【技術實現步驟摘要】
本申請涉及智能穿戴，尤其涉及一種智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、智能眼鏡，也稱智能鏡，是指像智能手機一樣，具有獨立的操作系統，智能眼鏡可以由用戶安裝軟件、游戲等軟件服務商提供的程序。
2、通過在智能眼鏡上搭載攝像頭，可以實現第一視角的視頻和照片拍攝，從而提高用戶的使用體驗感。但是在智能眼鏡上搭載攝像頭，一般是將攝像頭搭載在智能眼鏡的鏡框上，而智能眼鏡的鏡框在存在永久變形或受外力變形時，鏡框上的多個攝像頭或光波導顯示鏡片相對位姿相對于出廠前的初始相對位置發生變化，從而導致使用多攝像頭進行定位及構建地圖時產生較大誤差，或使得雙目顯示畫面出現重影等，使得智能眼鏡的顯示畫面質量低下，從而導致用戶的使用體驗感差。
3、因此，如何提高智能眼鏡的畫面顯示質量成為了亟待解決的技術問題。
技術實現思路
1、本申請提供了一種智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法、裝置、設備及存儲介質，旨在提高智能眼鏡的畫面顯示質量。
2、第一方面，本申請提供一種智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法，包括：
3、基于智能眼鏡的至少兩個攝像頭在笛卡爾坐標系中的當前相對角度數據，計算各所述攝像頭兩兩之間當前相對位姿對應的第一旋轉矩陣；
4、獲取各所述攝像頭兩兩之間初始相對位姿對應的第二旋轉矩陣；
5、基于所述第一旋轉矩陣和所述第二旋轉矩陣，計算相對位姿變化關系對應的第三旋轉矩陣，其中，所述相對位姿變化關系為所述當前相對位姿相對于所述初
6、基于所述第一旋轉矩陣或所述第三旋轉矩陣，對各所述攝像頭兩兩之間的所述當前相對位姿進行位姿補償。
7、第二方面，本申請還提供一種智能眼鏡攝像頭的位姿補償裝置，包括：
8、第一旋轉矩陣計算模塊，用于基于智能眼鏡的至少兩個攝像頭在笛卡爾坐標系中的當前相對角度數據，計算各所述攝像頭兩兩之間當前相對位姿對應的第一旋轉矩陣；
9、第二旋轉矩陣獲取模塊，用于獲取各所述攝像頭兩兩之間初始相對位姿對應的第二旋轉矩陣；
10、第三旋轉矩陣計算模塊，用于基于所述第一旋轉矩陣和所述第二旋轉矩陣，計算相對位姿變化關系對應的第三旋轉矩陣，其中，所述相對位姿變化關系為所述當前相對位姿相對于所述初始相對位姿的位姿變化關系；
11、位姿補償模塊，用于基于所述第一旋轉矩陣或所述第三旋轉矩陣，對各所述攝像頭兩兩之間的所述當前相對位姿進行位姿補償。
12、第三方面，本申請還提供一種計算機設備，所述計算機設備包括處理器、存儲器、以及存儲在所述存儲器上并可被所述處理器執行的計算機程序，其中所述計算機程序被所述處理器執行時，實現如上所述的智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法的步驟。
13、第四方面，本申請還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，其中所述計算機程序被處理器執行時，實現如上所述的智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法的步驟。
14、本專利技術提供一種智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法、裝置、設備及存儲介質，所述方法包括基于智能眼鏡的至少兩個攝像頭在笛卡爾坐標系中的當前相對角度數據，計算各所述攝像頭兩兩之間當前相對位姿對應的第一旋轉矩陣；獲取各所述攝像頭兩兩之間初始相對位姿對應的第二旋轉矩陣；基于所述第一旋轉矩陣和所述第二旋轉矩陣，計算相對位姿變化關系對應的第三旋轉矩陣，其中，所述相對位姿變化關系為所述當前相對位姿相對于所述初始相對位姿的位姿變化關系；基于所述第一旋轉矩陣或所述第三旋轉矩陣，對各所述攝像頭兩兩之間的所述當前相對位姿進行位姿補償。通過上述方式，根據智能眼鏡上至少兩個的攝像頭的當前相對角度數據，計算兩個攝像頭當前相對位姿對應的第一旋轉矩陣，從而便于確定攝像頭兩兩之間的相對位姿變化量；并且根據第一旋轉矩陣以及攝像頭兩兩之間初始相對位姿對應的第二旋轉矩陣，計算攝像頭兩兩之間的相對位姿變化關系對應的第三旋轉矩陣，進而根據第一旋轉矩陣或第三旋轉矩陣，計算攝像頭兩兩之間的相對位姿變化量，進而對攝像頭進行位姿補償，對攝像頭的當前位姿進行修正，進而提高使用多攝像頭定位及構建地圖的精度。或根據位姿變化對雙目顯示鏡片中顯示內容進行調整，避免出現畫面重影等問題，提高智能眼鏡的畫面顯示質量。
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1.一種智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據所述權利要求1所述的智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法，其特征在于，所述基于所述第三旋轉矩陣，對各所述攝像頭兩兩之間的所述當前相對位姿進行位姿補償，包括：
3.根據權利要求2所述的智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法，其特征在于，所述初始位姿數據包括初始方位角數據和初始位置數據，所述位姿映射關系包括相對角度變化量和相對位置變化量的映射關系。
4.根據權利要求2所述的智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法，其特征在于，所述基于預設的位姿映射關系和所述相對角度變化量，確定各所述攝像頭兩兩之間的相對位置變化量之后，還包括：
5.根據權利要求1所述的智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法，其特征在于，所述基于所述第三旋轉矩陣，對各所述攝像頭兩兩之間的所述當前相對位姿進行位姿補償，還包括：
6.根據權利要求5所述的智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法，其特征在于，所述基于所述初始歐拉角和所述當前歐拉角，對各所述攝像頭兩兩之間的所述當前相對位姿進行位姿補償，包括：
7.根據權利要求1-6中
8.一種智能眼鏡攝像頭的位姿補償裝置，其特征在于，所述智能眼鏡攝像頭的位姿補償裝置包括：
9.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括處理器、存儲器、以及存儲在所述存儲器上并可被所述處理器執行的計算機程序，其中所述計算機程序被所述處理器執行時，實現如權利要求1至7中任一項所述的智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，其中所述計算機程序被處理器執行時，實現如權利要求1至7中任一項所述的智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據所述權利要求1所述的智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法，其特征在于，所述基于所述第三旋轉矩陣，對各所述攝像頭兩兩之間的所述當前相對位姿進行位姿補償，包括：
3.根據權利要求2所述的智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法，其特征在于，所述初始位姿數據包括初始方位角數據和初始位置數據，所述位姿映射關系包括相對角度變化量和相對位置變化量的映射關系。
4.根據權利要求2所述的智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法，其特征在于，所述基于預設的位姿映射關系和所述相對角度變化量，確定各所述攝像頭兩兩之間的相對位置變化量之后，還包括：
5.根據權利要求1所述的智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法，其特征在于，所述基于所述第三旋轉矩陣，對各所述攝像頭兩兩之間的所述當前相對位姿進行位姿補償，還包括：
6.根據權利要求5所述的智能眼鏡攝像頭的位姿補償方法，其特征在于，所述基于所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：彭于江，楊鵬，
申請(專利權)人：珠海莫界科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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