【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及車輛載重估計，尤其涉及一種基于格拉布斯檢驗法的純電動商用車起步質量估計方法。
技術介紹
1、近年來國際港口運輸市場日益增長，為了滿足英國純電動偏碼車的整車限速需求，需要在車輛起步后短時間內完成整車質量估計，從而對車輛最高車速進行限制，而短時間內的樣本數據量較少。因此亟需一種車輛起步后一段時間內的整車質量估計方法。
技術實現思路
1、本專利技術的目的是針對現有技術的不足從而提供一種基于格拉布斯檢驗法的純電動商用車起步質量估計方法。
2、本專利技術是采用如下技術方案來實現的：
3、基于格拉布斯檢驗法的純電動商用車起步質量估計方法，包括：
4、s1，數據采集：從整車can線采集車速、電機輸出扭矩；
5、s2，數據篩選：對采集到的車速、扭矩進行篩選，如果滿足電機輸出扭矩＞x且當前車速＞上一秒車速，則將該數據組進行存儲，直到存儲數據的組數＞n1時，完成數據存儲；如不滿足電機輸出扭矩＞x且當前車速＞上一秒車速，若存儲數據組數≥n2，則完成數據存儲，否則清空存儲數據并重新存儲；
6、s3，數據計算：根據存儲的數據循環計算各個時間點整車輪邊力，包括加速度、輪邊力和輪邊力系數的計算；
7、s4，結果處理：如s3中計算得出的一組輪邊力系數的數據個數≥n2，則進行g檢驗，去除異常值后對輪邊力系數求均值，最后判斷車輛載重狀態并輸出結果。
8、優選的，s4中還包括，如s3中計算得出的一組輪邊力系數的數據個數＜n
9、車輛載重估計值＜實際車重時為載重狀態1，車輛載重估計值≥實際車重時為載重狀態2；
10、載重狀態及車重估計值輸出后，如滿足當前車速＜1km/h持續5min以上，則清空當前輸出結果，返回s1重新開始計算，否則保持輸出結果。
11、優選的，s3中，加速度為：
12、；
13、式中，為當前時刻車速，為下一時刻車速，為上一時刻車速，為重力加速度；
14、輪邊力 f t( q)為：
15、；
16、式中， t tqn( q)為當前時刻電機的輸出扭矩， η為整車傳遞效率，為主減速比， r為輪胎參考滾動半徑， c d為風阻系數， a為迎風面積；
17、整車傳遞效率 η為：
18、；
19、式中， η e為電機效率， η d為驅動橋效率；
20、裁定輪邊力 f j( q)為：
21、；
22、式中， m j為裁定質量；
23、然后，輪邊力系數 f per( q)為：
24、。
25、優選的，s4包括：
26、s4-1，按照遞增對輪邊力系數進行排序；
27、s4-2，計算平均值與標準差：
28、；
29、式中 f per_mean為輪邊力系數平均值， n為數據個數；
30、；
31、式中 f per_std為輪邊力系數標準差；
32、s4-3，計算殘差fper_devi?：
33、，；
34、s4-4，計算 g( q)值：
35、，；
36、s4-5，查格拉布斯臨界值表；
37、s4-6，如果計算出的g(q)＞g(0.05，n)，則說明對應的輪邊力系數 f per( q)為異常值，需去除；
38、s4-7，循環檢查直至無異常值；
39、s4-8，計算平均輪邊系數；
40、s4-9，判斷車輛載重狀態，車重估計值＜實際車重時為載重狀態1，車重估計值≥實際車重時為載重狀態2；
41、s4-10，車輛載重狀態及車重估計值結果輸出；如果滿足當前車速＜1km/h持續5min以上，則清空當前輸出結果，返回s1重新開始計算，否則保持輸出結果。
42、優選的，s4-9包括：
43、s4-91，計算輪邊力系數上、下限：
44、；
45、式中，為輪邊力系數下限， judge per_h為輪邊力系數上限，為質量下限， m h為質量上限， m j為裁定質量；
46、s4-92，計算輪邊力系數分別與輪邊力系數上下限差向量的模dis1及dis2:
47、；
48、；
49、dis1為輪邊力系數分別與輪邊力系數下限差向量的模，dis2為輪邊力系數分別與輪邊力系數上限差向量的模。
50、與現有技術相比，本專利技術具有以下有益的技術效果：
51、1、不增加任何形式的傳感器，即不需增加整車成本的前提下，通過can總線數據，基于汽車縱向動力學理論完成車輛起步后短時間內的整車質量估計；
52、2、基于格拉布斯檢驗法的車輛載重估計，可在車輛起步后短時間內得到整車質量估計結果，且具有較高精度。
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1.基于格拉布斯檢驗法的純電動商用車起步質量估計方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于格拉布斯檢驗法的純電動商用車起步質量估計方法，其特征在于，S4中還包括，如S3中計算得出的一組輪邊力系數的數據個數＜N2，則直接將小于N2的該組輪邊力系數數據求均值，判斷載重狀態并輸出；
3.根據權利要求1所述的基于格拉布斯檢驗法的純電動商用車起步質量估計方法，其特征在于，S3中，加速度為：
4.根據權利要求1所述的基于格拉布斯檢驗法的純電動商用車起步質量估計方法，其特征在于，S4包括：
5.根據權利要求3所述的基于格拉布斯檢驗法的純電動商用車起步質量估計方法，其特征在于，S4-9包括：
【技術特征摘要】
1.基于格拉布斯檢驗法的純電動商用車起步質量估計方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于格拉布斯檢驗法的純電動商用車起步質量估計方法，其特征在于，s4中還包括，如s3中計算得出的一組輪邊力系數的數據個數＜n2，則直接將小于n2的該組輪邊力系數數據求均值，判斷載重狀態并輸出；
3.根據...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊志剛，張文博，李孟陽，申曉康，周兵兵，
申請(專利權)人：陜西重型汽車有限公司，
類型：發明
國別省市：
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