【技術實現步驟摘要】
本申請屬于集裝箱鎖銷自動化裝卸技術，尤其涉及一種集裝箱角件定位方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、集裝箱運輸船為確保運輸過程的安全，為防止集裝箱發生移動/傾倒，需要將集裝箱在運輸過程中加以固定。目前主要是通過在集裝箱上設置角件，通過在相鄰的集裝箱的角件上安裝鎖銷，實現相鄰集裝箱之間的連接固定。現有集裝箱碼頭對靠泊的集裝箱運輸船進行裝卸作業時，需要對鎖銷進行裝卸。集裝箱鎖銷自動化裝卸系統對于進一步提高碼頭作業自動化程度，減少現場工作人員的勞動強度具有重要意義。
2、為了能夠精準地將鎖銷安裝至角件上或者從角件上卸下鎖銷，集裝箱鎖銷自動化裝卸系統對鎖銷進行自動化裝卸時，需要對角件進行定位。目前，主要采用基于雙目相機的定位方法或基于激光測距儀的定位方法來對鎖銷安裝位置進行定位。其中，基于雙目相機的定位方法主要是基于圖像光學特征點進行角點檢測，基于角點進行三維重建，進而測量計算出夾具到角件的距離。但是其結果準確性和魯棒性易受到現場拍攝光照環境的影響，需要作業環境中有特定亮度、對比度且魯棒性較好的光源提供穩定的光照環境；同時在使用大量角點進行三維重建時，存在實時性無法滿足現場作業的問題，而只提取特定角點對拍攝場景、光照條件則有較為嚴格的要求，需要在前期投入大量成本完成穩定拍攝場景的建設。而基于激光測距儀的定位方法中，通過安裝在固定位置的激光測距儀對集裝箱角件特定點位進行測量從而實現角件定位。該方法在使用激光測距前需要待定位集裝箱被放置于特定的位置或者定位裝置中，使得該方案依賴于固定場所或者大型機械定位裝置，存在實施成本較
3、綜上所述，目前的兩類主流定位算法存在魯棒性低、實時性弱、場景依賴大和建設成本高的問題。
技術實現思路
1、本申請實施例提供一種集裝箱角件定位方法、裝置、設備及存儲介質，能夠解決目前角件定位存在的魯棒性低、實時性弱、場景依賴大和建設成本高的問題。
2、第一方面，本申請實施例提供一種集裝箱角件定位方法，其特征在于，包括：
3、分別通過單目相機和三維結構光相機對集裝箱上的目標區域進行拍攝，得到目標區域對應的rgb圖像和深度圖像，目標區域中包括角件；
4、對rgb圖像進行目標檢測處理，得到角件上的側孔對應的側孔檢測框；
5、確定深度圖像中與側孔檢測框對應的目標圖像區域；
6、將目標圖像區域轉換為第一三維點云；
7、從第一三維點云中提取側孔的邊緣點云；
8、基于邊緣點云確定側孔相對于三維結構光相機的第一姿態信息；
9、基于第一姿態信息確定角件上的鎖孔相對于三維結構光相機的第二姿態信息。
10、第二方面，本申請實施例提供了一種集裝箱角件定位裝置，其特征在于，包括：
11、拍攝模塊，用于分別通過單目相機和三維結構光相機對集裝箱上的目標區域進行拍攝，得到目標區域對應的rgb圖像和深度圖像，目標區域中包括角件；
12、目標檢測模塊，用于對rgb圖像進行目標檢測處理，得到角件上的側孔對應的側孔檢測框；
13、區域確定模塊，用于確定深度圖像中與側孔檢測框對應的目標圖像區域；
14、三維重建模塊，用于將目標圖像區域轉換為第一三維點云；
15、邊緣提取模塊，用于從第一三維點云中提取側孔的邊緣點云；
16、定位模塊，用于基于邊緣點云確定側孔相對于三維結構光相機的第一姿態信息；
17、定位模塊，還用于基于第一姿態信息確定角件上的鎖孔相對于三維結構光相機的第二姿態信息。
18、第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，電子設備包括：處理器以及存儲有計算機程序指令的存儲器；
19、處理器執行計算機程序指令時實現如第一方面的集裝箱角件定位方法。
20、第四方面，本申請實施例提供了計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序指令，計算機程序指令被處理器執行時實現如第一方面的集裝箱角件定位方法。
21、第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產品，計算機程序產品中的指令由電子設備的處理器執行時，使得電子設備執行如第一方面的集裝箱角件定位方法。
22、本申請實施例的集裝箱角件定位方法、裝置、設備及存儲介質，將對rgb圖像的目標檢測和對深度圖像的三維重建相融合，利用rgb圖像中的角件側孔的檢測結果分割出深度圖像中與側孔對應的目標圖像區域，只針對目標圖像區域進行三維重建，可以實現高精度的集裝箱角件側孔定位，從而達成高精度的角件鎖孔的位姿估計。相比于基于雙目相機的定位方法，降低了三維重建的復雜度并降低了重建的運算量，提高了定位的實時性，而且無需考慮光照條件，提高了魯棒性，而且相比于基于激光測距儀的定位方法，無需將集裝箱放置在特定位置，對場景的依賴小，成本低。
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1.一種集裝箱角件定位方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的集裝箱角件定位方法，其特征在于，所述確定所述深度圖像中與所述側孔檢測框對應的目標圖像區域，包括：
3.根據權利要求1所述的集裝箱角件定位方法，其特征在于，所述從所述第一三維點云中提取所述側孔的邊緣點云，包括：
4.根據權利要求1所述的集裝箱角件定位方法，其特征在于，所述基于所述邊緣點云確定所述側孔相對于所述三維結構光相機的第一姿態信息，包括：
5.根據權利要求4所述的集裝箱角件定位方法，其特征在于，所述將所述邊緣點云與目標點云進行點云配準，得到所述側孔相對于所述三維結構光相機的姿態角信息和位移信息，包括：
6.根據權利要求1所述的集裝箱角件定位方法，其特征在于，所述基于所述第一姿態信息確定所述角件上的鎖孔相對于所述三維結構光相機的第一姿態信息，包括：
7.根據權利要求1所述的集裝箱角件定位方法，其特征在于，所述得到所述角件對應的RGB圖像和深度圖像之后，所述方法還包括：
8.一種集裝箱角件定位裝置，其特征在于，包括：
<...【技術特征摘要】
1.一種集裝箱角件定位方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的集裝箱角件定位方法，其特征在于，所述確定所述深度圖像中與所述側孔檢測框對應的目標圖像區域，包括：
3.根據權利要求1所述的集裝箱角件定位方法，其特征在于，所述從所述第一三維點云中提取所述側孔的邊緣點云，包括：
4.根據權利要求1所述的集裝箱角件定位方法，其特征在于，所述基于所述邊緣點云確定所述側孔相對于所述三維結構光相機的第一姿態信息，包括：
5.根據權利要求4所述的集裝箱角件定位方法，其特征在于，所述將所述邊緣點云與目標點云進行點云配準，得到所述側孔相對于所述三維結構光相機的姿態角信息和位移信息，包括：
...【專利技術屬性】
技術研發人員：龍曉宇，
申請(專利權)人：北京經緯恒潤科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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