【技術實現步驟摘要】
本申請涉及清潔，具體而言，涉及一種清潔設備。
技術介紹
1、在相關技術中，掃地機器人等清潔設備可以自動執行掃地、拖地、吸塵等操作，以減輕用戶的清潔負擔。為了提升在墻邊、障礙物邊沿、內外直角等盲區場景的清潔度，掃地機器人具有可以向外部擺動以外擴至凸出于機身邊緣的拖布，該拖布外擴時可以對盲區等進行清潔。
2、目前，清潔設備主要通過視覺/導航等算法控制動力外擴機構，如控制拉線電機、直線電機等組件，實現在墻面、家具等障礙物附近回收外擴拖布。這種結構中，拖布支架撞擊到墻面、家具等障礙物時容易磨花墻面、家具等障礙物，且不便于對墻面、家具等障礙物的沿邊進行清潔。
技術實現思路
1、本申請的主要目的在于提供一種清潔設備，以解決現有技術中的清潔設備的拖布支架外擴時容易磨花墻面、家具，且不便于對墻面、家具等障礙物的沿邊進行清潔的問題。
2、根據本申請的一個方面，提供了一種清潔設備，包括：
3、主機；
4、第一清潔機構，所述第一清潔機構包括第一動力部件、第一清潔部件以及第一止擋部件，所述第一動力部件與所述第一清潔部件連接以驅動所述第一清潔部件沿第一方向和與第一方向相反的第二方向旋轉，所述第一清潔部件具有外擴至凸出于所述主機的預定方向的最外邊緣的第一位置和內收至靠近所述主機內側的第二位置；
5、所述第一止擋部件設置于所述第一動力部件，所述第一止擋部件配置為在所述第一清潔部件處于所述第一位置與障礙物接觸，以防止所述第一清潔部件與障礙物硬性接觸；所述
6、進一步地，在所述主機高度方向的投影內，所述第一止擋部件至少部分凸出于所述第一清潔部件的外邊緣以在所述第一清潔部件處于所述第一位置時與障礙物接觸。
7、進一步地，所述第一清潔部件包括：
8、拖布支架，所述拖布支架與所述第一動力部件連接并在所述第一動力部件的驅動下沿所述第一方向旋轉和所述第二方向旋轉；
9、所述第一止擋部件包括止擋板，在所述主機高度方向的投影內，所述止擋板至少部分凸出于所述拖布支架的外邊緣。
10、進一步地，所述第一清潔部件還包括柔性拖布，所述柔性拖布設置于所述拖布支架的底面，在所述主機高度方向的投影內，所述柔性拖布凸出于所述拖布支架的外邊緣，所述止擋板位于所述柔性拖布的內側。
11、進一步地，在所述主機高度方向的投影內：
12、所述止擋板凸出于所述拖布支架外邊緣的最大寬度d滿足關系式：0＜d≤5mm；和/或，
13、所述柔性拖布凸出于所述止擋板外邊緣最大寬度l滿足關系式：s0≤l≤5mm。
14、進一步地，所述止擋板包括圓形板、圓弧板或者扇形板。
15、進一步地，所述拖布支架包括圓形支架，在所述主機高度方向的投影內，所述止擋板具有凸出所述圓形支架外邊緣的圓弧部，所述圓弧部沿所述圓形支架的外周延伸，所述圓弧部的最小圓心角為a，a為第一半徑線和第二半徑線之間的夾角，其中，
16、第一半徑線為所述圓形支架的圓心和第一切點之間的連線，所述第一切點為所述圓形支架外擴至與所述主機預定方向的最外邊緣的第一切線相切時的切點，所述第一切線與所述主機的移動方向平行；
17、所述第二半徑線為所述圓形支架的圓心和第二切點之間的連線，所述第二切點為所述圓形支架外擴至極限位置時，所述圓形支架與第二切線的切點，所述第二切線為過所述圓形支架在預定方向上距離所述主機最遠的點，且與所述第一切線平行的切線。
18、進一步地，所述主機上設置有轉動部和彈性件，所述第一驅動機構通過所述轉動部可轉動地連接在所述主機上以帶動所述第一清潔部件在所述第一位置和所述第二位置之間切換，所述彈性件沿所述轉動部的轉動方向伸縮，所述彈性件的兩端分別與所述主機和所述第一清潔部件連接。
19、進一步地，所述主機上設置有圓弧形凹槽，所述圓弧形凹槽的圓心與所述轉動部的旋轉中心重合，所述彈性件設置于所述圓弧形凹槽并可沿所述圓弧形凹槽的延伸方向伸縮。
20、進一步地，所述第一動力部件包括：
21、第一驅動件，所述第一驅動件通過所述轉動部可轉動地安裝于所述主機，所述第一驅動件具有轉軸，所述轉軸與所述轉動部同軸設置；
22、第一傳動組件，所述第一傳動組件連接于所述第一驅動件與所述第一清潔部件之間，所述轉軸旋轉帶動所述第一傳動組件驅動所述第一清潔部件沿所述第一方向和所述第二方向旋轉，所述第一止擋部件設置于所述第一傳動組件上。
23、進一步地，所述清潔設備還包括第二清潔機構，該第二清潔機構包括第二動力部件和第二清潔部件，所述第二動力部件設置于所述主機并與所述第二清潔部件連接以驅動所述第二清潔部件沿所述第一方向和所述第二方向旋轉；
24、所述清潔設備配置為：當所述第一清潔部件沿所述第一方向轉動時，所述第二清潔部件沿所述第二方向旋轉；當所述第一清潔部件沿所述第二方向旋轉時，所述第二清潔部件沿所述第一方向旋轉。
25、進一步地，所述清潔設備配置為：當所述第一清潔部件沿所述第一方向旋轉時受到沿所述第二方向的力矩的情況下，使所述第一清潔機構沿所述第二方向相對于所述主機擺動而帶動所述第一清潔部件處于所述第一位置；當所述第一清潔部件沿所述第二方向旋轉時受到沿所述第一方向的力矩的情況下，使所述第一清潔機構沿所述第一方向相對于所述主機擺動而帶動所述第一清潔部件處于所述第二位置。
26、在本申請中，通過設置第一止擋部件，當第一清潔部件外擴至凸出于主機預定方向的最外邊緣對墻面、家具等障礙物的邊緣進行清潔時，如果第一清潔部件靠障礙物比較近時，該第一止擋部件可以與障礙物接觸，進而可以避免第一清潔部件與障礙物硬性接觸，進而不會磨花障礙物。與此同時，第一止擋部件受障礙物施加的作用力，可以使得整個第一清潔機構擺動，以帶動第一清潔部件向靠近第二位置的方向移動而實現內收。可見，本申請中的清潔設備不僅便于對障礙物的沿邊進行清潔，還不容易磨花障礙物。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種清潔設備，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的清潔設備，其特征在于，在所述主機(10)高度方向的投影內，所述第一止擋部件(23)至少部分凸出于所述第一清潔部件(22)的外邊緣以用于在所述第一清潔部件(22)處于所述第一位置時與障礙物接觸。
3.根據權利要求2所述的清潔設備，其特征在于，所述第一清潔部件(22)包括：
4.根據權利要求3所述的清潔設備，其特征在于，所述第一清潔部件(22)還包括柔性拖布(222)，所述柔性拖布(222)設置于所述拖布支架(221)的底面，在所述主機(10)高度方向的投影內，所述柔性拖布(222)凸出于所述拖布支架(221)的外邊緣，所述止擋板(231)位于所述柔性拖布(222)的內側。
5.根據權利要求4所述的清潔設備，其特征在于，在所述主機(10)高度方向的投影內：
6.根據權利要求3所述的清潔設備，其特征在于，所述止擋板(231)包括圓形板、圓弧板或者扇形板。
7.根據權利要求3所述的清潔設備，其特征在于，所述拖布支架(221)包括圓形支架，在所述主機(10)
8.根據權利要求1至7中任一項所述的清潔設備，其特征在于，所述主機(10)上設置有轉動部(11)和彈性件(12)，所述第一清潔機構(20)通過所述轉動部(11)可轉動地連接在所述主機(10)上以帶動所述第一清潔部件(22)在所述第一位置和所述第二位置之間切換，所述彈性件(12)沿所述轉動部(11)的轉動方向伸縮，所述彈性件(12)的兩端分別與所述主機(10)和所述第一清潔部件(22)連接。
9.根據權利要求8所述的清潔設備，其特征在于，所述主機(10)上設置有圓弧形凹槽(13)，所述圓弧形凹槽(13)的圓心與所述轉動部(11)的旋轉中心重合，所述彈性件(12)設置于所述圓弧形凹槽(13)并可沿所述圓弧形凹槽(13)的延伸方向伸縮。
10.根據權利要求8所述的清潔設備，其特征在于，所述第一動力部件(21)包括：
11.根據權利要求1至7中任一項所述的清潔設備，其特征在于，所述清潔設備還包括第二清潔機構(30)，該第二清潔機構(30)包括第二動力部件(31)和第二清潔部件(32)，所述第二動力部件(31)設置于所述主機(10)并與所述第二清潔部件(32)連接以驅動所述第二清潔部件(32)沿所述第一方向和所述第二方向旋轉；
12.根據權利要求1至7中任一項所述的清潔設備，其特征在于，所述清潔設備配置為：當所述第一清潔部件(22)沿所述第一方向旋轉時受到沿所述第二方向的力矩的情況下，使所述第一清潔機構(20)沿所述第二方向相對于所述主機(10)擺動而帶動所述第一清潔部件(22)處于所述第一位置；當所述第一清潔部件(22)沿所述第二方向旋轉時受到沿所述第一方向的力矩的情況下，使所述第一清潔機構(20)沿所述第一方向相對于所述主機(10)擺動而帶動所述第一清潔部件(22)處于所述第二位置。
...【技術特征摘要】
1.一種清潔設備，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的清潔設備，其特征在于，在所述主機(10)高度方向的投影內，所述第一止擋部件(23)至少部分凸出于所述第一清潔部件(22)的外邊緣以用于在所述第一清潔部件(22)處于所述第一位置時與障礙物接觸。
3.根據權利要求2所述的清潔設備，其特征在于，所述第一清潔部件(22)包括：
4.根據權利要求3所述的清潔設備，其特征在于，所述第一清潔部件(22)還包括柔性拖布(222)，所述柔性拖布(222)設置于所述拖布支架(221)的底面，在所述主機(10)高度方向的投影內，所述柔性拖布(222)凸出于所述拖布支架(221)的外邊緣，所述止擋板(231)位于所述柔性拖布(222)的內側。
5.根據權利要求4所述的清潔設備，其特征在于，在所述主機(10)高度方向的投影內：
6.根據權利要求3所述的清潔設備，其特征在于，所述止擋板(231)包括圓形板、圓弧板或者扇形板。
7.根據權利要求3所述的清潔設備，其特征在于，所述拖布支架(221)包括圓形支架，在所述主機(10)高度方向的投影內，所述止擋板(231)具有凸出所述圓形支架外邊緣的圓弧部(23101)，所述圓弧部(23101)沿所述圓形支架的外周延伸，所述圓弧部(23101)的最小圓心角為a，a為第一半徑線(x)和第二半徑線(y)之間的夾角，其中，
8.根據權利要求1至7中任一項所述的清潔設備，其特征在于，所述主機(10)上設置有轉動部(11)和彈性件(12)，所述第一清潔機構(20)通過所述轉動部(...
【專利技術屬性】
技術研發人員：伍梓航，黃忠葵，羅成，
申請(專利權)人：深圳市杉川機器人有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。