【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于工程機械，具體涉及一種適用于起重機的桁架識別方法、裝置及系統。
技術介紹
1、起重機的桁架結構是起重機的重要組成部分，它為起重機提供了必要的支撐和強度。桁架是由直桿組成的三角形框結構，這些三角形框結構的組合使得桁架具有很高的穩定性和承載能力。桁架可以是平面的，也可以是空間的，具體取決于起重機的設計和使用需求。
2、在起重機的安裝過程中，桁架的安裝是一個關鍵步驟。例如，對于門式起重機，其桁架通常由主梁、端梁和支撐結構組成。主梁是承載的主要部分，端梁則連接主梁并提供額外的支撐。在安裝時，需要確保桁架的各個部分正確對齊，并使用高強度螺栓或焊接等方式將它們牢固地連接在一起。
3、對于履帶式起重機，桁架臂的安裝也是一個復雜的過程。這通常涉及到將桁架臂的各個節段精確地對接和固定。在安裝過程中，可能需要使用特殊的吊具和設備來確保桁架臂的穩定性和安全性。而不同的桁架需對應相應的安裝位置，如果安裝先后順序錯誤，曾會產生較高的安全風險。
4、公開號為cn115636358a的中國專利技術專利申請中，公開了一種伸縮式桁架臂臂節間自鎖裝置及起重機，摒棄了銷軸鎖定的臂節間鎖定方式，規避了插銷及拔銷的操作，當內臂節移動至作業所需位置時，不需要額外輔助動力及檢測裝置便可自動實現鎖定，從而傳遞軸向力、實現桁架臂的承載功能。該方案中，只說明了桁架的機械連接結構，對其位置順序檢測未有提及。
5、公開號為cn116239029a的中國專利技術專利申請中，公開了一種建筑大管道安裝用裝配式起重機，包括左右兩組
技術實現思路
1、針對上述問題，本專利技術提出一種適用于起重機的桁架識別方法、裝置及系統，能夠實現桁架的位置定位以及安裝順序的檢測。
2、為了實現上述技術目的，達到上述技術效果，本專利技術通過以下技術方案實現：
3、第一方面，本專利技術提供了一種適用于起重機的桁架識別方法，包括：
4、獲取目標圖像，所述目標圖像中包含若干個桁架，且各桁架的安裝順序為目標安裝順序；
5、實時獲取待識別圖像，所述待識別圖像中包含若干個桁架；
6、基于所述目標圖像和待識別圖像，進行桁架安裝順序正誤的第一判斷；
7、基于無線定位傳感器產生的時分差數據，計算出各桁架與起重機車身之間的距離；
8、基于各桁架與起重機車身之間的距離，進行桁架安裝順序正誤的第二判斷；
9、基于第一判斷和第二判斷的結果，生成最終的桁架安裝順序識別結果。
10、結合第一方面，可選地，所述基于所述目標圖像和待識別圖像，進行桁架安裝順序正誤的第一判斷，包括：
11、從所述目標圖像中提取出若干個目標子圖像，一個目標子圖像只包含一個桁架；
12、對各目標子圖像分別進行特征算子提取，獲得與各目標子圖像對應的第一角點；
13、從所述待識別圖像中提取出若干個待識別子圖像，一個待識別子圖像只包含一個桁架；
14、對各待識別子圖像分別進行特征算子提取，獲得與各待識別子圖像對應的第二角點；
15、基于所述第一角點和第二角點，進行桁架安裝順序正誤的判斷。
16、結合第一方面，可選地，角點的獲取方法包括：
17、使用sobel算子計算圖像在x和y方向上的梯度；
18、計算梯度的平方和乘積，構建自相關矩陣；
19、通過自相關矩陣的特征值計算harris響應值；
20、將harris響應值高于設定閾值的點作為候選角點；
21、針對候選角點進行非極大值抑制，生成最終的角點。
22、結合第一方面，可選地，所述目標子圖像和待識別子圖像均通過以下方法獲得：
23、通過多層不同大小的網絡結構提取圖片中桁架的多尺度特征，并將多尺度特征進行融合；
24、對桁架進行邊界框預測；
25、對所有邊界框進行非極大值抑制操作，確保每個桁架只被一個邊界框準確標出；
26、對標出的邊界框給出所屬類別和置信度評分，最后得到若干個子圖像，一個子圖像中只包含一個桁架。
27、結合第一方面，可選地，所述基于所述第一角點和第二角點，進行桁架安裝順序正誤的判斷，包括：
28、將某待識別子圖像的第二角點的sift描述符與該待識別子圖像對應的目標子圖像的第一角點的sift描述符進行比較；
29、若兩個sift描述符之間的相似度大于設定閾值，則表示該待識別子圖像中的桁架的安裝順序錯誤；
30、其中，在進行比較時，采用的公式為：
31、
32、
33、
34、其中，為目標子圖像中的角點的sift描述符，為待識別子圖像中的角點的sift描述符，表示sift描述符的維度數，為兩個特征值之間的差值。
35、結合第一方面，可選地，各桁架上分別設置一個定位發送器，起重機車身的預設位置點設置多個定位接收器，所述適用于起重機的桁架識別方法還包括：
36、基于多個定位接收器產生的時分差數據，計算出各桁架與起重機車身之間的距離；
37、基于各桁架與起重機車身之間的實際距離與預設的各桁架與起重機車身之間的目標距離，進行桁架安裝順序正誤的判斷。
38、結合第一方面，可選地，若某桁架與起重機車身之間的實際距離與預設的該桁架與起重機車身之間的目標距離的差值大于設定閾值，則判定該桁架安裝順序錯誤。
39、第二方面，本專利技術提供了一種適用于起重機的桁架識別裝置，包括圖像采集器、無線定位傳感器和控制器，所述無線定位傳感器包括定位發送器和定位接收器；各桁架上分別設置一個定位發送器，起重機車身的多個預設位置點各設置1個定位接收器；
40、所述圖像采集器用于采集目標圖像和待識別圖像；
41、所述控制器被配置為執行以下步驟：
42、獲取目標圖像，所述目標圖像中包含若干個桁架，且各桁架的安裝順序為目標安裝順序；
43、實時獲取待識別圖像，所述待識別圖像中包含若干個桁架；
44、基于所述目標圖像和待識別圖像，進行桁架安裝順序正誤的第一判斷；
45、基于無線定位傳感器產生的時分差數據，計算出各桁架與起重機車身之間的距離；
46、基于各桁架與起重機車身之間的距離，進行桁架安裝順序正誤的第二判斷；
47、基于第一判斷和第二判斷的結果，生成最終的桁本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種適用于起重機的桁架識別方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種適用于起重機的桁架識別方法，其特征在于：所述基于所述目標圖像和待識別圖像，進行桁架安裝順序正誤的第一判斷，包括：
3.根據權利要求2所述的一種適用于起重機的桁架識別方法，其特征在于：角點的獲取方法包括：
4.根據權利要求2所述的一種適用于起重機的桁架識別方法，其特征在于：所述目標子圖像和待識別子圖像均通過以下方法獲得：
5.根據權利要求2所述的一種適用于起重機的桁架識別方法，其特征在于：所述基于所述第一角點和第二角點，進行桁架安裝順序正誤的判斷，包括：
6.根據權利要求1所述的一種適用于起重機的桁架識別方法，其特征在于：各桁架上分別設置一個定位發送器，起重機車身的預設位置點設置多個定位接收器，所述適用于起重機的桁架識別方法還包括：
7.根據權利要求6所述的一種適用于起重機的桁架識別方法，其特征在于：若某桁架與起重機車身之間的實際距離與預設的該桁架與起重機車身之間的目標距離的差值大于設定閾值，則判定該桁架安裝順序錯誤。
<...【技術特征摘要】
1.一種適用于起重機的桁架識別方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種適用于起重機的桁架識別方法，其特征在于：所述基于所述目標圖像和待識別圖像，進行桁架安裝順序正誤的第一判斷，包括：
3.根據權利要求2所述的一種適用于起重機的桁架識別方法，其特征在于：角點的獲取方法包括：
4.根據權利要求2所述的一種適用于起重機的桁架識別方法，其特征在于：所述目標子圖像和待識別子圖像均通過以下方法獲得：
5.根據權利要求2所述的一種適用于起重機的桁架識別方法，其特征在于：所述基于所述第一角點和第二角點，進行桁架安裝順序正誤的判斷，包括：
6.根據權利要求1所述的一種適用于起重機的桁架識別方法，其特征在于：各桁架上分別設...
【專利技術屬性】
技術研發人員：吳入騰，李飛，柴君飛，
申請(專利權)人：江蘇匯智高端工程機械創新中心有限公司，
類型：發明
國別省市：
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