【技術實現步驟摘要】
本申請涉及地圖合并算法領域，具體而言，涉及一種地圖合并方法、裝置、非易失性存儲介質及電子設備。
技術介紹
1、隨著無人化技術的不斷發展，無人設備在各行各業得到廣泛應用，而為了提高工作效率并更加智能化地執行更多復雜任務，多設備協同控制必然成為先決條件。欲實現多設備協同工作，首先要解決的便是多個無人設備協同構建地圖和局部地圖合并的問題。對于基于無人設備的局部地圖構建合并地圖的問題，相關技術中主要采用深度學習的方法對局部地圖進行特征分析，進而通過提取相同特征點實現局部地圖的合并。但是，該方法針對室外開闊地或者采用單線激光雷達掃描等，特征差異相對較少的場景，會因特征點缺失使得在合并過程中，對于局部地圖之間的重合區域的去重處理效果不理想，進而導致合并過度引起的合并后的全局地圖與實際場景地圖尺寸不一致，存在合并地圖的完整性不理想的問題。
2、針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種地圖合并方法、裝置、非易失性存儲介質及電子設備，以至少解決合并地圖的完整性不理想的技術問題。
2、根據本申請實施例的一個方面，提供了一種地圖合并方法，包括：確定多個重合設備，其中，多個重合設備為對應的局部地圖存在重合部分的無人設備；確定重合部分與多個重合設備分別對應的定位區域之間的位置關系，其中，定位區域為基于對應的重合設備在建圖掃描過程中的運動軌跡確定的；按照位置關系，對重合部分進行去重處理；基于去重后的多個重合設備分別對應的局部地圖進行合并，得
3、可選地，該方法還包括：確定多個重合設備分別對應的掃描范圍；基于多個重合設備分別對應的運動軌跡和掃描范圍，確定多個重合設備的定位區域。
4、可選地，按照位置關系，對重合部分進行去重處理，包括：在位置關系指示為重合部分不屬于多個重合設備分別對應的定位區域中任意區域的情況下，確定多個重合設備分別判定重合部分所屬的區域類型；在多個重合設備分別判定的區域類型中，確定判定相同并且判定計數最多的第一目標類型，其中，判定計數為多個重合設備中做出相同判定的設備個數；確定重合部分的區域類型為第一目標類型，作為對重合部分的去重處理。
5、可選地，該方法還包括：在多個重合設備分別判定的區域類型中不存在第一目標類型的情況下，確定重合部分與已知區域之間的連接狀況，其中，已知區域為屬于多個重合設備分別對應的定位區域中的部分區域；在連接狀況為重合部分與已知區域之間的交界長度大于或等于預定長度閾值的情況下，將已知區域的區域類型，作為重合部分的區域類型；在連接狀況為重合部分與已知區域之間的交界長度小于預定長度閾值的情況下，確定重合部分所在的預定范圍中的障礙物占比；基于障礙物占比，確定重合部分的區域類型。
6、可選地，多個重合設備屬于多個無人設備中的一部分設備，多個無人設備用于協同完成建圖掃描，該方法還包括：基于多個無人設備在掃描過程中的達到的邊界坐標，以及多個無人設備分別對應的掃描范圍，確定全局地圖尺寸；確定已知區域中障礙物的平均尺寸；按照全局地圖尺寸，以及平均尺寸，確定預定范圍。
7、可選地，按照位置關系，對重合部分進行去重處理，包括：在位置關系指示為重合部分至少屬于多個重合設備分別對應的定位區域中的一個區域的情況下，確定多個重合設備分別對應的定位區域中包括重合部分的目標區域；確定目標區域對應的重合設備判定重合部分所屬的區域類型，作為第二目標類型；確定重合部分的區域類型為第二目標類型，作為對重合部分的去重處理。
8、可選地，多個重合設備屬于多個無人設備中的一部分設備，多個無人設備用于協同完成建圖掃描，局部地圖屬于對應的無人設備的設備坐標系，在對重合部分進行去重處理之前，該方法還包括：確定多個無人設備開始進行建圖掃描的起點坐標，其中，起點坐標處于對應無人設備的設備坐標系；基于多個無人設備分別對應的定位信息和起點坐標，確定多個無人設備分別對應的坐標轉換矩陣，其中，坐標轉換矩陣用于轉換設備坐標系至世界坐標系；分別通過坐標轉換矩陣進行轉換，將多個無人設備分別對應的局部地圖加入到全局網格，其中，全局網格為基于全局地圖尺寸生成的網格結構。
9、根據本申請實施例的另一方面，提供了一種地圖合并裝置，包括：重合設備確定模塊，用于確定多個重合設備，其中，多個重合設備為對應的局部地圖存在重合部分的無人設備；位置關系確定模塊，用于確定重合部分與多個重合設備分別對應的定位區域之間的位置關系，其中，定位區域為基于對應的重合設備在建圖掃描過程中的運動軌跡確定的；去重處理模塊，用于按照位置關系，對重合部分進行去重處理；合并模塊，用于基于去重后的多個重合設備分別對應的局部地圖進行合并，得到全局地圖。
10、根據本申請實施例的另一方面，提供了一種非易失性存儲介質，非易失性存儲介質存儲有多條指令，指令適于由處理器加載并執行任意一項的地圖合并方法。
11、根據本申請實施例的另一方面，提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器和存儲器，存儲器用于存儲一個或多個程序，其中，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行時，使得一個或多個處理器實現任意一項的地圖合并方法。
12、在本申請實施例中，通過確定多個重合設備，其中，多個重合設備為對應的局部地圖存在重合部分的無人設備；確定重合部分與多個重合設備分別對應的定位區域之間的位置關系，其中，定位區域為基于對應的重合設備在建圖掃描過程中的運動軌跡確定的；按照位置關系，對重合部分進行去重處理；基于去重后的多個重合設備分別對應的局部地圖進行合并，得到全局地圖。達到了根據局部地圖之間重合區域的位置關系對重合部分進行去重處理的目的，實現了提高合并地圖的完整性的技術效果，進而解決了合并地圖的完整性不理想的技術問題。
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1.一種地圖合并方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述位置關系，對所述重合部分進行去重處理，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述多個重合設備屬于多個無人設備中的一部分設備，所述多個無人設備用于協同完成建圖掃描，所述方法還包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述位置關系，對所述重合部分進行去重處理，包括：
7.根據權利要求1至6中任意一項所述的方法，其特征在于，所述多個重合設備屬于多個無人設備中的一部分設備，所述多個無人設備用于協同完成建圖掃描，所述局部地圖屬于對應的無人設備的設備坐標系，在所述對所述重合部分進行去重處理之前，所述方法還包括：
8.一種地圖合并裝置，其特征在于，包括：
9.一種非易失性存儲介質，其特征在于，所述非易失性存儲介質存儲有多條指令，所述指令適于由處理器加載并執行權
10.一種電子設備，其特征在于，包括：一個或多個處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲一個或多個程序，其中，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器實現權利要求1至7中任意一項所述的地圖合并方法。
...【技術特征摘要】
1.一種地圖合并方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述位置關系，對所述重合部分進行去重處理，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述多個重合設備屬于多個無人設備中的一部分設備，所述多個無人設備用于協同完成建圖掃描，所述方法還包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述位置關系，對所述重合部分進行去重處理，包括：
7.根據權利要求1至6中任意一項所述的方法，其特征在于，所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王建鵬，張銳，
申請(專利權)人：北京鋼鐵俠科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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