【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及地外探測，特別涉及一種支持環境交互的智能機器人多任務全自主管理方法。
技術介紹
1、目前，移動機器人在執行任務時，多按照敏感器數據采集、環境感知、導航定位、路徑規劃和運動控制的串行處理方式。這種方式雖然執行邏輯清晰、易于控制和管理，但由于任務是順序執行的，cpu的計算能力沒有得到充分利用，易導致性能瓶頸。
2、尤其在地外探測領域，用于地外探測的移動機器人重量和體積均較小，屬于微小型機器人，其算力和功耗均有限。若仍采用串行處理方法，則會導致執行效率低、甚至無法完成任務的風險。
3、基于此，目前亟待需要一種面向地外探測智能機器人的支持環境交互的多任務管理方法來解決上述問題，為運行在地外等復雜環境中的智能機器人實現具身智能提供方法。
技術實現思路
1、本專利技術提供了一種支持環境交互的智能機器人多任務全自主管理方法，可以支持環境交互、外界指令和數據交互，并合理利用計算資源，提高機器人的執行效率。技術方案如下：
2、一方面，提供了一種支持環境交互的智能機器人多任務全自主管理方法，應用于機器人內部的處理系統中，所述系統包括主模塊、數據采集模塊、監聽模塊、圖像發送模塊、感知規劃模塊、移動模塊、取景模塊、導航模塊和數據發送模塊；所述主模塊分別與其他模塊通訊連接，所述數據采集模塊與所述機器人的敏感器通訊連接；所述方法包括：
3、將所述主模塊、所述數據采集模塊和所述監聽模塊的任務類型確定為常態任務，其它模塊的任務類型確定為非常態任務；所述
4、利用所述數據采集模塊實時采集所述敏感器感知到的環境數據并保存；所述環境數據至少包括灰度圖像和rgb圖像；
5、利用所述監聽模塊實時監聽無線通訊設備發送的外界指令，并將監聽到的外界指令發送至所述主模塊；
6、按照預設的調度周期，利用所述主模塊判斷任務類型為非常態任務的模塊是否達到相應的觸發條件；若是，則使每個被觸發的模塊分別執行相應的任務；若否，則使每個未被觸發的模塊分別保持阻塞狀態并等待觸發。
7、另一方面，提供了一種支持環境交互的智能機器人多任務全自主管理裝置，應用于機器人的應用軟件架構中，所述架構包括主模塊、數據采集模塊、監聽模塊、圖像發送模塊、感知規劃模塊、移動模塊、取景模塊、導航模塊和數據發送模塊；所述主模塊分別與其他模塊通訊連接，所述數據采集模塊與所述機器人的敏感器通訊連接；所述裝置包括：
8、確定單元，用于將所述主模塊、所述數據采集模塊和所述監聽模塊的任務類型確定為常態任務，其它模塊的任務類型確定為非常態任務；所述常態任務為一直運行的任務，所述非常態任務為非一直運行的任務；
9、采集單元，用于利用所述數據采集模塊實時采集所述敏感器感知到的環境數據并保存；所述環境數據至少包括灰度圖像和rgb圖像；
10、監聽單元，用于利用所述監聽模塊實時監聽外界通過無線通訊設備發送的遙控指令，并將監聽到的指令傳遞至所述主模塊；
11、調度單元，用于按照預設的調度周期，利用所述主模塊判斷任務類型為非常態任務的模塊是否達到相應的觸發條件；若是，則使每個被觸發的模塊分別執行相應的任務；若否，則使每個未被觸發的模塊分別保持阻塞狀態并等待觸發。
12、另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述所述支持環境交互的智能機器人多任務全自主管理方法的步驟。
13、另一方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述所述的支持環境交互的智能機器人多任務全自主管理方法的步驟。
14、本專利技術實施例提供了一種支持環境交互的智能機器人多任務全自主管理方法。首先，基于任務要求，將各模塊的任務類型劃分為常態任務和非常態任務。然后，令任務類型為常態任務的模塊一直運行，以保證必要任務的順利進行。而對于任務類型為非常態任務的模塊，由主模塊負責其任務調度，并將觸發條件作為其是否執行的標準。如此，可以實現多任務并行處理，提升機器人的數據處理能力、資源利用率和響應速度，從而提升機器人的整體性能。
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1.一種支持環境交互的智能機器人多任務全自主管理方法，其特征在于，應用于機器人應用軟件架構中，所述架構包括主模塊、數據采集模塊、監聽模塊、圖像發送模塊、感知規劃模塊、移動模塊、取景模塊、導航模塊和數據發送模塊；所述主模塊分別與其他模塊通訊連接，所述數據采集模塊與所述機器人的敏感器通訊連接；所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖像發送模塊的觸發條件為下列條件之一：所述機器人到達預設的初始位置、所述機器人到達期望發送圖像的位置、接收到外界的圖像發送指令；
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，感知規劃模塊的觸發條件為下列條件之一：所述機器人處于靜止狀態且待運動里程不為零、接收到移動指令；
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述移動模塊的觸發條件為：所述機器人處于非休眠充電狀態且已完成路徑規劃并有安全路徑；
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述取景模塊的觸發條件為：所述機器人到達預設成像位置；
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述導航模塊的觸發條件為：所述機器人到達運行
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述數據發送模塊的觸發條件為：達到預設的發送周期；
8.一種支持環境交互的智能機器人多任務全自主管理裝置，其特征在于，應用于機器人的應用軟件架構中，所述架構包括主模塊、數據采集模塊、監聽模塊、圖像發送模塊、感知規劃模塊、移動模塊、取景模塊、導航模塊和數據發送模塊；所述主模塊分別與其他模塊通訊連接，所述數據采集模塊與所述機器人的敏感器通訊連接；所述裝置包括：
9.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存放計算機程序，所述處理器用于執行所述存儲器上所存放的計算機程序，以實現上述權利要求1-7任一所述方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-7任一所述的方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種支持環境交互的智能機器人多任務全自主管理方法，其特征在于，應用于機器人應用軟件架構中，所述架構包括主模塊、數據采集模塊、監聽模塊、圖像發送模塊、感知規劃模塊、移動模塊、取景模塊、導航模塊和數據發送模塊；所述主模塊分別與其他模塊通訊連接，所述數據采集模塊與所述機器人的敏感器通訊連接；所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖像發送模塊的觸發條件為下列條件之一：所述機器人到達預設的初始位置、所述機器人到達期望發送圖像的位置、接收到外界的圖像發送指令；
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，感知規劃模塊的觸發條件為下列條件之一：所述機器人處于靜止狀態且待運動里程不為零、接收到移動指令；
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述移動模塊的觸發條件為：所述機器人處于非休眠充電狀態且已完成路徑規劃并有安全路徑；
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述取景模塊的觸發條件為：所述機器人到達預設成像位置；
【專利技術屬性】
技術研發人員：邢琰，滕寶毅，張洪嘉，楊孟飛，
申請(專利權)人：北京控制工程研究所，
類型：發明
國別省市：
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