【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛導航領域，尤其涉及主輔路識別方法、系統、車輛及產品。
技術介紹
1、隨著地圖導航技術的發展，導航信息在自動駕駛、輔助駕駛場景中都起到重要作用。
2、在現有技術中，標準定義地圖（standard?definition?map，sd）雖然能夠在一般情況下，滿足駕駛需求。但是，sd地圖數據精度不高，無法滿足高精度定位需求。比如，在主輔路場景中，由于主路與輔路相鄰，車輛在包含有主輔路的環境中行駛的情況下，利用sd地圖數據無法準確識別出車輛在主路還是輔路行駛。現有方案中，通常根據主輔路路口判斷車輛是即將駛入主路還是輔路。但是這種方法魯棒性不強，容易出現主輔路識別錯誤的問題。
技術實現思路
1、本申請實施例提供主輔路識別方法、系統、車輛及產品。
2、根據本公開的第一方面提供了一種主輔路識別方法，該方法包括：獲取標準定義地圖和通過傳感器采集到的周邊的環境信息；其中，環境信息包括：車輛、交通對象、邊界線和車道線中至少一個；判斷環境信息中是否包含有目標移動工具所在道路兩側邊界線和車輛；如果判斷結果為環境信息中包含有邊界線和車輛，利用環境信息判斷目標移動工具位于主路或者輔路；如果判斷結果為環境信息中未包含邊界線和/或車輛，利用標準定義地圖和環境信息判斷目標移動工具位于主路或者輔路。
3、上述實施方式中，當目標移動工具在主輔路環境中行駛的時候，可以通過傳感器對周圍的環境信息進行采集。當從環境信息中能夠準確識別到邊界線的時候，可以直接利用車輛、交通對象與邊
4、根據本公開的至少一個實施方式道路兩側邊界線包括左側邊界線、右側邊界線，如果判斷結果為環境信息中包含有邊界線和車輛，利用環境信息判斷目標移動工具位于主路或者輔路，包括：基于識別到的左側邊界線的左側的環境信息的類型，和/或右側邊界線的右側的環境信息的類型，確定目標移動工具位于主路或者輔路。
5、上述實施方式中，不需要在主路與輔路的連通路口處就區分出目標車輛進入的道路以及sd地圖數據中對應道路的link標識。而是在目標車輛完全進入主路或輔路之后，可以去判斷此時目標車輛所在的道路，以及進一步還可以判斷當前車輛所在道路與導航路線是否一致。這種判斷方式，不依賴于主路與輔路的連通路口，也不完全依賴于車輛自身定位，而是通過識別邊界線，以及對不同邊界線相應側的環境信息進行綜合判斷就能夠知道目標車輛行駛在主路或者輔路，能夠有效提高對車輛在主路或者輔路行駛狀態的判斷準確率。此外，這些環境信息中的大多數信息都是智能駕駛場景中常規采集信息，不需要增加額外傳感器的情況下，能夠充分利用已有信息來幫助實現對車輛主輔路位置的準確定位。
6、根據本公開的至少一個實施方式當道路通行方向為靠右行駛時，若目標移動工具所在道路的左側邊界線的左側的環境信息指示存在對向行駛車輛，和/或，右側邊界線的右側的環境信息指示存在同向行駛車輛，則確定目標移動工具位于主路；當道路通行方向為靠左行駛時，若目標移動工具所在道路的右側邊界線的右側的環境信息指示存在對向行駛車輛，和/或，左側邊界線的左側的環境信息指示存在同向行駛車輛，則確定目標移動工具位于主路。
7、上述實施方式中，通過巧妙利用目標車輛不同邊界線的不同環境信息判斷出當前目標車輛所在位置為主路，不需要依據主路與輔路的連通路口判斷，能夠有效提升對目標車輛在主路行駛或靜止的準確率。
8、根據本公開的至少一個實施方式當道路通行方向為靠右行駛時，若目標移動工具所在道路的左側邊界線的左側的環境信息指示存在同向行駛車輛，和/或，右側邊界線的右側的環境信息指示存在交通對象，則確定目標移動工具在輔路；當道路通行方向為靠左行駛時，若目標移動工具所在道路的右側邊界線的右側的環境信息指示存在同向行駛車輛，和/或，左側邊界線的左側的環境信息指示存在交通對象，則確定目標移動工具在輔路。
9、上述實施方式中，通過巧妙利用目標車輛不同邊界線的不同環境信息綜合判斷出當前目標車輛所在位置為輔路，不需要依據主路與輔路的連通路口判斷，能夠有效提升對目標車輛在輔路行駛或靜止的準確率。
10、根據本公開的至少一個實施方式標準定義地圖數據包括：主路車道數量和輔路車道數量；環境信息還包括車道線和/或車道寬度；若環境信息中未包含車輛和/或交通對象，或者，環境信息中未包含道路的邊界線，則從環境信息中確定目標移動工具所在道路上的感知車道數量；將感知車道數量分別與標準定義地圖中與目標移動工具所在位置對應的主路車道數量和輔路車道數量進行匹配，根據匹配結果確定目標移動工具位于主路或者輔路。
11、上述實施方式中，綜合利用sd地圖數據和傳感器識別后得到的感知車道數量做對比，從而確定目標車輛當前所在車道。從而使得目標移動工具在無法獲取環境信息或無法識別邊界線的情況下，仍然能夠準確識別出目標移動工具當前所在位置是主路還是輔路。
12、根據本公開的至少一個實施方式從環境信息中確定目標移動工具所在道路上的感知車道數量，包括：確定從環境信息中感知到的當前路段的車道線數量，以及相鄰車道線之間的車道線距離；根據車道線數量，以及相鄰車道線之間的距離與車道寬度閾值之間的關系，確定感知車道數量，其中，若每條感知車道兩側的兩根車道線之間的距離大于或等于車道寬度閾值。
13、上述實施方式中，在識別出車道線，并計算對應識別車道線數量之后，為了確保識別車道線數量準確，利用車道寬度進行校驗。以便確保后續識別車輛在主輔路的識別結果準確無誤。
14、根據本公開的至少一個實施方式將感知車道數量分別與標準定義地圖中與目標移動工具所在位置對應的主路車道數量和輔路車道數量進行匹配，根據匹配結果確定目標移動工具位于主路或者輔路，包括：將感知車道數量分別與主路車道數量、輔路車道數量分別進行匹配，若匹配結果為感知車道數量與主路車道數量相同，則確定目標移動工具位于主路；若匹配結果為感知車道數量與輔路車道數量相同，則確定目標移動工具位于輔路。
15、上述實施方式中，通過上述車道數量比較的方式，能夠在環境信息不完整或者邊界線識別不準確的情況下，仍然能夠準確識別出目標車輛是在主路還是在輔路。提供對目標車輛在主輔路位置的識別的準確率。
16、根據本公開的至少一個實施方式環境信息還包括：路沿石、路牙、護欄、綠化帶、雙黃線和車道線中至少一個；判斷環境信息中是否包含有目標移動工具所在道路兩側邊界線，包括：基于環境信息，將識別到的目標移動工具的兩側分別包含的路沿石、路牙、護欄、綠化帶和雙黃線中至少一個作為備選邊界線；若在連續多幀中識別到兩側具有路沿石、護欄和雙黃線，則將位于道路左本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種主輔路識別方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路兩側邊界線包括左側邊界線和右側邊界線，所述如果判斷結果為所述環境信息中包含有所述邊界線和所述車輛，利用所述環境信息判斷所述目標移動工具位于主路或者輔路，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于識別到的所述左側邊界線的左側的所述環境信息的類型，和/或所述右側邊界線的右側的所述環境信息的類型，確定所述目標移動工具位于主路或者輔路，包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于識別到的所述左側邊界線的左側所述環境信息的類型，和/或所述右側邊界線的右側所述環境信息的類型，確定所述目標移動工具位于主路或者輔路，包括：
5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述標準定義地圖數據包括：主路車道數量和輔路車道數量；所述環境信息還包括車道線和/或車道寬度；
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述從所述環境信息中確定所述目標移動工具所在道路上的感知車道數量，包括：
7.根據權
8.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述環境信息還包括：路沿石、路牙、護欄、綠化帶、雙黃線和車道線中至少一個；
9.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，獲取標準定義地圖之后，還包括：
10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，確定所述目標移動工具位于主路或者輔路之后，還包括：
11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，還包括：
12.一種主輔路識別系統，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有計算機程序，當所述計算機程序被所述處理器執行時，所述主輔路識別系統執行以下過程：
13.一種車輛，其特征在于，包括：車載電子設備，所述車載電子設備用于實施權利要求1至11中任一項所述的方法。
14.一種計算機程序產品，所述計算機程序產品包括計算機程序信號，所述計算機程序信號被處理器執行時至少用于實施權利要求1至11中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種主輔路識別方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路兩側邊界線包括左側邊界線和右側邊界線，所述如果判斷結果為所述環境信息中包含有所述邊界線和所述車輛，利用所述環境信息判斷所述目標移動工具位于主路或者輔路，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于識別到的所述左側邊界線的左側的所述環境信息的類型，和/或所述右側邊界線的右側的所述環境信息的類型，確定所述目標移動工具位于主路或者輔路，包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于識別到的所述左側邊界線的左側所述環境信息的類型，和/或所述右側邊界線的右側所述環境信息的類型，確定所述目標移動工具位于主路或者輔路，包括：
5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述標準定義地圖數據包括：主路車道數量和輔路車道數量；所述環境信息還包括車道線和/或車道寬度；
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述從所述環境信息中確定所述目標移動工具所在道路上的感知車道數量，包括：
7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于...
【專利技術屬性】
技術研發人員：萬齊斌，
申請(專利權)人：上海集度汽車有限公司，
類型：發明
國別省市：
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