【技術實現步驟摘要】
本申請涉及圖像處理，特別是涉及一種圖像測距方法、系統、計算機設備和內窺鏡系統。
技術介紹
1、內窺鏡是一種常見的醫療器械。在醫生的操作下，內窺鏡的插入部可進入患者內部腔體，獲取腔體內部的影像數據，進而確定患者病灶的位置，為病灶的檢查與診療起輔助作用。
2、實際應用中，由于腔體內壁的起伏，插入部在行進過程中時常會碰到腔體的邊緣，造成腔體的損壞，并且腔體內部內上的壁黏液會粘在插入部頭端部(以下簡稱為端部)表面，對成像造成影響。相關技術中，通過在插入部的端部增設測距裝置，以測量插入部與腔體內壁的距離，并在距離較近時報警。
3、然而，相關技術中，增設的測距裝置的方式，增加了測距的硬件成本。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種圖像測距方法、系統、計算機設備和內窺鏡系統。
2、第一方面，本申請提供了一種圖像測距方法，包括：
3、獲取通過內窺鏡拍攝的包括被攝對象的待處理圖像；
4、根據內窺鏡上光源模塊的光照強度，以及光源模塊的光軸與被攝對象之間的參考夾角，確定出第一映射關系；
5、根據待處理圖像確定內窺鏡與被攝對象的遠近狀態；
6、根據待處理圖像、遠近狀態和第一映射關系，確定內窺鏡與被攝對象之間的距離。
7、在其中一個實施例中，根據待處理圖像確定內窺鏡與被攝對象的遠近狀態，包括：
8、根據待處理圖像的灰度值確定待處理圖像的明暗特征數據；
9、根據待處理圖
10、在其中一個實施例中，根據待處理圖像的灰度值確定待處理圖像的明暗特征數據，包括：
11、獲取待處理圖像中灰度值大于最大灰度閾值的第一像素點；
12、獲取待處理圖像中灰度值小于最小灰度閾值的第二像素點；
13、根據第一像素點和第二像素點確定明暗特征數據。
14、在其中一個實施例中，明暗特征數據包括明暗特征值；根據待處理圖像的明暗特征數據確定內窺鏡與被攝對象的遠近狀態，包括：
15、在明暗特征值小于或等于預設特征閾值的情況下，確定內窺鏡與被攝對象處于近距離狀態；
16、在明暗特征值大于預設特征閾值的情況下，確定內窺鏡與被攝對象處于遠距離狀態。
17、在其中一個實施例中，根據內窺鏡上光源模塊的光照強度，以及光源模塊的光軸與被攝對象之間的參考夾角，確定出第一映射關系，包括：
18、根據內窺鏡上鏡頭模塊與光源模塊的分布數據、被攝對象的反射數據、內窺鏡上光源模塊的光照強度，以及光源模塊的光軸與被攝對象之間的參考夾角，確定第一映射關系；或者，
19、根據內窺鏡的類型、內窺鏡上光源模塊的光照強度，以及光源模塊的光軸與被攝對象之間的參考夾角，確定第一映射關系。
20、在其中一個實施例中，根據待處理圖像、遠近狀態和第一映射關系，確定內窺鏡與被攝對象之間的距離，包括：
21、根據遠近狀態從第一映射關系中確定出部分映射關系作為第二映射關系；
22、根據待處理圖像和第二映射關系，確定內窺鏡與被攝對象之間的距離。
23、在其中一個實施例中，根據遠近狀態從第一映射關系中確定出部分映射關系作為第二映射關系，包括：
24、獲取第一映射關系中峰值對應的參考距離；
25、根據參考距離和遠近狀態確定第二映射關系。
26、在其中一個實施例中，根據參考距離和遠近狀態確定第二映射關系，包括：
27、在遠近狀態為近距離狀態的情況下，確定第一映射關系中距離小于或等于參考距離的部分映射關系為第二映射關系；
28、在遠近狀態為遠距離狀態的情況下，確定第一映射關系中距離大于參考距離的部分映射關系為第二映射關系。
29、在其中一個實施例中，根據待處理圖像、遠近狀態和第一映射關系，確定內窺鏡與被攝對象之間的距離，包括：
30、根據待處理圖像和第一映射關系，確定內窺鏡與被攝對象之間的多個距離；
31、根據遠近狀態從多個距離中確定內窺鏡與被攝對象之間的距離。
32、在其中一個實施例中，多個距離為兩個距離；根據遠近狀態從多個距離中確定內窺鏡與被攝對象之間的距離，包括：
33、在遠近狀態為近距離狀態的情況下，確定多個距離中的最小距離為內窺鏡與被攝對象之間的距離；
34、在遠近狀態為遠距離狀態的情況下，確定多個距離中的最大距離為內窺鏡與被攝對象之間的距離。
35、在其中一個實施例中，根據待處理圖像和第二映射關系，確定內窺鏡與被攝對象之間的距離，包括：
36、計算待處理圖像中第一區域的亮度數據與第二區域的亮度數據之間的差異數據；其中，第二區域環繞第一區域設置；
37、根據差異數據和第二映射關系，確定內窺鏡與被攝對象之間的距離。
38、在其中一個實施例中，計算待處理圖像中第一區域的亮度數據與第二區域的亮度數據之間的差異數據，包括：
39、對待處理圖像進行柵格化劃分，確定待處理圖像中的第一區域和第二區域；
40、根據第一區域和第二區域中各像素點的灰度值確定差異數據。
41、在其中一個實施例中，根據第一區域和第二區域中各像素點的灰度值確定差異數據，包括：
42、根據第一區域內各像素點的灰度值確定中間亮度特征值；
43、根據第二區域內各像素點的灰度值確定邊緣亮度特征值；
44、根據中間亮度特征值和邊緣亮度特征值確定差異數據。
45、在其中一個實施例中，根據第一區域內各像素點的灰度值確定中間亮度特征值，包括：
46、根據第一區域內各像素點的灰度值確定第一區域中各柵格區域的柵格灰度值；
47、獲取第一區域中所有柵格區域的平均柵格灰度值，作為中間亮度特征值。
48、在其中一個實施例中，根據第二區域內各像素點的灰度值確定邊緣亮度特征值，包括：
49、根據第二區域內各像素點的灰度值確定第二區域中各柵格區域的柵格灰度值；
50、對第二區域中的柵格區域進行分組，將屬于同一邊界的柵格區域分為一組，得到至少兩組邊界柵格組；
51、比較每組邊界柵格組中的最大柵格灰度值，將第二大的最大柵格灰度值作為邊緣亮度特征值。
52、在其中一個實施例中，根據中間亮度特征值和邊緣亮度特征值確定差異數據，包括：
53、獲取邊緣亮度特征值與中間亮度特征值的比值，作為差異數據。
54、在其中一個實施例中，在根據內窺鏡上光源模塊的光照強度，以及光源模塊的光軸與被攝對象之間的參考夾角之前，上述方法還包括：
55、根據待處理圖像的亮度分布信息確定待處理圖像的亮暗分布特征；
56、獲取與光照強度匹配的亮暗分布特征與角度之間的第三映射關系；
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【技術保護點】
1.一種圖像測距方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述待處理圖像確定所述內窺鏡與所述被攝對象的遠近狀態，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述明暗特征數據包括明暗特征值；
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述內窺鏡上光源模塊的光照強度，以及所述光源模塊的光軸與所述被攝對象之間的參考夾角，確定出第一映射關系，包括：
5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述待處理圖像、所述遠近狀態和所述第一映射關系，確定所述內窺鏡與所述被攝對象之間的距離，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述遠近狀態從所述第一映射關系中確定出部分映射關系作為第二映射關系，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述參考距離和所述遠近狀態確定所述第二映射關系，包括：
8.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述待處理圖像、所述遠近狀態和所述第一映射關系，確定所述內
9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述多個距離為兩個距離；所述根據所述遠近狀態從所述多個距離中確定所述內窺鏡與所述被攝對象之間的距離，包括：
10.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述待處理圖像和所述第二映射關系，確定所述內窺鏡與所述被攝對象之間的距離，包括：
11.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，在所述根據所述內窺鏡上光源模塊的光照強度，以及所述光源模塊的光軸與所述被攝對象之間的參考夾角之前，還包括：
12.一種圖像測距系統，其特征在于，所述系統包括：
13.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至11中任一項所述的方法的步驟。
14.一種內窺鏡系統，其特征在于，所述內窺鏡系統包括：內窺鏡、光源設備以及如權利要求13所述的計算機設備；
...【技術特征摘要】
1.一種圖像測距方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述待處理圖像確定所述內窺鏡與所述被攝對象的遠近狀態，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述明暗特征數據包括明暗特征值；
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述內窺鏡上光源模塊的光照強度，以及所述光源模塊的光軸與所述被攝對象之間的參考夾角，確定出第一映射關系，包括：
5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述待處理圖像、所述遠近狀態和所述第一映射關系，確定所述內窺鏡與所述被攝對象之間的距離，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述遠近狀態從所述第一映射關系中確定出部分映射關系作為第二映射關系，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述參考距離和所述遠近狀態確定所述第二映射關系，包括：
8.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉康，張貽彤，鄧君坪，
申請(專利權)人：常州聯影智融醫療科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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