【技術實現步驟摘要】
本公開涉及信息處理，尤其涉及一種目標檢測方法、裝置、設備、介質及車輛。
技術介紹
1、對于智能駕駛車輛來說，精準實時地進行目標物體檢測是智能駕駛車輛能夠準確感知周圍復雜環境的重要功能之一，然而，如何對車輛周圍復雜環境的目標物體的位置、尺寸、朝向等三維信息進行精準地判斷和識別是目標檢測的主要難題。
2、目前，對車輛周圍復雜環境的目標物體的三維信息進行檢測的主要方法是通過獲取車輛周圍的相機圖像，將相機圖像輸入至鳥瞰視角(bird's-eye-view，bev)感知模型中，由bev感知模型對相機圖像進行識別，得到車輛周圍目標物體的三維信息。
3、然而，通過bev感知模型對目標物體的三維信息進行檢測時，存在目標物體檢測結果不準確等問題；因此，如何在利用bev感知模型進行目標物體檢測時確定目標檢測的準確性就成為亟待解決的問題。
技術實現思路
1、為了解決上述技術問題，本公開提供了一種目標檢測方法、裝置、設備、介質及車輛。
2、本公開實施例的第一方面提供了一種目標檢測方法，該方法包括：
3、獲取相機采集到的待檢測圖像及相機的內外參；
4、將待檢測圖像和相機的內外參輸入至bev模型中，由bev模型中的目標分割網絡輸出待檢測圖像中目標對象的二維特征圖，并由bev模型輸出目標對象的三維特征圖；
5、利用相機的內外參將三維特征圖投影至二維特征圖所在的平面，得到三維投影圖；
6、計算三維投影圖和二維特征圖的交并比，當交并
7、本公開實施例的第二方面提供了一種目標檢測裝置，該裝置包括：
8、圖像獲取模塊，用于獲取相機采集到的待檢測圖像及相機的內外參；
9、特征提取模塊，用于將待檢測圖像和相機的內外參輸入至bev模型中，由bev模型中的目標分割網絡輸出待檢測圖像中目標對象的二維特征圖，并由bev模型輸出目標對象的三維特征圖；
10、特征圖投影模塊，用于利用相機的內外參將三維特征圖投影至二維特征圖所在的平面，得到三維投影圖；
11、結果確定模塊，用于計算三維投影圖和二維特征圖的交并比，當交并比大于預設閾值時，確定目標對象的三維特征圖為有效。
12、本公開實施例的第三方面提供了一種電子設備，該設備包括：
13、存儲器；
14、處理器；以及
15、計算機程序，其中，計算機程序存儲在存儲器中，并被配置為由處理器執行以實現如上述第一方面的目標檢測方法。
16、本公開實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，當計算機程序被處理器執行時，實現如上述第一方面的目標檢測方法。
17、本公開實施例的第五方面提供了一種車輛，包括上述第三方面的電子設備。
18、本公開實施例提供的技術方案與現有技術相比具有如下優點：
19、本公開實施例提供的目標檢測方法、裝置、設備、介質及車輛，能夠獲取相機采集到的待檢測圖像及相機的內外參，在獲取到待檢測圖像和相機的內外參之后，將待檢測圖像和相機的內外參輸入至bev模型中，由bev模型中的目標分割網絡輸出待檢測圖像中目標對象的二維特征圖，并由bev模型輸出目標對象的三維特征圖，利用相機的內外參將三維特征圖投影至二維特征圖所在的平面，得到三維投影圖，計算三維投影圖和二維特征圖的交并比，當交并比大于預設閾值時，確定目標對象的三維特征圖為有效，由此，能夠利用目標對象的二維特征圖與三維特征圖對應的三維投影圖進行對比，來對bev模型輸出的三維特征圖進行校驗，進而提高了利用bev感知模型進行目標檢測時確定目標檢測的準確性。
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1.一種目標檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述相機的內外參將所述三維特征圖投影至所述二維特征圖所在的平面，得到三維投影圖，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算所述三維投影圖和所述二維特征圖的交并比，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述由所述BEV模型輸出所述目標對象的三維特征圖，包括：
7.一種目標檢測裝置，其特征在于，包括：
8.一種電子設備，其特征在于，包括：
9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-6中任一項所述的方法。
10.一種車輛，其特征在于，包括如權利要求8所述的電子設備。
【技術特征摘要】
1.一種目標檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述相機的內外參將所述三維特征圖投影至所述二維特征圖所在的平面，得到三維投影圖，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算所述三維投影圖和所述二維特征圖的交并比，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法...
【專利技術屬性】
技術研發人員：谷碩，蔡道清，孫海洋，
申請(專利權)人：北京羅克維爾斯科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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