【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于自動駕駛，尤其涉及一種局部駕駛地圖構建方法、系統、電子設備及存儲介質。
技術介紹
1、隨著自動駕駛技術的逐漸成熟，在各類汽車上的實際應用也越來越常見。自動駕駛技術通常依賴于高精度地圖和融合感知技術，基于高精度地圖和障礙物感知形成的局部駕駛地圖可以為駕駛決策規劃提供參考，方便車輛作出更準確、智能的駕駛決策。
2、然而，在自動駕駛技術商用化過程中，一類方案需要采用高精度地圖、慣導rtk設備等，而高精度地圖和高精度的定位設備通常成本較為高昂，且高度依賴定位設備的精準度，在信號不好時誤差較大；在另一類依賴于視覺感知bev的方案中，感知穩定性易受外界環境影響，且由于缺乏全局地圖，無法進行導航和二次路線規劃，只能執行基礎的車道保持等功能。
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術實施例提供了一種局部駕駛地圖構建方法、系統、電子設備及存儲介質，用于解決現有自動駕駛方案成本高、依賴于高精度定位，且無法進行二次路線規劃的問題。
2、在本專利技術實施例的第一方面，提供了一種局部駕駛地圖構建方法，包括：
3、根據車載傳感器bev感知的車道線生成初始駕駛地圖；；
4、根據當前車輛gps定位獲取預定范圍內的中精度地圖，所述中精度地圖為誤差在預定范圍內的地圖；
5、將中精度地圖的車道線與初始駕駛地圖中的車道線匹配，計算車輛gps位置修正量；
6、根據車輛gps位置修正量對車輛gps定位進行補償，并基于車輛車速和imu感知數據進
7、將車載傳感器感知的障礙物、紅綠燈和標志牌信息投影至初始駕駛地圖中，得到局部駕駛地圖。
8、在本專利技術實施例的第二方面，提供了一種局部駕駛地圖構建系統，包括：
9、地圖生成模塊，用于根據車載傳感器bev感知的車道線生成初始駕駛地圖；；
10、地圖獲取模塊，用于根據當前車輛gps定位獲取預定范圍內的中精度地圖，所述中精度地圖為誤差在預定范圍內的地圖；
11、匹配修正模塊，用于將中精度地圖的車道線與初始駕駛地圖中的車道線匹配，計算車輛gps位置修正量；
12、定位補償模塊，用于根據車輛gps位置修正量對車輛gps定位進行補償；
13、定位估算模塊，用于基于車輛車速和imu感知數據進行gps定位估算，基于gps定位估算結果更新規劃路徑在初始駕駛地圖中的投影點；
14、融合投影模塊，用于將車載傳感器感知的障礙物、紅綠燈和標志牌信息投影至初始駕駛地圖中，得到局部駕駛地圖。
15、在本專利技術實施例的第三方面，提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如本專利技術實施例第一方面所述方法的步驟。
16、在本專利技術實施例的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現本專利技術實施例第一方面提供的所述方法的步驟。
17、本專利技術實施例中，基于車輛bev感知、自車gps定位和中精度地圖構建局部駕駛地圖，不僅能實現能實現低成本的自動駕駛及路線規劃，而且能夠保障車輛定位精度和車輛感知精度，避免gps信號帶來的影響。基于融合構建的局部駕駛地圖，既具有一次規劃的導航數據，又能夠實現車輛的二次路線規劃。
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1.一種局部駕駛地圖構建方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過車載傳感器bev感知車道線生成初始駕駛地圖包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據當前車輛GPS定位獲取預定范圍內的中精度地圖包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將中精度地圖的車道線與初始駕駛地圖中的車道線匹配，計算車輛GPS位置修正量包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據車輛GPS位置修正量對車輛GPS定位進行補償包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于車輛車速和imu感知數據進行GPS定位估算包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于車輛車速和imu感知數據進行GPS定位估算還包括：
8.一種局部駕駛地圖構建系統，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所
10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被執行時實現如權利要求1至7任一項所述的一種局部駕駛地圖構建方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種局部駕駛地圖構建方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過車載傳感器bev感知車道線生成初始駕駛地圖包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據當前車輛gps定位獲取預定范圍內的中精度地圖包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將中精度地圖的車道線與初始駕駛地圖中的車道線匹配，計算車輛gps位置修正量包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據車輛gps位置修正量對車輛gps定位進行補償包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于車輛車速和im...
【專利技術屬性】
技術研發人員：蘇曉聰，李豐毅，項焱華，潘堯，陳軍，
申請(專利權)人：武漢光昱明晟智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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