【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于車輛自動駕駛，尤其涉及一種基于仿真環境生成自動駕駛安全邊界模型的方法及裝置。
技術介紹
1、隨著人工智能領域的逐步發展，自動控制系統已經逐漸擴展到各行各業，例如：汽車、分揀機器人、掃地機器人等搭載自動控制系統的各種機器人以及機器設備。特別的，在車輛領域，越來越多的公司開始投入自動駕駛系統的研發，現有的自動駕駛系統的研發一般是建立在模擬系統的基礎上，通過將自動駕駛系統的代碼在模擬系統上進行運行，對模擬系統中的車輛進行控制，反饋各種參數，從而判定當前自動駕駛系統的可靠性，通過上述過程分析總結出自動駕駛系統的短板，并在確定可靠的自動駕駛系統后再將其輸入實際的車輛中進行上路測試。
2、危險場景模擬是自動駕駛系統安全驗證與評估的基礎。現有自動駕駛系統的測試僅是針對幾個特定場景進行測試，因此基于現有測試場景獲得的自動駕駛數據還不足以支撐自動駕駛系統的可靠性要求。然而，實際測試場景可能包含復雜的交通狀況、特殊天氣條件或緊急事件等；
3、若對所有可能的測試場景均進行測試，則會增加自動駕駛系統的測試成本和測試時間，顯然該操作是不現實的。
4、因此急需提供一種基于仿真環境生成自動駕駛安全邊界模型的方法及裝置，以實現通過模擬各種危險場景和潛在風險對自動駕駛系統的應急響應能力、故障容忍度等進行全面評估，并根據評估結果對自動駕駛系統進行有效的優化和改進。
技術實現思路
1、針對現有技術存在的上述問題，本專利技術實施例提供了基于仿真環境生成自動駕駛安全邊界模型
2、根據本專利技術實施例第一方面，提供基于仿真環境生成自動駕駛安全邊界模型的方法，至少包括：獲取自動駕駛車輛的環境感知數據所對應的場景變量范圍，以及與所述場景變量范圍對應的邏輯場景模型；利用初始安全邊界模型對所述場景變量范圍進行安全邊界搜索處理，生成第一場景變量值；利用自動駕駛仿真模擬設備對由所述第一場景變量值和所述邏輯場景模型所創建的第一邊界場景測試用例進行測試，生成第一自動駕駛仿真數據；基于所述第一自動駕駛仿真數據和所述第一場景變量值，對所述初始安全邊界模型進行優化處理，直到優化后安全邊界模型滿足預設條件，則結束安全邊界搜索處理，生成準安全邊界模型。
3、可選的，所述獲取自動駕駛車輛的環境感知數據所對應的場景變量范圍，以及與所述場景變量范圍對應的邏輯場景模型；包括：獲取所述自動駕駛車輛的環境感知數據；對所述環境感知數據進行物件提取處理，生成動靜態物件提取表；對所述動靜態物件提取表進行場景識別處理，生成場景相關數據流；利用所述場景相關數據流進行場景建模處理，輸出場景變量范圍以及與所述場景變量范圍對應的邏輯場景模型。
4、可選的，所述基于所述第一自動駕駛仿真數據和所述第一場景變量值，對所述初始安全邊界模型進行優化處理，直到優化后安全邊界模型滿足預設條件，則結束安全邊界搜索處理，生成準安全邊界模型；包括：基于所述第一自動駕駛仿真數據和所述第一場景變量值，對所述初始安全邊界模型進行第一次優化處理；生成第一優化后安全邊界模型；對所述第一優化后安全邊界模型進行可靠性評估；若可靠性評估結果表征所述第一優化后安全邊界模型滿足預設條件，則結束所述第一優化后安全邊界模型對所述場景變量范圍的安全邊界搜索處理，生成準安全邊界模型；若可靠性評估結果表征所述第一優化后安全邊界模型不滿足預設條件，則利用所述第一優化后安全邊界模型對所述場景變量范圍進行安全邊界搜索處理，直至生成準安全邊界模型才結束安全邊界搜索處理。
5、可選的，所述基于所述第一自動駕駛仿真數據和所述第一場景變量值，對所述初始安全邊界模型進行第一次優化處理；生成第一優化后安全邊界模型；包括：基于所述第一自動駕駛仿真數據，對所述自動駕駛車輛在所述第一邊界場景測試用例中的駕駛狀態進行評估，生成駕駛狀態評估結果；基于所述駕駛狀態評估結果和所述第一場景變量值，對所述初始安全邊界模型進行第一次優化處理，生成第一優化后安全邊界模型。
6、可選的，所述方法還包括：對所述場景變量范圍進行聯合分布計算，生成場景變量聯合分布；基于所述準安全邊界模型和所述場景變量聯合分布，對所述自動駕駛車輛的安全性進行評估，生成安全性評估報告。
7、可選的，所述利用所述第一優化后安全邊界模型對所述場景變量范圍進行安全邊界搜索處理，直至生成準安全邊界模型才結束安全邊界搜索處理；包括：基于高斯過程的搜索器，利用第一優化后安全邊界模型對所述場景變量范圍進行安全邊界搜索處理，生成第二場景變量值；基于所述第二場景變量值和所述邏輯場景模型，創建第二邊界場景測試用例；利用自動駕駛仿真模擬設備對所述第二邊界場景測試用例進行測試，生成第二自動駕駛仿真數據；基于所述第二自動駕駛仿真數據和所述第二場景變量值，利用高斯過程的安全場景預測器對所述第一優化后界場景模型進行優化處理；并利用可靠性評估器對生成的第二優化后安全邊界模型進行可靠性評估；直到可靠性評估結果表征優化后安全邊界模型滿足預設條件，則生成準安全邊界模型并結束安全邊界搜索處理。
8、根據本專利技術實施例第二方面還提供基于仿真環境生成自動駕駛安全邊界模型的裝置，包括：獲取模塊，用于獲取自動駕駛車輛的環境感知數據所對應的場景變量范圍，以及與所述場景變量范圍對應的邏輯場景模型；搜索處理模塊，用于利用初始安全邊界模型對所述場景變量范圍進行安全邊界搜索處理，生成第一場景變量值；測試模塊，用于利用自動駕駛仿真模擬設備對由所述第一場景變量值和所述邏輯場景模型所創建的第一邊界場景測試用例進行測試，生成第一自動駕駛仿真數據；優化處理模塊，用于基于所述第一自動駕駛仿真數據和所述第一場景變量值，對所述初始安全邊界模型進行優化處理，直到優化后安全邊界模型滿足預設條件，則結束安全邊界搜索處理，生成準安全邊界模型。
9、可選的，所述優化處理模塊包括：優化處理單元，用于基于所述第一自動駕駛仿真數據和所述第一場景變量值，對所述初始安全邊界模型進行第一次優化處理；生成第一優化后安全邊界模型；可靠性評估單元，用于對所述第一優化后安全邊界模型進行可靠性評估；生成單元，用于若可靠性評估結果表征所述第一優化后安全邊界模型滿足預設條件，則結束所述第一優化后安全邊界模型對所述場景變量范圍的安全邊界搜索處理，生成準安全邊界模型；安全邊界搜索處理單元，用于若可靠性評估結果表征所述第一優化后安全邊界模型不滿足預設條件，則利用所述第一優化后安全邊界模型對所述場景變量范圍進行安全邊界搜索處理，直至生成準安全邊界模型才結束安全邊界搜索處理。
10、根據本專利技術實施例第三方面還提供一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，所述程序被處理器執行時實現如第一方面所述的方法。
11、根據本專利技術實施例第四方面還提供一種電子設備，包括：處理器；用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；所述處理器，用于從所述存儲器中本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.基于仿真環境生成自動駕駛安全邊界模型的方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取自動駕駛車輛的環境感知數據所對應的場景變量范圍，以及與所述場景變量范圍對應的邏輯場景模型；包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一自動駕駛仿真數據和所述第一場景變量值，對所述初始安全邊界模型進行優化處理，直到優化后安全邊界模型滿足預設條件，則結束安全邊界搜索處理，生成準安全邊界模型；包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一自動駕駛仿真數據和所述第一場景變量值，對所述初始安全邊界模型進行第一次優化處理；生成第一優化后安全邊界模型；包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
6.根據權利要求3所述方法，其特征在于，所述利用所述第一優化后安全邊界模型對所述場景變量范圍進行安全邊界搜索處理，直至生成準安全邊界模型才結束安全邊界搜索處理；包括：
7.基于仿真環境生成自動駕駛安全邊界模型的裝置，其特征在于，包括：
8.根據權利
9.一種電子設備，包括：處理器；用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執行指令，并執行所述指令以實現如權利要求1至6任一所述的方法。
10.一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.基于仿真環境生成自動駕駛安全邊界模型的方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取自動駕駛車輛的環境感知數據所對應的場景變量范圍，以及與所述場景變量范圍對應的邏輯場景模型；包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一自動駕駛仿真數據和所述第一場景變量值，對所述初始安全邊界模型進行優化處理，直到優化后安全邊界模型滿足預設條件，則結束安全邊界搜索處理，生成準安全邊界模型；包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一自動駕駛仿真數據和所述第一場景變量值，對所述初始安全邊界模型進行第一次優化處理；生成第一優化后安全邊界模型；包括：
5.根據權利要求1...
【專利技術屬性】
技術研發人員：周金瑋，張卓，翟佳年，
申請(專利權)人：蘇州科境智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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