【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及滑模控制的機械臂系統及其滑模控制方法，尤其是一種滑模控制的機械臂系統及其滑模控制方法。
技術介紹
1、傳統的滑?？刂频臋C械臂系統采用伺服電機進行驅動控制，但是由于電控過程中伺服電機具有角位移誤差，而傳動的移動控制是通過控制伺服電機的角動量控制的，這樣會導致每一步都有可能產生誤差并且會將誤差累積起來，這樣在定期使用后需要維護調整將誤差偏移量消除，顯然上述技術方案精度一般。
2、為了解決或改進現有技術的缺點或不足之處提出本案。
技術實現思路
1、本專利技術解決其技術問題是采取以下技術方案實現的：
2、一種滑?？刂频臋C械臂系統及其滑?？刂品椒?，包括一個底座電控箱，在所述底座電控箱上由螺栓固定設有鋁合金型材，所述鋁合金型材的上端由螺栓固定設有上端塊，所述底座電控箱和所述上端塊之間轉動設有絲桿，所述底座電控箱內設有電機用于驅動所述絲桿，并且在所述鋁合金型材上固定設有滑軌，還包括一塊副板，所述副板的一端固定設有滑軌滑塊用于滑動連接在所述滑軌上，所述副板上還通過螺栓固定設有絲桿螺母用于與所述絲桿配合，當所述底座電控箱內電機轉動后所述副板在所述絲桿螺母和所述絲桿的轉動配合以及所述滑軌滑塊和所述滑軌的滑動配合中上下移動，在所述副板上設有多級調節臂，并且在所述底座電控箱和所述副板之間還設有滑?？刂破饔糜谔岣咚龈卑逡苿拥臏蚀_性并避免累積誤差。
3、在優選的實施例中，所述滑?？刂破靼ü潭ㄔ谒龅鬃娍叵渖系幕兄苿幽K以及插裝在所述滑行制動模塊內的伸縮
4、在優選的實施例中，所述電磁通止閥的兩個流通口分別位于所述橡膠塞的上下端，當所述電磁通止閥打開時，設置在所述滑行制動模塊內的液壓油能通過所述電磁通止閥上下流通，當所述電磁通止閥關閉時，所述滑行制動模塊內的液壓油無法流通進而是的所述伸縮桿無法移動進而對所述副板起到限位作用。
5、在優選的實施例中，所述連接塊內設有信號線轉接頭，所述信號線轉接頭的下端設有螺旋式控制線通過穿入所述伸縮桿內后與所述電磁通止閥連接，所述信號線轉接頭的外端通過螺旋狀的伸縮數據電控線與所述底座電控箱內的控制器連接。
6、在優選的實施例中，在所述副板上還固定設有一個激光測距儀，所述激光測距儀向下將激光標點打在所述底座電控箱上的指定標記位置上用于測量所述副板的實時相對高度并且將數據通過數據線傳輸給所述底座電控箱內的控制器內，當控制器達到指定閾值后對所述電磁通止閥進行相對應的觸發指令。
7、在優選的實施例中，所述底座電控箱內的驅動電機和所述絲桿之間通過柔性聯軸器連接。
8、在優選的實施例中，在所述副板上通過螺栓固定設有一級電機，所述副板上轉動一級鉸接臂且所述一級鉸接臂上固定設有一級從動同步輪，所述一級電機軸端固定設有一級主動同步輪，所述一級主動同步輪和所述一級從動同步輪之間連接設有一級同步帶，所述一級鉸接臂上固定設有二級電機，所述一級鉸接臂上轉動設有二級鉸接臂，所述二級鉸接臂上固定設有二級從動同步輪，所述二級電機軸端固定設有二級主動同步輪，所述二級主動同步輪和所述二級從動同步輪之間設有二級同步帶，所述二級鉸接臂的端部設有機械臂執行端。
9、一種滑模控制的機械臂系統的控制方法，通過所述底座電控箱內控制器控制所述一級電機驅動所述一級主動同步輪通過所述一級同步帶帶動所述一級鉸接臂轉動角度，通過所述二級電機控制所述二級主動同步輪驅動所述二級同步帶帶動所述二級鉸接臂轉動進而控制所述機械臂執行端的位置，另外通過所述底座電控箱內的控制器接收所述激光測距儀的距離信號，當需要移動指定方向的指定高度后控制器先計算出移動后所述激光測距儀的測量閾值為多少然后打開所述電磁通止閥，當所述滑行制動模塊的控制解除后所述絲桿同步轉動，當所述副板移動至指定位置后所述激光測距儀測量到指定閾值后觸發控制器將所述電磁通止閥關閉進而鎖定高度，并且可通過控制所述電磁通止閥的流量大小調節控制精度。
10、本專利技術的優點和積極效果是：通過所述底座電控箱內控制器控制所述一級電機驅動所述一級主動同步輪通過所述一級同步帶帶動所述一級鉸接臂轉動角度，通過所述二級電機控制所述二級主動同步輪驅動所述二級同步帶帶動所述二級鉸接臂轉動進而控制所述機械臂執行端的位置，另外通過所述底座電控箱內的控制器接收所述激光測距儀的距離信號，當需要移動指定方向的指定高度后控制器先計算出移動后所述激光測距儀的測量閾值為多少然后打開所述電磁通止閥，當所述滑行制動模塊的控制解除后所述絲桿同步轉動，當所述副板移動至指定位置后所述激光測距儀測量到指定閾值后觸發控制器將所述電磁通止閥關閉進而鎖定高度，并且可通過控制所述電磁通止閥的流量大小調節控制精度，相比傳動的伺服電機控制，本裝置通過所述激光測距儀進行實時測量能獲得精確的控制，并且不會產生累計誤差。
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1.一種滑模控制的機械臂系統，其特征在于：包括一個底座電控箱(13)，在所述底座電控箱(13)上由螺栓固定設有鋁合金型材(11)，所述鋁合金型材(11)的上端由螺栓固定設有上端塊(10)，所述底座電控箱(13)和所述上端塊(10)之間轉動設有絲桿(12)，所述底座電控箱(13)內設有電機用于驅動所述絲桿(12)，并且在所述鋁合金型材(11)上固定設有滑軌(15)，還包括一塊副板(18)，所述副板(18)的一端固定設有滑軌滑塊(16)用于滑動連接在所述滑軌(15)上，所述副板(18)上還通過螺栓固定設有絲桿螺母用于與所述絲桿(12)配合，當所述底座電控箱(13)內電機轉動后所述副板(18)在所述絲桿螺母和所述絲桿(12)的轉動配合以及所述滑軌滑塊(16)和所述滑軌(15)的滑動配合中上下移動，在所述副板(18)上設有多級調節臂，并且在所述底座電控箱(13)和所述副板(18)之間還設有滑?？刂破饔糜谔岣咚龈卑?18)移動的準確性并避免累積誤差。
2.根據權利要求1所述的一種滑?？刂频臋C械臂系統，其特征在于：所述滑模控制器包括固定在所述底座電控箱(13)上的滑行制動模塊(
3.根據權利要求2所述的一種滑模控制的機械臂系統，其特征在于：所述電磁通止閥(32)的兩個流通口分別位于所述橡膠塞(31)的上下端，當所述電磁通止閥(32)打開時，設置在所述滑行制動模塊(19)內的液壓油能通過所述電磁通止閥(32)上下流通，當所述電磁通止閥(32)關閉時，所述滑行制動模塊(19)內的液壓油無法流通進而是的所述伸縮桿(33)無法移動進而對所述副板(18)起到限位作用。
4.根據權利要求3所述的一種滑模控制的機械臂系統，其特征在于：所述連接塊(34)內設有信號線轉接頭(20)，所述信號線轉接頭(20)的下端設有螺旋式控制線(35)通過穿入所述伸縮桿(33)內后與所述電磁通止閥(32)連接，所述信號線轉接頭(20)的外端通過螺旋狀的伸縮數據電控線與所述底座電控箱(13)內的控制器連接。
5.根據權利要求4所述的一種滑?？刂频臋C械臂系統，其特征在于：在所述副板(18)上還固定設有一個激光測距儀(36)，所述激光測距儀(36)向下將激光標點打在所述底座電控箱(13)上的指定標記位置上用于測量所述副板(18)的實時相對高度并且將數據通過數據線傳輸給所述底座電控箱(13)內的控制器內，當控制器達到指定閾值后對所述電磁通止閥(32)進行相對應的觸發指令。
6.根據權利要求5所述的一種滑模控制的機械臂系統，其特征在于：所述底座電控箱(13)內的驅動電機和所述絲桿(12)之間通過柔性聯軸器(14)連接。
7.根據權利要求6所述的一種滑?？刂频臋C械臂系統，其特征在于：在所述副板(18)上通過螺栓固定設有一級電機(21)，所述副板(18)上轉動一級鉸接臂(22)且所述一級鉸接臂(22)上固定設有一級從動同步輪(23)，所述一級電機(21)軸端固定設有一級主動同步輪(29)，所述一級主動同步輪(29)和所述一級從動同步輪(23)之間連接設有一級同步帶(24)，所述一級鉸接臂(22)上固定設有二級電機(27)，所述一級鉸接臂(22)上轉動設有二級鉸接臂(25)，所述二級鉸接臂(25)上固定設有二級從動同步輪(37)，所述二級電機(27)軸端固定設有二級主動同步輪(30)，所述二級主動同步輪(30)和所述二級從動同步輪(37)之間設有二級同步帶(26)，所述二級鉸接臂(25)的端部設有機械臂執行端(28)。
8.一種滑?？刂频臋C械臂系統的控制方法，使用權利要求1-7任意一項所述的一種滑?？刂频臋C械臂系統，通過所述底座電控箱(13)內控制器控制所述一級電機(21)驅動所述一級主動同步輪(29)通過所述一級同步帶(24)帶動所述一級鉸接臂(22)轉動角度，通過所述二級電機(27)控制所述二級主動同步輪(30)驅動所述二級同步帶(26)帶動所述二級鉸接臂(25)轉動進而控制所述機械臂執行端(28)的位置，另外通過所述底座電控箱(13)內的控制器接收所述激光測距儀(36)的距離信號，當需要移動指定方向的指定高度后控制器先計算出移動后所述激光測距儀(36)的測量閾值為多少然后打開所述電磁通止閥(32)，當所述滑行制動模塊(19)的控制解除后所述絲桿(12)同步轉動，當所述副板(18)移動至指定位置后所述激光測距儀(36)測量到指定閾...
【技術特征摘要】
1.一種滑?？刂频臋C械臂系統，其特征在于：包括一個底座電控箱(13)，在所述底座電控箱(13)上由螺栓固定設有鋁合金型材(11)，所述鋁合金型材(11)的上端由螺栓固定設有上端塊(10)，所述底座電控箱(13)和所述上端塊(10)之間轉動設有絲桿(12)，所述底座電控箱(13)內設有電機用于驅動所述絲桿(12)，并且在所述鋁合金型材(11)上固定設有滑軌(15)，還包括一塊副板(18)，所述副板(18)的一端固定設有滑軌滑塊(16)用于滑動連接在所述滑軌(15)上，所述副板(18)上還通過螺栓固定設有絲桿螺母用于與所述絲桿(12)配合，當所述底座電控箱(13)內電機轉動后所述副板(18)在所述絲桿螺母和所述絲桿(12)的轉動配合以及所述滑軌滑塊(16)和所述滑軌(15)的滑動配合中上下移動，在所述副板(18)上設有多級調節臂，并且在所述底座電控箱(13)和所述副板(18)之間還設有滑模控制器用于提高所述副板(18)移動的準確性并避免累積誤差。
2.根據權利要求1所述的一種滑?？刂频臋C械臂系統，其特征在于：所述滑?？刂破靼ü潭ㄔ谒龅鬃娍叵?13)上的滑行制動模塊(19)以及插裝在所述滑行制動模塊(19)內的伸縮桿(33)，所述伸縮桿(33)的上端固定設有連接塊(34)，所述連接塊(34)在螺栓的固定下與所述副板(18)固定連接，并且所述伸縮桿(33)的下端固定設有橡膠塞(31)，所述橡膠塞(31)內嵌裝設有電磁通止閥(32)。
3.根據權利要求2所述的一種滑模控制的機械臂系統，其特征在于：所述電磁通止閥(32)的兩個流通口分別位于所述橡膠塞(31)的上下端，當所述電磁通止閥(32)打開時，設置在所述滑行制動模塊(19)內的液壓油能通過所述電磁通止閥(32)上下流通，當所述電磁通止閥(32)關閉時，所述滑行制動模塊(19)內的液壓油無法流通進而是的所述伸縮桿(33)無法移動進而對所述副板(18)起到限位作用。
4.根據權利要求3所述的一種滑模控制的機械臂系統，其特征在于：所述連接塊(34)內設有信號線轉接頭(20)，所述信號線轉接頭(20)的下端設有螺旋式控制線(35)通過穿入所述伸縮桿(33)內后與所述電磁通止閥(32)連接，所述信號線轉接頭(20)的外端通過螺旋狀的伸縮數據電控線與所述底座電控箱(13)內的控制器連接。
5.根據權利要求4所述的一種滑?？刂频臋C械臂系統...
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