【技術實現步驟摘要】
本申請涉及精度測量，特別是涉及一種點云地圖精度測量方法、裝置和計算機設備。
技術介紹
1、點云地圖是一種由激光雷達點云拼接，構建而成的環境地圖，在無人駕駛領域有著十分廣泛的應用，通常作為高精度地圖的底圖和用于激光slam（simultaneouslocalization?and?mapping，即時定位與地圖構建）算法中。作為高精度底圖和定位和基石，點云地圖的精度直接影響后續高精度地圖的準確性以及定位的精度。如果點云地圖的精度無法滿足無人駕駛系統的要求，那么整個系統都將無法正常運行。
2、相關技術中一般通過使用測距儀，米尺等直接測量地圖中道路邊沿線長度，或者特征間的相對距離來給出精度指標，且得到的精度指標的準確度較低。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠準確評價點云地圖精度的點云地圖精度測量方法、裝置、和計算機設備。
2、第一方面，本申請提供了一種點云地圖精度測量方法，應用于精度測量系統，所述精度測量系統包括至少一定位真值設備和至少一激光雷達；所述方法包括：
3、獲取所述定位真值設備發送的真值設備定位信息和所述激光雷達發送的實時點云信息；
4、根據所述真值設備定位信息對所述實時點云信息進行仿射變換處理，獲取第一點云信息；
5、根據預設的初始變換參數、所述第一點云信息和待測點云地圖對應的三維體素網格地圖，計算所述待測點云地圖的第一誤差值；
6、根據所述第一誤差值、所述第一點云信息和所述
7、根據所述定位真值設備的標定誤差值、所述第一誤差值和所述第二誤差值，確定所述待測點云地圖的精度誤差結果。
8、在其中一個實施例中，所述真值設備定位信息包括三軸位置信息和三軸旋轉信息；所述根據所述真值設備定位信息對所述實時點云信息進行仿射變換處理，獲取第一點云信息，包括：
9、對所述三軸位置信息和所述三軸旋轉信息進行坐標系轉換處理，以使轉換后的三軸位置信息、轉換后的三軸旋轉信息與所述實時點云信息之間的坐標系一致；
10、根據轉換后的所述三軸位置信息和三軸旋轉信息，構建仿射矩陣；
11、根據所述仿射矩陣和所述實時點云信息，獲取第一點云信息。
12、在其中一個實施例中，所述根據預設的初始變換參數、所述第一點云信息和待測點云地圖對應的三維體素網格地圖，計算所述待測點云地圖的第一誤差值，包括：
13、根據所述第一點云信息和所述初始變換參數，獲取第二點云信息；
14、根據所述第二點云信息，計算所述三維體素網格地圖中各體素網格的正態分布參數和協方差矩陣；
15、根據各所述體素網格的正態分布參數和協方差矩陣，計算所述三維體素網格地圖的配準得分；
16、根據預設的迭代算法對所述配準得分進行迭代計算，直至得到不小于預設閾值的目標配準得分；
17、根據所述目標配準得分和所述第二點云信息確定第一誤差值。
18、在其中一個實施例中，所述根據所述第一誤差值、所述第一點云信息和所述待測點云地圖，計算所述待測點云地圖的第二誤差值，包括：
19、根據所述第一誤差值和所述第一點云信息，獲取第三點云信息；
20、根據所述第三點云信息中各點的位置信息和所述待測點云地圖中各點的位置信息，計算第二誤差值。
21、在其中一個實施例中，所述根據所述第三點云信息中各點的位置信息和所述待測點云地圖中各點的位置信息計算所述第二誤差值，包括：
22、根據所述第三點云信息中各點的位置信息和所述待測點云地圖中各點的位置信息，獲取所述第三點云信息中各點與所述待測點云地圖中各點之間的第一距離值，形成多個第一距離序列，其中，所述第一距離序列的數量與所述第三點云信息中點的數量相同；
23、根據所述第三點云信息中各點的位置信息和所述待測點云地圖中各點的位置信息，獲取所述待測點云地圖中各點與所述第三點云信息中各點之間的第二距離值，形成多個第二距離序列，其中，所述第二距離序列的數量與所述待測點云地圖中點的數量相同；
24、對各所述第一距離序列中的最小值進行平均處理，得到第一平均誤差值；
25、對各所述第二距離序列中的最小值進行平均處理，得到第二平均誤差值；
26、將所述第一平均誤差值和所述第二平均誤差值中的最小值確定為第二誤差值。
27、在其中一個實施例中，所述待測點云地圖對應的三維體素網格地圖的獲取過程，包括：
28、根據轉換后的所述三軸位置信息和預設網格尺寸對所述待測點云地圖進行分割，獲取三維體素網格地圖。
29、第二方面，本申請提供一種點云地圖精度測量裝置，應用于精度測量系統，所述精度測量系統包括至少一定位真值設備和至少一激光雷達；所述裝置包括：
30、第一獲取模塊，用于獲取所述定位真值設備發送的真值設備定位信息和所述激光雷達發送的實時點云信息；
31、第二獲取模塊，用于根據所述真值設備定位信息對所述實時點云信息進行仿射變換處理，獲取第一點云信息；
32、第一計算模塊，用于根據預設的初始變換參數、所述第一點云信息和待測點云地圖對應的三維體素網格地圖，計算所述待測點云地圖的第一誤差值；
33、第二計算模塊，用于根據所述第一誤差值、所述第一點云信息和所述待測點云地圖，計算所述待測點云地圖的第二誤差值；
34、第一確定模塊，用于根據所述定位真值設備的標定誤差值、所述第一誤差值和所述第二誤差值，確定所述待測點云地圖的精度誤差結果。
35、第三方面，本申請提供一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述任一項實施例所述的點云地圖精度測量方法的步驟。
36、第四方面，本申請提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述任一項實施例所述的點云地圖精度測量方法的步驟。
37、第五方面，本申請提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述任一項實施例所述的點云地圖精度測量方法的步驟。
38、上述點云地圖精度測量方法、裝置和計算機設備，包括獲取定位真值設備發送的真值設備定位信息和激光雷達發送的實時點云信息，根據真值設備定位信息對實時點云信息進行仿射變換處理，獲取第一點云信息。由于理論上待測點云地圖的精度與真值定位設備的精度越接近，將第一點云信息與待測點云地圖配準后計算出的位姿變換矩陣會越接近于單元矩陣，故本申請中根據預設的初始變換參數，將第一點云信息和待測點云地圖對應的三維體素網格地圖進行配準處理，得到待測點云地圖的第一誤差值，之后，根據第一誤差值對第一點云信息進行校準，計算校準后的第一點云信息與待測點云地圖之間的差距，即可得到待測點云地圖的，最后，根據定位真值設備本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種點云地圖精度測量方法，其特征在于，應用于精度測量系統，所述精度測量系統包括至少一定位真值設備和至少一激光雷達；所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述真值設備定位信息包括三軸位置信息和三軸旋轉信息；所述根據所述真值設備定位信息對所述實時點云信息進行仿射變換處理，獲取第一點云信息，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設的初始變換參數、所述第一點云信息和待測點云地圖對應的三維體素網格地圖，計算所述待測點云地圖的第一誤差值，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一誤差值、所述第一點云信息和所述待測點云地圖，計算所述待測點云地圖的第二誤差值，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第三點云信息中各點的位置信息和所述待測點云地圖中各點的位置信息計算所述第二誤差值，包括：
6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述待測點云地圖對應的三維體素網格地圖的獲取過程，包括：
7.一種點云地圖精度測量裝置，其特征在于，應用于精
8.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。
9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。
10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種點云地圖精度測量方法，其特征在于，應用于精度測量系統，所述精度測量系統包括至少一定位真值設備和至少一激光雷達；所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述真值設備定位信息包括三軸位置信息和三軸旋轉信息；所述根據所述真值設備定位信息對所述實時點云信息進行仿射變換處理，獲取第一點云信息，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設的初始變換參數、所述第一點云信息和待測點云地圖對應的三維體素網格地圖，計算所述待測點云地圖的第一誤差值，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一誤差值、所述第一點云信息和所述待測點云地圖，計算所述待測點云地圖的第二誤差值，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第三點云信息中各點的位置信息和所述待...
【專利技術屬性】
技術研發人員：徐策，劉新宇，
申請(專利權)人：一汽解放汽車有限公司，
類型：發明
國別省市：
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