【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及物流機器人，特別是涉及一種倉儲物流的抓取方法及分揀機器人。
技術介紹
1、以蘇州卓晟裕智能科技有限公司為例，其在2024.02.23公開的《智能物流機器人的自動分揀方法及系統》專利，其所聲明的智能物流機器人依賴的是攝像頭與旋轉機構臺相互配合，主要涉及到的內容為機器視覺與自動化設備互相配合，旋轉機構臺主要由電機構成，攝像頭一般采用工業攝像頭。
2、京東地狼型分揀機器人主要采用的是二維碼識別+集群路徑規劃的模式，地面上印刷了大量的二維碼，通過二維碼來進行定位，并轉向，進行移動，主要采用了動態規劃的路徑算法。
3、立鏢機器人
4、立鏢機器人采用的也是相似于京東地狼的操作流程，利用二維碼進行定位，但是其內置的是工控機進行控制位置，內置的顯卡主要為英特爾凌動z3735處理器自帶的核顯。同時與京東物流工作流程相似，由人工進行物品的放置，其自身不具有自動抓取功能。
5、bastian?solutions?smartpick
6、ai?視覺平臺將機器人和?eoat?引導至正確方向的拾取位置，以可靠、準確地拾取單個物品。然后，人工智能會指導機器人啟動適當的真空吸盤來抓取產品。一旦安全，機器人就會從垃圾箱中縮回，并將物體放置在第二目的地，并準備好進行另一個拾取和放置序列。隨著機器人拾取不同形狀、尺寸和材質的物體，它不斷學習和改進如何識別和拾取不同位置的物體，進一步提高效率。
7、完全自動化的訂單履行解決方案由貨到人系統、工業取放機器人、人工智能視覺系統、輔助物料搬
8、bastian?solutions?的箱式揀選機器人配備創新的人工智能和機器視覺，可以快速適應您當前的產品或新產品集成。隨著新產品的推出，視覺會在動態評估過程中自動識別可挑選的商品。隨著時間的推移，人工智能軟件會構建一個它所看到和處理過的物體庫，以及最佳揀選信息。根據之前的經驗，機器學習不斷對不可挑選的商品進行重新分類，從而增加自主性和?sku?覆蓋范圍。這些知識在整個車隊中共享，使他們能夠不斷相互學習，從而能夠作為單一、高效的訂單履行運營運作。人工智能和視覺平臺直接與?bastiansolutions?的?exacta??內部物流軟件連接，傳輸產品數據并共享訂單履行信息。這種集成使得機器人揀選單元能夠以更高的自主性運行。
9、以上機器人在進行抓取時，都是依賴單一抓取機械臂，對于不同類型的物品容易出現抓取的穩定性較差的問題，從而容易導致分揀時出錯，且抓取的效率也會降低。
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術的目的在于提供一種倉儲物流的抓取方法及分揀機器人，抓取的穩定性更好，且抓取的錯誤率更低，效率也得到很好的提升。
2、本專利技術提供一種倉儲物流的抓取方法，包括如下步驟：
3、根據待抓取物品的位置信息確定起始點，并進入到所述起始點所在區域；
4、獲取所述起始點所在區域內的坐標信息；
5、獲取所述照片中的待識別物品的特征信息，其中，所述特征信息至少包括形狀、顏色及破損情況，并根據特征信息輸出判斷結果；
6、在所述判斷結果滿足要求的情況下，根據所述特征信息選取對應的抓取機械臂進行抓取。
7、在一實施例中，所述根據待抓取物品的位置信息確定起始點，進一步包括：
8、獲取所述待抓取物品的位置信息；
9、構建所述待抓取物品周圍的雷達地圖；
10、根據自身位置及待抓取物品的位置信息計算確定所述起始點。
11、在一實施例中，所述根據自身位置及待抓取物品的位置信息計算確定所述起始點，進一步包括：
12、確定抓取機械臂的抓取范圍；
13、根據所述待抓取物品的位置信息及自身位置結合抓取范圍計算所述起始點。
14、在一實施例中，所述根據待抓取物品的位置信息確定起始點，還包括：
15、在處于所述起始點的位置時；
16、根據所述待抓取物品的位置信息及起始點的位置信息計算出底座角；
17、結合所述底座角、待抓取物品的位置信息及起始點的位置信息對是否在抓取機械臂的抓取范圍進行判斷。
18、在一實施例中，獲取所述照片中的待識別物品的特征信息，其中，所述特征信息至少包括形狀、顏色及破損情況，并根據特征信息輸出判斷結果，進一步包括：
19、將輸入照片劃分為?s×s的網格，并進行自適應錨框計算，以從網格中選取出邊界框；
20、對每一邊界框進行特征提取及融合，以形成特征圖；
21、根據特征圖進行預測，并輸出所述邊界框的世界坐標、尺寸和置信度，以獲得輸出結果。
22、本專利技術還提供一種倉儲物流的分揀機器人，采用上述所述的倉儲物流的抓取方法，包括小車、抓取機械臂構件、圖像采集構件、地圖構件模塊及控制器構件，所述抓取機械臂構件、地圖構件模塊及控制器構件均裝配在所述小車上，所述圖像采集構件裝配在所述抓取機械臂構件上，所述圖像采集構件、所述抓取機械臂構件及地圖構件模塊均與所述控制器構件通信連接。
23、在一實施例中，所述小車包括支架、至少四個車輪及對應數量的驅動電機，所述驅動電機及所述車輪均裝配在所述支架上，所述驅動電機用于驅動對應的所述車輪動作，所述驅動電機與所述控制器構件通信連接，所述抓取機械臂構件、地圖構件模塊及控制器構件均裝配在所述支架上。
24、在一實施例中，所述抓取機械臂構件包括舵機、聯動臂、機械臂云臺、機械臂底座、大臂、大臂連桿、小臂、姿態保持架、小臂連桿及抓取件，所述機械臂云臺裝配在所述小車上，所述舵機及機械臂底座均裝配在所述機械臂云臺上，所述舵機通過所述聯動臂與所述姿態保持架聯動，所述姿態保持架鉸接裝配在所述大臂上，所述小臂連桿兩端分別鉸接連接姿態保持架及所述大臂連桿，所述大臂及所述大臂連桿均裝配在所述機械臂底座上。
25、本專利技術提供的倉儲物流的抓取方法及分揀機器人，對待抓取物品進行識別，并分別出待抓取物品的種類，并根據種類選擇對應的機械手進行抓取，抓取的穩定性更好，且抓取的錯誤率更低，效率也得到很好的提升。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種倉儲物流的抓取方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.如權利要求1所述的倉儲物流的抓取方法，其特征在于，所述根據待抓取物品的位置信息確定起始點，進一步包括：
3.如權利要求2所述的倉儲物流的抓取方法，其特征在于，所述根據自身位置及待抓取物品的位置信息計算確定所述起始點，進一步包括：
4.如權利要求2所述的倉儲物流的抓取方法，其特征在于，所述根據待抓取物品的位置信息確定起始點，還包括：
5.如權利要求1所述的倉儲物流的抓取方法，其特征在于，獲取所述照片中的待識別物品的特征信息，其中，所述特征信息至少包括形狀、顏色及破損情況，并根據特征信息輸出判斷結果，進一步包括：
6.如權利要求5所述的倉儲物流的抓取方法，其特征在于，所述根據所述特征信息對待識別物品進行判斷，在所述特征信息滿足要求的情況下，根據所述特征信息選取對應的抓取機械臂進行抓取，進一步包括：
7.一種倉儲物流的分揀機器人，其特征在于，采用權利要求1至6中任意一項所述的倉儲物流的抓取方法，包括小車、抓取機械臂構件、圖像采集構件、地圖構件模塊及控制器構
8.如權利要求7所述的倉儲物流的分揀機器人，其特征在于，所述小車包括支架、至少四個車輪及對應數量的驅動電機，所述驅動電機及所述車輪均裝配在所述支架上，所述驅動電機用于驅動對應的所述車輪動作，所述驅動電機與所述控制器構件通信連接，所述抓取機械臂構件、地圖構件模塊及控制器構件均裝配在所述支架上。
9.如權利要求7所述的倉儲物流的分揀機器人，其特征在于，所述抓取機械臂構件包括舵機、聯動臂、機械臂云臺、機械臂底座、大臂、大臂連桿、小臂、姿態保持架、小臂連桿及抓取件，所述機械臂云臺裝配在所述小車上，所述舵機及機械臂底座均裝配在所述機械臂云臺上，所述舵機通過所述聯動臂與所述姿態保持架聯動，所述姿態保持架鉸接裝配在所述大臂上，所述小臂連桿兩端分別鉸接連接姿態保持架及所述大臂連桿，所述大臂及所述大臂連桿均裝配在所述機械臂底座上。
...【技術特征摘要】
1.一種倉儲物流的抓取方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.如權利要求1所述的倉儲物流的抓取方法，其特征在于，所述根據待抓取物品的位置信息確定起始點，進一步包括：
3.如權利要求2所述的倉儲物流的抓取方法，其特征在于，所述根據自身位置及待抓取物品的位置信息計算確定所述起始點，進一步包括：
4.如權利要求2所述的倉儲物流的抓取方法，其特征在于，所述根據待抓取物品的位置信息確定起始點，還包括：
5.如權利要求1所述的倉儲物流的抓取方法，其特征在于，獲取所述照片中的待識別物品的特征信息，其中，所述特征信息至少包括形狀、顏色及破損情況，并根據特征信息輸出判斷結果，進一步包括：
6.如權利要求5所述的倉儲物流的抓取方法，其特征在于，所述根據所述特征信息對待識別物品進行判斷，在所述特征信息滿足要求的情況下，根據所述特征信息選取對應的抓取機械臂進行抓取，進一步包括：
7.一種倉儲物流的分揀機器人，其特征在于，采用權利要求1至6中任意一項所述的倉儲物流的抓取方法，包括小車、抓取機械臂構件、圖像采集...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉樞陽，李德東，王智，錢基澤，張琴，
申請(專利權)人：上海海事大學，
類型：發明
國別省市：
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