【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及停車場車端定位與場端定位，更具體地說，涉及一種車端定位結果與場端定位結果的融合方法。
技術介紹
1、現有的地庫車端與場庫定位融合方法存在一些缺陷，主要包括以下幾個方面：
2、1.定位精度不高：由于地下車庫的環(huán)境復雜性和信號遮擋等問題，gps等傳統(tǒng)定位方式的定位精度往往不能滿足實際需求，導致車輛定位不準確，影響車輛的行駛和停放。
3、2.信號穩(wěn)定性差：由于地下車庫中信號傳輸受到墻壁、地面等多重障礙物的阻擋和干擾，導致信號不穩(wěn)定，影響定位效果。
4、3.定位方法單一：現有的地庫車端與場庫定位融合方法往往只采用一種定位方式，如gps、藍牙、wifi等，這些方式都有各自的局限性，難以滿足不同場景下的定位需求。
5、4.實時性不強：地庫車端與場庫定位融合需要實時獲取車輛和停車場的定位信息，并對信息進行處理和融合，但由于技術限制和網絡延遲等問題，現有的方法往往難以實現實時定位。
6、5.成本較高：為了提高定位精度和穩(wěn)定性，需要采用多種定位方式進行融合，這會導致設備成本和復雜度的增加，不利于大規(guī)模應用和推廣。。
7、為此，本申請?zhí)岢鲆环N車端定位結果與場端定位結果的融合方法，以解決上述存在的問題。
技術實現思路
1、為了解決上述問題，本申請?zhí)峁┮环N車端定位結果與場端定位結果的融合方法。
2、本申請?zhí)峁┑囊环N車端定位結果與場端定位結果的融合方法采用如下的技術方案：
3、一種車端定位結果與場端
4、a1、車輛進入地庫時記錄gps定位坐標，將坐標位置上傳場庫；
5、a2、車輛向場庫請求定位連接，并獲取場庫定位；
6、a3、車輛使用室內外導航技術，向駕駛員客戶端發(fā)送定位數據；
7、a4、場庫向車輛發(fā)送定位，車輛獲取到定位后結合自身定位進行時間配；
8、a5、時間戳匹配完成，車輛使用自身定位匹配場庫定位數據；
9、a6、使用概率數據關聯(lián)，為每個有效量測計算出一個概率β，并結合其新息計算出一個新的最優(yōu)量測；
10、a7、匹配完成后計算確認矩陣和互聯(lián)矩陣進行融合；
11、a8、融合后，車端向場庫發(fā)送定位；
12、a9、場庫記錄車端定位數據作為備份。
13、進一步的，所述步驟a4中的匹配流程包括以下步驟：
14、b1、初始化：設定一個車輛參考時間戳，用于比較場庫數據包的時間戳。
15、b2、接收數據包：接收到一個場庫數據包，其中包含一個時間戳。
16、b3、計算時間差：將接收到的場庫數據包的時間戳與車輛參考時間戳進行比較，計算它們之間的差值。
17、b4、判斷時間差：根據時間差的值進行判斷；
18、b5、更新車輛參考時間戳：如果接受了車端數據包，則將車輛參考時間戳更新為場庫數據包的時間戳；
19、b6、處理丟包或亂序：如果時間差為負數，表示存在丟包或亂序情況，需要進行處理。可以選擇等待一段時間再重新接收數據包，或者丟棄該數據包；
20、b7、繼續(xù)接收數據包：回到步驟2，繼續(xù)接收下一個數據包。
21、通過上述技術方案，詳細的時間戳匹配流程，確保了車輛定位數據與場庫定位數據的時間一致性，從而提高了定位的精確度；對丟包或亂序的處理機制增強了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，即使在網絡條件不佳的情況下也能保持定位數據的連續(xù)性。
22、進一步的，所述步驟b4中的判斷時間差，包含以下結果：
23、時間差為0，表示數據包與參考時間戳一致，接受該數據包；
24、時間差為正數，表示數據包的時間戳晚于參考時間戳，接受該數據包；
25、時間差為負數，表示數據包的時間戳早于參考時間戳，存在丟包或亂序，需要進行處理。
26、通過上述技術方案，明確了不同時間差情況下的處理規(guī)則，使得系統(tǒng)能夠靈活應對實際通信中可能遇到的時間同步問題；通過接受時間戳晚于或等于參考時間戳的數據包，保證了數據的新鮮度，同時對早于參考時間戳的數據包進行處理，避免了過時數據對定位結果的影響。
27、進一步的，步驟a3中所述的室內外導航技術包括車輛藍牙、車輛gps導航。
28、通過上述技術方案，室內外導航技術的引入使得車輛在進入和離開地下車庫時都能保持連續(xù)的定位能力，提高了導航的無縫性；車輛藍牙和gps導航的結合使用，可以在不同環(huán)境下自動切換最合適的定位方式，優(yōu)化了定位性能。
29、進一步的，步驟a2中所述請求定位連接的方式包括車輛藍牙、車輛wifi。
30、通過上述技術方案，請求定位連接的方式多樣化，提供了靈活性和選擇性，可以根據車輛和場庫的具體環(huán)境選擇最合適的連接方式；車輛藍牙和wifi的使用，可以在不同場景下提供穩(wěn)定可靠的定位連接，增強了系統(tǒng)的適應性和用戶的選擇性。
31、進一步的，所述a6步驟中計算最優(yōu)測量包括紅點和虛擬出的點，公式分別為：
32、紅點計算公式：
33、
34、虛擬點計算公式：
35、
36、根據權利要求1所述的一種車端定位結果與場端定位結果的融合方法，其特征在于：所述a7步驟中計算確認矩陣公式、互聯(lián)矩陣公式與融合公式分別為：
37、確認矩陣公式：
38、
39、互聯(lián)矩陣公式：
40、
41、融合公式：
42、
43、綜上所述，本申請包括以下至少一個有益技術效果：
44、(1)提供了一種綜合的定位方法，通過融合車端和場端的定位數據，增強了定位系統(tǒng)的魯棒性和準確性；
45、(2)通過時間戳匹配和概率數據關聯(lián)，提高了定位數據的實時性和可靠性；
46、(3)融合后的定位數據可以更準確地反映車輛的實際位置，對于提高地下車庫的車輛導航和停放效率具有重要意義。
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1.一種車端定位結果與場端定位結果的融合方法，其特征在于，方法包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種車端定位結果與場端定位結果的融合方法，其特征在于：所述步驟A4中的匹配流程包括以下步驟：
3.根據權利要求2所述的一種車端定位結果與場端定位結果的融合方法，其特征在于：所述步驟B4中的判斷時間差，包含以下結果：
4.根據權利要求1所述的一種車端定位結果與場端定位結果的融合方法，其特征在于：步驟A3中所述的室內外導航技術包括車輛藍牙、車輛GPS導航。
5.根據權利要求1所述的一種車端定位結果與場端定位結果的融合方法，其特征在于：步驟A2中所述請求定位連接的方式包括車輛藍牙、車輛WIFI。
6.根據權利要求1所述的一種車端定位結果與場端定位結果的融合方法，其特征在于：所述A6步驟中計算最優(yōu)測量包括紅點和虛擬出的點，公式分別為：
7.根據權利要求1所述的一種車端定位結果與場端定位結果的融合方法，其特征在于：所述A7步驟中計算確認矩陣公式、互聯(lián)矩陣公式與融合公式分別為：
【技術特征摘要】
1.一種車端定位結果與場端定位結果的融合方法，其特征在于，方法包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種車端定位結果與場端定位結果的融合方法，其特征在于：所述步驟a4中的匹配流程包括以下步驟：
3.根據權利要求2所述的一種車端定位結果與場端定位結果的融合方法，其特征在于：所述步驟b4中的判斷時間差，包含以下結果：
4.根據權利要求1所述的一種車端定位結果與場端定位結果的融合方法，其特征在于：步驟a3中所述的室內外導航技術包括車輛藍牙、...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：張宇超，洪源，楊濤，高瑞金，李家奎，蘇凡，萬蠡，
申請(專利權)人：城途智能科技上海有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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