【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及無人機運維領域，尤其涉及一種基于物聯網的無人機智能運維系統。
技術介紹
1、無人機在各種復雜的環境飛行過程中，可能遇到建筑物、高壓線以及山峰等障礙物，為了確保無人機的安全穩定運行，避免與障礙物碰撞以及墜毀事故的發生，無人機常配備高精度的物聯網設備，以感知環境以及障礙物特征，以對相關數據進行分析，執行避障動作，在實際情況中，多樣化的應用場景對無人機避障運維技術提出了更高的要求，也為其發展提供了廣闊的空間。
2、中國專利公開號：cn115617077a，公開了一種自動避障無人機和自動避障方法，其中無人機包括無人機本體，無人機本體上設置有雷達、攝像頭本體、測距傳感器、控制器；雷達、攝像頭本體和測距傳感器監測到環境數據，并將環境數據上傳到控制器；控制器，用于接收環境數據，并根據環境數據判斷無人機前方是否存在障礙物，在存在障礙物時，確定無人機與障礙物之間的距離，并在距離小于預設閾值時控制無人機避讓障礙物。通過上述技術方案，本專利技術公開的無人機能夠根據多個環境數據自動識別障礙物，并根據與障礙物之間的距離進行自主避障，從而避免因工作人員的疏忽等而導致無人機撞向障礙物。
3、但是，現有技術中還存在以下問題，
4、無人機對飛行過程中遇到的障礙物進行避讓時，除考慮與障礙物之間的距離外，還需考慮環境因素對無人機所執行避障操作效果的影響，例如，環境因素的干涉過于強烈，可能導致無人機自身的狀態無法穩定地執行避障操作，同時，布設在無人機上的傳感器的數據采集精度也可能影響無人機對障礙物的正確判斷以及避障操作
技術實現思路
1、為此，本專利技術提供一種基于物聯網的無人機智能運維系統，用以克服現有技術中，無人機對飛行過程中遇到的障礙物進行避讓時，除考慮與障礙物之間的距離外，還需考慮環境因素對無人機所執行避障操作效果的影響，例如，環境因素的干涉過于強烈，可能導致無人機自身的狀態無法穩定地執行避障操作，同時，布設在無人機上的傳感器的數據采集精度也可能影響無人機對障礙物的正確判斷以及避障操作的正常執行，可能出現無人機臨近障礙物避讓不及時的情況，降低無人機在執行避障動作時的穩定性以及安全性的問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供一種基于物聯網的無人機智能運維系統，其包括：
3、數據存儲模塊，用以存儲無人機執行避障動作的反應特征，所述反應特征包括所述無人機執行避障動作的反應時間以及完成避障操作后機身穩定的所需時間；
4、數據采集模塊，用以采集無人機在預定空間范圍內的環境特征，所述環境特征包括存在障礙物的數量、無人機與障礙物之間的距離以及氣流強度；
5、環境分析模塊，其與所述數據采集模塊連接，用以獲取所述數據采集模塊所采集的環境特征，以基于所述環境特征計算針對所述無人機的環境干涉表征系數，以分析環境干涉的混沌傾向類別；
6、穩定解析模塊，其分別與所述數據采集模塊、數據存儲模塊以及環境分析模塊連接，用以基于所述環境分析模塊的分析結果，對無人機的穩定性進行運維，包括，
7、基于障礙物與所述無人機的距離判定是否進入驗證時機，以進行避障驗機，包括控制無人機預先執行預設避障動作，獲取所述無人機執行避障操作的反應特征解析所述無人機的避障反應表征參數，以判定所述無人機執行的避障操作是否符合及時避障標準；
8、或，基于所述針對所述無人機的環境干涉表征系數調整所述無人機中用于避障的傳感器的增益以及采樣率。
9、進一步地，所述環境分析模塊用以基于所述環境特征計算針對所述無人機的環境干涉表征系數，包括，
10、用以計算存在障礙物的數量與數量閾值的比值以及無人機與各所述障礙物之間的距離均值與均值閾值的比值之和并賦予相應的權重系數作為第一環境干涉特征；
11、用以計算所述氣流強度與氣流強度閾值的比值并賦予相應的權重系數作為第二環境干涉特征；
12、用以將所述第一環境干涉特征與所述第二環境干涉特征之和確定為針對所述無人機的環境干涉表征系數。
13、進一步地，所述環境分析模塊用以分析環境干涉的混沌傾向類別，包括，
14、若環境干涉表征系數大于或等于預設的環境干涉表征系數閾值，則確定環境干涉為高混沌傾向類別；
15、若環境干涉表征系數小于預設的環境干涉表征系數閾值，則確定環境干涉為低混沌傾向類別。
16、進一步地，所述穩定解析模塊用以基于所述環境分析模塊的分析結果，對無人機的穩定性進行運維，包括，
17、若環境干涉為高混沌傾向類別，則基于障礙物與所述無人機的距離判定是否進入驗證時機，以進行避障驗機，包括控制無人機預先執行預設避障動作，獲取所述無人機執行避障操作的反應特征解析所述無人機的避障反應表征參數，以判定所述無人機執行的避障操作是否符合及時避障標準；
18、若環境干涉為低混沌傾向類別，則基于所述針對所述無人機的環境干涉表征系數調整所述無人機中用于避障的傳感器的增益以及采樣率。
19、進一步地，所述穩定解析模塊用以基于障礙物與所述無人機的距離判定是否進入驗證時機，包括，
20、若障礙物與所述無人機的距離小于或等于距離閾值，則判定進入驗證時機。
21、進一步地，所述穩定解析模塊用以控制無人機預先執行預設避障動作，包括，
22、預定半徑轉向、機身翻轉以及預定姿態抬升機頭。
23、進一步地，所述穩定解析模塊用以解析所述無人機的避障反應表征參數，包括，
24、用以計算無人機執行避障動作的反應時間與反應時間閾值的比值作為第一避障反應特征；
25、用以計算無人機完成避障操作后機身穩定的所需時間與所需時間閾值的比值作為第二避障反應特征；
26、用以將所述第一避障反應特征以及所述第二避障反應特征之和確定為避障反應表征參數。
27、進一步地，所述穩定解析模塊用以判定所述無人機執行的避障操作是否符合及時避障標準，包括，
28、若避障反應表征參數小于避障反應表征參數閾值，則判定所述無人機執行的避障操作符合及時避障標準。
29、進一步地，所述穩定解析模塊用以調整所述無人機中用于避障的傳感器的增益以及采樣率，包括，
30、提高增益，增益提高量與所述環境干涉表征系數呈正相關；
31、提高采樣率，采樣率提高量與所述環境干涉表征系數呈正相關。
32、進一步地，所述穩定解析模塊還用以發出預警信號，包括，
33、若無人機執行的避障操作不符合及時避障標準，則發出預警信號。
34、與現有技術相比，本專利技術設置數據存儲模塊用以存儲無人機執行避障動作的反應特征；數據采集模塊用以采集無人機在預定空間范圍內的環境特征；環境分析模塊用以基于環境特征計算針對無人機的環境干涉表征系數，以分析環境干涉的混沌傾向類別本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種基于物聯網的無人機智能運維系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于物聯網的無人機智能運維系統，其特征在于，所述環境分析模塊用以基于所述環境特征計算針對所述無人機的環境干涉表征系數，包括，
3.根據權利要求1所述的基于物聯網的無人機智能運維系統，其特征在于，所述環境分析模塊用以分析環境干涉的混沌傾向類別，包括，
4.根據權利要求1所述的基于物聯網的無人機智能運維系統，其特征在于，所述穩定解析模塊用以基于所述環境分析模塊的分析結果，對無人機的穩定性進行運維，包括，
5.根據權利要求1所述的基于物聯網的無人機智能運維系統，其特征在于，所述穩定解析模塊用以基于障礙物與所述無人機的距離判定是否進入驗證時機，包括，
6.根據權利要求1所述的基于物聯網的無人機智能運維系統，其特征在于，所述穩定解析模塊用以控制無人機預先執行預設避障動作，包括，
7.根據權利要求1所述的基于物聯網的無人機智能運維系統，其特征在于，所述穩定解析模塊用以解析所述無人機的避障反應表征參數，包括，
8.根據權利要求1
9.根據權利要求1所述的基于物聯網的無人機智能運維系統，其特征在于，所述穩定解析模塊用以調整所述無人機中用于避障的傳感器的增益以及采樣率，包括，
10.根據權利要求1所述的基于物聯網的無人機智能運維系統，其特征在于，所述穩定解析模塊還用以發出預警信號，包括，
...【技術特征摘要】
1.一種基于物聯網的無人機智能運維系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于物聯網的無人機智能運維系統，其特征在于，所述環境分析模塊用以基于所述環境特征計算針對所述無人機的環境干涉表征系數，包括，
3.根據權利要求1所述的基于物聯網的無人機智能運維系統，其特征在于，所述環境分析模塊用以分析環境干涉的混沌傾向類別，包括，
4.根據權利要求1所述的基于物聯網的無人機智能運維系統，其特征在于，所述穩定解析模塊用以基于所述環境分析模塊的分析結果，對無人機的穩定性進行運維，包括，
5.根據權利要求1所述的基于物聯網的無人機智能運維系統，其特征在于，所述穩定解析模塊用以基于障礙物與所述無人機的距離判定是否進入驗證時機，包括，
6.根據...
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