【技術實現步驟摘要】
所屬的技術人員能夠理解，本專利技術的各個方面可以實現為系統、方法或程序產品。因此，本專利技術的各個方面可以具體實現為以下形式，即：完全的硬件實施方式、完全的軟件實施方式(包括固件、微代碼等)，或硬件和軟件方面結合的實施方式，這里可以統稱為“電路”、“模塊”或“系統”。根據本專利技術的這種實施方式的電子設備。電子設備僅僅是一個示例，不應對本專利技術實施例的功能和使用范圍帶來任何限制。電子設備以通用計算設備的形式表現。電子設備的組件可以包括但不限于：上述至少一個處理器、上述至少一個儲存器、連接不同系統組件(包括儲存器和處理器)的總線。其中，所述儲存器存儲有程序代碼，所述程序代碼可以被所述處理器執行，使得所述處理器執行本說明書上述“示例性方法”部分中描述的根據本專利技術各種示例性實施方式的步驟。儲存器可以包括易失性儲存器形式的可讀介質，例如隨機存取儲存器(ram)和/或高速緩存儲存器，還可以進一步包括只讀儲存器(rom)。儲存器還可以包括具有一組(至少一個)程序模塊的程序/實用工具，這樣的程序模塊包括但不限于：操作系統、一個或者多個應用程序、其它程序模塊以及程序數據，這些示例中的每一個或某種組合中可能包括網絡環境的實現。總線可以為表示幾類總線結構中的一種或多種，包括儲存器總線或者儲存器控制器、外圍總線、圖形加速端口、處理器或者使用多種總線結構中的任意總線結構的局域總線。電子設備也可以與一個或多個外部設備(例如鍵盤、指向設備、藍牙設備等)通信，還可與一個或者多個使得用戶能與該電子設備交互的設備通信，和/或與使得該電子設備能與一個或多個其它計算設備進行通信的任何
技術介紹
1、隨著無人機行業的蓬勃發展，無人機飛行量不斷增加，據中國民航局統計，2023年全國民用無人機累計飛行2311萬小時，同比增幅11.8％。這其中，絕大部分無人機在低空運行，低空飛行密度日益增大，隨之而來的低空安全問題不斷凸顯。因此，需要對無人機飛行航線進行更加科學合理地規劃，以提升低空運行安全水平。
2、傳統的飛行航線規劃方法，如a*算法，其以啟發式搜索算法為基礎，適用于快速搜索最短飛行航線，但由于無人機所處的飛行環境大多為低空空域，因此，在進行無人機飛行航線規劃時，也要充分考慮無人機與人群密集區域的地面人群的相對位置之間的關聯關系，遠離地面上人群高密度區域，以降低無人機在發生斷電或通信故障等情況時導致無人機的墜落對地面人群造成撞擊的風險，而傳統的飛行航線規劃方法并未重點對人群高密度區域的安全風險進行分析，難以充分保障無人機的飛行安全。
技術實現思路
1、針對上述技術問題，本專利技術采用的技術方案為：
2、根據本申請的一個方面，提供一種基于地面人群密度的無人機航線規劃方法，應用于飛行航線規劃系統，飛行航線規劃系統中包括目標空間對應的目標柵格地圖，目標柵格地圖中包括若干目標柵格，目標柵格地圖對應有柵格坐標系，每一目標柵格在柵格坐標系均對應有柵格坐標，每一目標柵格均對應有柵格安全等級，目標柵格對應的柵格安全等級根據該目標柵格與障礙物之間的安全間隔確定；
3、所述基于地面人群密度的無人機航線規劃方法包括如下步驟：
4、步驟s100、響應于接收到目標無人機的飛行航線規劃請求，根據飛行航線規劃請求中包括的起始柵格的起始本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種基于地面人群密度的無人機航線規劃方法，其特征在于，應用于飛行航線規劃系統；
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行航線規劃系統中包括目標空間對應的目標柵格地圖，所述目標柵格地圖中包括若干目標柵格，所述目標柵格地圖對應有柵格坐標系，每一所述目標柵格在所述柵格坐標系均對應有柵格坐標，每一所述目標柵格均對應有柵格安全等級，所述目標柵格對應的柵格安全等級根據該所述目標柵格與障礙物之間的安全間隔確定；
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟S200包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟S300包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述步驟S400包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述步驟S410包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述步驟S412包括：
8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述步驟S420包括：
9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述步驟S430包括：
10.根
...【技術特征摘要】
1.一種基于地面人群密度的無人機航線規劃方法，其特征在于，應用于飛行航線規劃系統；
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行航線規劃系統中包括目標空間對應的目標柵格地圖，所述目標柵格地圖中包括若干目標柵格，所述目標柵格地圖對應有柵格坐標系，每一所述目標柵格在所述柵格坐標系均對應有柵格坐標，每一所述目標柵格均對應有柵格安全等級，所述目標柵格對應的柵格安全等級根據該所述目標柵格與障礙物之間的安全間隔確定；
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟s200包括：
4.根據權利要求3所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張建平，田小強，劉歡，吳姍姍，
申請(專利權)人：中國民用航空總局第二研究所，
類型：發明
國別省市：
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