【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種清潔機工作方法、清潔機、存儲介質。
技術介紹
1、掃地機器人、洗地機等清潔電器的使用越來越普遍。其中的洗地機，通常設置有手柄，使用時，用戶手持手柄而實現推拉操作。為了降低用戶勞動強度，現有的洗地機上設置有用于檢測洗地機行走方向的檢測裝置，同時還設置有助力機構，如此，基于對洗地機行走方向的識別來控制助力方向，達到省力的目的。
2、如授權公告號為cn218279526u(申請號為202222215131.4)的中國技術專利《一種用于地面清潔設備的地刷及地面清潔設備》，其中公開的清潔設備中，設置了編碼機構，基于編碼機構檢測清潔設備的行走方向。一方面，編碼機構在低速、均速工況下存在無法識別的問題。另一方面，編碼機構設置在殼體的底部，使用過程中，容易出現纏繞、進水等風險，進而影響對方向的檢測。
技術實現思路
1、本專利技術所要解決的第一個技術問題是針對上述現有技術提供一種基于手柄上的應力方向實現行走方向識別，且能有效避免換向時基于助力導致出現反向應力而誤判行走方向的清潔機工作方法。
2、本專利技術所要解決的第二個技術問題是針對上述現有技術提供一種應用了前述工作方法的清潔機。
3、本專利技術所要解決的第三個技術問題是針對上述現有技術提供一種存儲介質，存儲有用于使計算機執行前述的清潔機工作方法的計算機指令。
4、本專利技術解決上述第一個技術問題所采用的技術方案為：一種清潔機工作方法，其特征在于：所述清潔機包括手柄，以及設置在手柄上
5、檢測獲取應變傳感器產生的電壓矢量信號v；
6、基于電壓矢量信號v確定清潔機的行走方向以及助力方向；
7、在剛切換清潔機的助力方向時，保持當前助力方向設定時長t后，再基于實時獲取的電壓矢量信號v確定清潔機的助力方向，進而基于確定的清潔機的助力方向控制為清潔機提供助力。
8、作為改進，所述清潔機的工作狀態包括均速行進工作狀態、駐停工作狀態以及除均速行進工作狀態、駐停工作狀態外的普通行進工作狀態；
9、預設清潔機均速行進工作狀態、駐停工作狀態對應的電壓絕對值閾值區間，預設清潔機均速行進工作狀態、駐停工作狀態、普通行進工作狀態對應的特征電壓值；
10、基于實時檢測獲取的電壓矢量信號v絕對值所處的電壓絕對值閾值區間確定清潔機的工作狀態；
11、在清潔機不同的工作狀態下，基于實時獲取的電壓矢量信號v與對應特征電壓值的比較結果確定清潔機的助力方向。
12、作為改進，針對清潔機均速工作狀態，分別預設前進、后退移動方向對應的特征電壓值；
13、當清潔機處于均速工作狀態時，根據實時獲取的電壓矢量信號v方向判斷清潔機的移動方向，并將v與清潔當前工作狀態下相應移動方向對應的特征電壓值進行比較，并根據比較結果確定清潔機的助力方向。
14、作為改進，設置均速行進工作狀態下，清潔機前進移動方向對應的電壓特征值為vy，清潔機前進移動方向對應的電壓特征值為-vy，設置均速行進工作狀態下對應的第一電壓絕對值閾值區間為[vy-v1,vy+v1]；
15、如果∣v∣處于第一電壓絕對值閾值區間內，則判斷清潔機工作于均速行進工作狀態；
16、將實時獲取的v與基準電壓值0進行比較；
17、如果v＞0，則判斷清潔機的移動方向為前進；進而將v與電壓特征值vy進行比較，如果v-vy＞v1，則確定清潔機的助力方向為前進方向；如果v-vy＜-v1，則確定清潔機的助力方向為后退方向，如果v處于[vy-v1,vy+v1]范圍內，則保持清潔機當前的助力方向；
18、如果v＜0，則判斷清潔機的移動方向為后退；進而將v與電壓特征值-vy進行比較，如果v+vy＞v1，則確定清潔機的助力方向為前進方向；如果v+vy＜-v1，則確定清潔機的助力方向為后退方向，如果v處于[-vy+v1,-vy-v1]范圍內，則保持清潔機當前的助力方向。
19、作為改進，如果∣v∣處于第一電壓絕對值閾值區間內的時長達到設定的第一時限值，則判斷清潔機工作于均速行進工作狀態。
20、作為改進，設置駐停工作狀態對應的電壓特征值為基準電壓值0，設置駐停工作狀態對應的第二電壓絕對值閾值區間為[0,v2]；
21、如果∣v∣處于第二電壓絕對值閾值區間內，則判斷清潔機工作于駐停工作狀態；
22、將實時獲取的v與電壓特征值0進行比較，如果v＞v2，則確定清潔機的助力方向為前進方向；如果v＜-v2，則確定清潔機的助力方向為后退方向。
23、作為改進，如果∣v∣處于第二電壓絕對值閾值區間內的時長達到設定的第二時限值，則判斷清潔機工作于駐停工作狀態。
24、作為改進，設置普通行進工作狀態對應的電壓特征值為基準電壓值0；
25、如果基于檢測獲取的電壓矢量信號v不滿足均速行進工作狀態對應的判斷條件，且不滿足駐停工作狀態對應的判斷條件，則判斷清潔機處于普通行進工作狀態；
26、在普通行進工作狀態下，如果采集獲取的n個電壓矢量信號v均大于0，則確定清潔機的助力方向為前進方向；如果采集獲取的n個電壓矢量信號v均小于0，則確定清潔機的助力方向為后退方向；其中n為正整數且n≥2；否則，則保持清潔機當前的助力方向。
27、本專利技術解決上述第二個技術問題所采用的技術方案為：一種清潔機，包括機體，連接在機體上的手柄，設置在機體內的控制器、存儲器，所述存儲器與控制器電信號連接，所述機體的兩側設置有行走輪，其特征在于：所述手柄上設有用于檢測基于前推和后拉動作而引起應力變形的應力傳感器，所述機體上設有與行走輪驅動連接的驅動裝置，所述應力傳感器、驅動裝置與控制器電信號連接；
28、所述存儲器內存儲有計算機指令，所述控制器通過執行所述計算機指令，從而執行前述的清潔機工作方法。
29、優選地，所述應力檢測器為應變片，所述應變片設置在手柄上基于前推和后拉動作而引起最大應力變形的位置。
30、優選地，所述應變片設置在手柄上后部上方的彎折處，且位于彎折處的內表面上。
31、本專利技術解決上述第三個技術問題所采用的技術方案為：一種計算機可讀存儲介質，其特征在于：所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使計算機執行前述的清潔機助力控制方法。
32、與現有技術相比，本專利技術的優點在于：本專利技術中的清潔機工作方法，在清潔機剛切換助力方向時，基于容易出現的助力方向與清潔機移動方向不一致，導致助力會針對手柄上的應變片產生一個與助力方向相反的反作用力，進而后續過程中會基于該反作用力而導致提供助力方向的誤判。而該清潔機工作方法，保持當前助力方向設定時長t后，再基于實時獲取的電壓矢量信號v確定清潔機的助力方向，能夠消除該反作用力的作用方向，進而避免了助力方向的誤判，使得提供正確的助力。
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1.一種清潔機工作方法，其特征在于：所述清潔機包括手柄，以及設置在手柄上的應變傳感器，所述應變傳感器基于手柄前后推拉動作中的變形而產生不同的電壓信號；
2.根據權利要求1所述的清潔機工作方法，其特征在于：所述清潔機的工作狀態包括均速行進工作狀態、駐停工作狀態以及除均速行進工作狀態、駐停工作狀態外的普通行進工作狀態；
3.根據權利要求2所述的清潔機工作方法，其特征在于：針對清潔機均速工作狀態，分別預設前進、后退移動方向對應的特征電壓值；
4.根據權利要求3所述的清潔機工作方法，其特征在于：設置均速行進工作狀態下，清潔機前進移動方向對應的電壓特征值為Vy，清潔機前進移動方向對應的電壓特征值為-Vy，設置均速行進工作狀態下對應的第一電壓絕對值閾值區間為[Vy-V1,Vy+V1]；
5.根據權利要求4所述的清潔機工作方法，其特征在于：如果∣V∣處于第一電壓絕對值閾值區間內的時長達到設定的第一時限值，則判斷清潔機工作于均速行進工作狀態。
6.根據權利要求2至5任一項所述的清潔機工作方法，其特征在于：設置駐停工作狀態對應的電壓特征值
7.根據權利要求6所述的清潔機工作方法，其特征在于：如果∣V∣處于第二電壓絕對值閾值區間內的時長達到設定的第二時限值，則判斷清潔機工作于駐停工作狀態。
8.根據權利要求22至5任一項所述的清潔機工作方法，其特征在于：設置普通行進工作狀態對應的電壓特征值為基準電壓值0；
9.一種清潔機，包括機體，連接在機體上的手柄，設置在機體內的控制器、存儲器，所述存儲器與控制器電信號連接，所述機體的兩側設置有行走輪，其特征在于：所述手柄上設有用于檢測基于前推和后拉動作而引起應力變形的應力傳感器，所述機體上設有與行走輪驅動連接的驅動裝置，所述應力傳感器、驅動裝置與控制器電信號連接；
10.根據權利要求9所述的清潔機，其特征在于：所述應力檢測器為應變片，所述應變片設置在手柄上基于前推和后拉動作而引起最大應力變形的位置。
11.根據權利要求10所述的清潔機，其特征在于：所述應變片設置在手柄上后部上方的彎折處，且位于彎折處的內表面上。
12.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于：所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使計算機執行權利要求1-8任一項所述的清潔機助力控制方法。
...【技術特征摘要】
1.一種清潔機工作方法，其特征在于：所述清潔機包括手柄，以及設置在手柄上的應變傳感器，所述應變傳感器基于手柄前后推拉動作中的變形而產生不同的電壓信號；
2.根據權利要求1所述的清潔機工作方法，其特征在于：所述清潔機的工作狀態包括均速行進工作狀態、駐停工作狀態以及除均速行進工作狀態、駐停工作狀態外的普通行進工作狀態；
3.根據權利要求2所述的清潔機工作方法，其特征在于：針對清潔機均速工作狀態，分別預設前進、后退移動方向對應的特征電壓值；
4.根據權利要求3所述的清潔機工作方法，其特征在于：設置均速行進工作狀態下，清潔機前進移動方向對應的電壓特征值為vy，清潔機前進移動方向對應的電壓特征值為-vy，設置均速行進工作狀態下對應的第一電壓絕對值閾值區間為[vy-v1,vy+v1]；
5.根據權利要求4所述的清潔機工作方法，其特征在于：如果∣v∣處于第一電壓絕對值閾值區間內的時長達到設定的第一時限值，則判斷清潔機工作于均速行進工作狀態。
6.根據權利要求2至5任一項所述的清潔機工作方法，其特征在于：設置駐停工作狀態對應的電壓特征值為基準電壓值0，設置駐停工作狀態對應的第二電壓絕對值閾值區間為[0,v...
【專利技術屬性】
技術研發人員：姚長標，何小強，鄭軍妹，
申請(專利權)人：寧波方太廚具有限公司，
類型：發明
國別省市：
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