【技術實現步驟摘要】
本申請涉及大噸位礦卡電動輪數字化檢修，具體而言，涉及一種螺栓位置的識別方法、裝置、計算機程序產品和螺栓識別系統。
技術介紹
1、在現代礦山開采和運輸過程中，大噸位礦卡(礦用卡車)作為關鍵設備，承擔著礦石的高效運輸任務。礦卡電動輪是其重要組成部分，直接影響礦卡的運行穩定性和安全性。隨著智能制造和自動化技術的快速發展，如果提高礦卡電動輪的裝配精度與檢修效率，成為行業中一個重要課題。
2、傳統的礦卡電動輪檢修主要依賴人工操作，尤其是對于螺栓的檢測和位置識別。在實際操作中，螺栓的數量眾多，且往往分布在復雜的結構中。人工識別這些螺栓的位置不僅耗時耗力，而且容易出錯，特別是在惡劣的礦區環境中，工人們還面臨著高溫、高塵、高噪音等多種不利條件。這些因素使得人工檢修的效率和準確性難以得到保障，從而可能導致礦卡的檢修時間延長，甚至引發安全事故。
技術實現思路
1、本申請的主要目的在于提供一種螺栓位置的識別方法、裝置、計算機程序產品和螺栓識別系統，以至少解決現有技術中人工識別礦卡的螺栓的位置的效率較低的問題。
2、為了實現上述目的，根據本申請的一個方面，提供了一種螺栓位置的識別方法，包括：獲取當前的礦卡的點云數據，其中，所述點云數據為基于激光傳感器掃描得到的；獲取模板點云數據，其中，所述模板點云數據為預先配置的螺栓的模板的數據；將所述點云數據和所述模板點云數據進行全局匹配，得到所述螺栓的位置。
3、可選地，獲取當前的礦卡的點云數據，包括：獲取初始點云數據，其中，所述初
4、可選地，采用ransac算法，對所述中間點云數據進行分割，得到所述點云數據，包括：獲取第一點云和第二點云的歐幾里德距離，其中，所述第一點云為所述中間點云數據中的任意一個點云，所述第二點云為所述中間點云數據中除所述第一點云以外的任意一個點云；在所述歐幾里德距離小于或者等于預設距離閾值、點云總和數量處于預設范圍內的情況下，將所述第一點云和所述第二點云劃分為一個聚類簇，其中，所述點云總和數量為所述第一點云的數量和所述第二點云的數量的總和。
5、可選地，獲取模板點云數據，包括：獲取cad模型文件，其中，所述cad模型文件為預先存儲的所述螺栓的結構的圖文件；將所述cad模型文件轉換為stl格式，得到stl格式文件；獲取所述stl格式文件的三維幾何信息，并進行三角網格化處理，得到網絡模型文件；采用均勻采樣算法，從所述網絡模型文件中采集目標數量的點，得到所述模板點云數據。
6、可選地，將所述點云數據和所述模板點云數據進行全局匹配，得到所述螺栓的位置，包括：計算所述點云數據和所述模板點云數據的相似度；提取所述點云數據中與所述模板點云數據相似度最高的點，得到匹配點；獲取所述匹配點在所述點云數據中的位置，得到所述螺栓的位置。
7、可選地，在獲取當前的礦卡的點云數據之前，所述方法還包括：對所述激光傳感器進行標定；采用標定后的所述激光傳感器對所述礦卡進行掃描。
8、可選地，在將所述點云數據和所述模板點云數據進行全局匹配，得到所述螺栓的位置之后，所述方法還包括：將所述螺栓的位置轉換到目標坐標系中，其中，所述目標坐標系為機器人坐標系；在所述目標坐標系中，控制機器人對所述螺栓進行拆卸和/或擰緊操作。
9、根據本申請的另一方面，提供了一種螺栓位置的識別裝置，包括：第一獲取單元，用于獲取當前的礦卡的點云數據，其中，所述點云數據為基于激光傳感器掃描得到的；第二獲取單元，用于獲取模板點云數據，其中，所述模板點云數據為預先配置的螺栓的模板的數據；識別單元，用于將所述點云數據和所述模板點云數據進行全局匹配，得到所述螺栓的位置。
10、根據本申請的再一方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現任意一種所述螺栓位置的識別方法的步驟。
11、根據本申請的又一方面，提供了一種螺栓識別系統，包括：一個或多個處理器，存儲器，以及一個或多個程序，其中，所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置為由所述一個或多個處理器執行，所述一個或多個程序包括用于執行任意一種所述的螺栓位置的識別方法。
12、應用本申請的技術方案，通過將提取的場景的點云數據與生成的模板點云數據進行全局模板匹配，來識別螺栓的位置，不再需要人工識別螺栓的位置了，縮短了識別的時間，降低了工人的操作風險，實現了對螺栓的高精度的檢測，提高了螺栓位置識別的效率。
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1.一種螺栓位置的識別方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取當前的礦卡的點云數據，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，采用RANSAC算法，對所述中間點云數據進行分割，得到所述點云數據，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取模板點云數據，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述點云數據和所述模板點云數據進行全局匹配，得到所述螺栓的位置，包括：
6.根據權利要求1至5中任意一項所述的方法，其特征在于，在獲取當前的礦卡的點云數據之前，所述方法還包括：
7.根據權利要求1至5中任意一項所述的方法，其特征在于，在將所述點云數據和所述模板點云數據進行全局匹配，得到所述螺栓的位置之后，所述方法還包括：
8.一種螺栓位置的識別裝置，其特征在于，包括：
9.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任意一項所述螺栓位置的識別方法的步驟。
10.一種螺栓識別系
...【技術特征摘要】
1.一種螺栓位置的識別方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取當前的礦卡的點云數據，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，采用ransac算法，對所述中間點云數據進行分割，得到所述點云數據，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取模板點云數據，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述點云數據和所述模板點云數據進行全局匹配，得到所述螺栓的位置，包括：
6.根據權利要求1至5中任意一項所述的方法，其特征在于，在獲取當前的礦卡的點云數據之前，所述方法還包括：
7.根據權...
【專利技術屬性】
技術研發人員：于德君，夏廣才，賈玉杰，王科懿，袁周君，吳彪，劉闊勛，
申請(專利權)人：神華準格爾能源有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
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