，包括：
20、獲取移動方向信息；其中，所述移動方向信息反映所述機械臂模型的移動方向；
21、獲取移動速度信息；其中，所述移動速度信息反映所述機械臂模型的移動速度；
22、獲取機械臂位置信息；其中，所述機械臂位置信息反映所述機械臂模型與所述訓練模型的相對位置信息；
23、基于所述機械臂位置信息、所述移動速度信息和所述移動方向信息得到所述第一操作信息。
24、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述基于所述機械臂位置信息、所述移動速度信息和所述移動方向信息得到所述第一操作信息，包括：
25、判斷所述機械臂位置信息反映的所述機械臂模型的位置是否在所述第一區域內；
26、若所述機械臂位置信息反映的所述機械臂模型的位置在所述第一區域內，且所述移動速度信息反映的移動速度大于預設移動速度，則將所述機械臂位置信息和所述移動速度信息確認為所述第一操作信息；
27、若所述機械臂位置信息反映的所述機械臂模型的位置不在所述第一區域內，則將所述移動速度信息反映的速度乘以m秒得到移動距離信息，并判斷所述機械臂模型在沿所述移動方向信息反映的方向上移動所述移動距離信息反映的距離后是否位于所述第一區域內；其中，所述移動距離信息反映一段距離，m為正數，m=0.5；
28、若所述機械臂模型在沿所述移動方向信息反映的方向上移動所述移動距離信息反映的距離后位于所述第一區域內，則將所述機械臂位置信息、所述移動方向信息和所述移動速度信息確認為所述第一操作信息。
29、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述基于操作檢測方法得到第二操作信息，包括：
30、獲取機械臂位置信息；其中，所述機械臂位置信息反映所述機械臂模型與所述訓練模型的相對位置信息；
31、判斷所述機械臂位置信息中所述機械臂模型的所述操作部是否位于所述第一區域；
32、若所述機械臂位置信息中所述機械臂模型的所述操作部位于所述第一區域，則將所述機械臂位置信息和所述操作指令確認為所述第二操作信息。
33、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述基于所述術后信息和所述訓練項目信息得到訓練分析報告，包括：
34、將所述術后模型反映的三維數字模型中的所述第一定本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種人機協同手術訓練交互方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的人機協同手術訓練交互方法，其特征在于，所述訓練模型反映的三維數字模型包括至少兩個第一定位標和至少一個第一區域，所述訓練目標信息反映的三維數字模型包括至少兩個第二定位標，所述第一定位標與一個所述第二定位標相對應，當全部的所述第一定位標分別與對應的所述第二定位標重合時，所述訓練模型反映的三維數字模型與所述訓練目標信息反映的三維數字模型能夠部分重合。
3.如權利要求2所述的人機協同手術訓練交互方法，其特征在于，所述基于所述訓練項目信息得到術后信息，包括：
4.如權利要求3所述的人機協同手術訓練交互方法，其特征在于，所述基于所述機械臂模型、所述操作指令和所述訓練模型得到所述術后信息，包括：
5.如權利要求4所述的人機協同手術訓練交互方法，其特征在于，所述基于移動檢測方法得到第一操作信息，包括：
6.如權利要求5所述的人機協同手術訓練交互方法，其特征在于，所述基于所述機械臂位置信息、所述移動速度信息和所述移動方向信息得到所述第一操作信息，包括：
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