【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及交通系統，特別是涉及一種基于車路云一體化的交通信號燈下發方法、系統及設備。
技術介紹
1、現有的智能交通系統中，車輛通常依賴車載設備接收交通信號燈信息，如通過rsu(路側單元)廣播信號燈狀態或通過網絡獲取信號燈數據。然而，由于rsu的覆蓋范圍有限和網絡延遲的存在，車輛獲取信號燈信息的及時性和準確性受到影響。在高密度交通環境中，單一的數據來源可能無法滿足所有車輛的需求，導致交通流不暢，影響通行效率。
2、現有地圖開放商多是通過大數據算法計算的方式獲取各個路口的紅綠燈數據，但是在技術上存在的問題如下：時延高：傳統的地圖服務商如高德地圖、騰訊地圖通過大數據算法計算獲取紅綠燈數據，時延大約在2秒左右。而基于v2x技術的紅綠燈下發時延僅為20毫秒，極大地提高了信息傳輸的實時性。這種超低時延的能力對于動態交通管理、自動駕駛車輛路口行駛決策管理至關重要，因為它允許車輛及時響應交通信號的變化，從而減少交通事故和提高交通效率。可靠性低：車路云一體化系統通過v2x技術，可以實現車輛與路側基礎設施之間的直接通信，這種通信方式比依賴于云端數據處理的傳統方法更加穩定和可靠。v2x技術支持車輛在沒有網絡覆蓋的情況下也能進行通信，這對于保障交通信號燈信息的準確下發至關重要。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于，提出一種基于車路云一體化的交通信號燈下發方法、系統及設備，解決車輛獲取信號燈信息方式單一、延遲大、信息不準確的技術問題。
2、一方面，提供一種基于車路云一體化的交
3、獲取車輛端的路徑規劃信息或位置信息以及航向信息，并根據該路徑規劃信息或位置信息以及航向信息，匹配預設的車輛行駛距離內且將要經過的交通信號燈信息；
4、當感知到車輛進入路口預設的rsu覆蓋范圍內時，獲取車輛端的動態數據源參數，根據該動態數據源參數計算對應的權重參數值；并根據該權重參數值匹配對應的交通信號燈信息數據源，通過該交通信號燈信息數據源向車輛發送該路口對應的交通信號燈信息；其中，所述交通信號燈信息數據源至少包括rsu廣播或云控平臺下發。
5、優選地，所述動態數據源參數至少包括，
6、網絡延遲參數，包括rsu廣播信號的延遲時間及云控平臺下發信號的延遲時間；
7、信號強度參數，為rsu的信號強度；
8、數據準確性參數，包括rsu信號燈數據的準確性評分及云控平臺信號燈數據的準確性評分；
9、距離參數，為車輛與路口的距離。
10、優選地，所述根據該動態數據源參數計算對應的權重參數值包括，
11、通過以下公式計算對應的rsu廣播信號的數據源權重：
12、
13、其中，α為延遲權重系數；β為信號強度權重系數；γ為數據準確性權重系數；δ為距離權重系數；wrsu為rsu廣播信號的數據源權重；trsu為rsu廣播信號的延遲時間；rrsu為rsu的信號強度；arsu為rsu信號燈數據的準確性評分；dveh為車輛與路口的距離。
14、優選地，所述根據該動態數據源參數計算對應的權重參數值還包括，
15、通過以下公式計算對應的云控平臺下發信號的數據源權重：
16、
17、其中，wcloud為云控平臺下發信號的數據源權重；tcloud為云控平臺下發信號的延遲時間；acloud為云控平臺信號燈數據的準確性評分。
18、優選地，所述根據該權重參數值匹配對應的交通信號燈信息數據源包括，
19、當rsu廣播信號的數據源權重大于云控平臺下發信號的數據源權重時，將交通信號燈信息數據源設置為rsu廣播數據。
20、當rsu廣播信號的數據源權重小于云控平臺下發信號的數據源權重時，將交通信號燈信息數據源設置為云控平臺下發數據。
21、優選地，還包括，若車輛與路口的距離小于預設的距離閾值，則將交通信號燈信息數據源設置為rsu廣播數據。
22、優選地，還包括，若rsu信號強度低于預設的信號閾值，則將交通信號燈信息數據源設置為云控平臺下發數據。
23、優選地，還包括，
24、當感知到車輛越過該路口的停止線后，停止發送該路口對應的交通信號燈信息。
25、另一方面，還提供一種基于車路云一體化的交通信號燈下發系統，用于實現所述的基于車路云一體化的交通信號燈下發方法，包括，
26、控制端，用于獲取車輛端的路徑規劃信息或位置信息以及航向信息，并根據該路徑規劃信息或位置信息以及航向信息，匹配預設的車輛行駛距離內且將要經過的交通信號燈信息；
27、當感知到車輛進入路口預設的rsu覆蓋范圍內時，獲取車輛端的動態數據源參數，根據該動態數據源參數計算對應的權重參數值；并根據該權重參數值匹配對應的交通信號燈信息數據源，通過該交通信號燈信息數據源向車輛發送該路口對應的交通信號燈信息；其中，所述交通信號燈信息數據源至少包括rsu廣播或云控平臺下發。
28、另一方面，還提供一種設備，通過所述的基于車路云一體化的交通信號燈下發方法向車輛發送交通信號燈信息。
29、綜上，實施本專利技術的實施例，具有如下的有益效果：
30、本專利技術提供的基于車路云一體化的交通信號燈下發方法、系統及設備，通過結合車輛與路口的距離、網絡延遲、rsu信號強度以及信號燈數據的準確性，動態選擇最優的數據源，確保車輛能夠獲取到準確且及時的交通信號燈信息，提升了智能交通系統的效率和可靠性；車輛能夠選擇最佳的信號燈數據源，從而提高信號燈信息的準確性；減少對新硬件的需求，降低了部署和維護成本，同時提高了現有基礎設施的利用效率。
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1.一種基于車路云一體化的交通信號燈下發方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述動態數據源參數至少包括，
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據該動態數據源參數計算對應的權重參數值包括，
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據該動態數據源參數計算對應的權重參數值還包括，
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據該權重參數值匹配對應的交通信號燈信息數據源包括，
6.如權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括，若車輛與路口的距離小于預設的距離閾值，則將交通信號燈信息數據源設置為RSU廣播數據。
7.如權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括，若RSU信號強度低于預設的信號閾值，則將交通信號燈信息數據源設置為云控平臺下發數據。
8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括，
9.一種基于車路云一體化的交通信號燈下發系統，用于實現如權利要求1-8任一項所述的基于車路云一體化的交通信號燈下發方法，其特征在于，包括，
10.一
...【技術特征摘要】
1.一種基于車路云一體化的交通信號燈下發方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述動態數據源參數至少包括，
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據該動態數據源參數計算對應的權重參數值包括，
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據該動態數據源參數計算對應的權重參數值還包括，
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據該權重參數值匹配對應的交通信號燈信息數據源包括，
6.如權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括，若車輛與路口的距離小于預設...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉曉，高穎，
申請(專利權)人：廣東省智能網聯汽車創新中心有限公司，
類型：發明
國別省市：
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