【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本公開涉及機器人定位領(lǐng)域，具體地，涉及一種機器人定位方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備。
技術(shù)介紹
1、隨著光伏清掃機器人的發(fā)展，用于對光伏清掃機器人進行定位的定位技術(shù)能夠幫助維護人員遠程確定光伏機器人的運行情況，同時，能夠在機器人發(fā)生異常時明確故障位置，便于維護人員在現(xiàn)場的快速定位。但是，在惡劣環(huán)境中（例如，極寒環(huán)境、積雪環(huán)境等），用于對光伏清掃機器人進行定位的定位傳感器會受到惡劣天氣的影響，使定位信號受到干擾或丟失，導(dǎo)致定位不準(zhǔn)或者無法定位。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本公開的目的是提供一種機器人定位方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備。
2、為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本公開的第一方面，提供一種機器人定位方法，所述機器人為光伏清掃機器人，所述光伏清掃機器人用于在光伏板上移動以對所述光伏板進行清掃；所述光伏清掃機器人上設(shè)置有發(fā)熱裝置，所述發(fā)熱裝置包括沿目標(biāo)方向間隔設(shè)置的多個第一發(fā)熱器件，所述目標(biāo)方向垂直于所述光伏清掃機器人在所述光伏板上的移動方向；所述方法包括：
3、在所述光伏清掃機器人在所述光伏板上移動以對所述光伏板上的積雪進行清掃的過程中，控制所述發(fā)熱裝置中的第一發(fā)熱器件發(fā)熱；
4、獲取所述光伏板的第一圖像；
5、確定所述第一圖像中的熱清掃區(qū)域，所述熱清掃區(qū)域為所述光伏板上被所述第一發(fā)熱器件加熱過的區(qū)域；
6、根據(jù)所述熱清掃區(qū)域的位置信息，對所述光伏清掃機器人進行定位。
7、可選地，所述方法還包括：
8、在確定所述
9、可選地，所述熱清掃區(qū)域包括多個子區(qū)域，所述熱清掃區(qū)域的位置信息包括目標(biāo)子區(qū)域的目標(biāo)角點的位置信息；
10、所述根據(jù)所述熱清掃區(qū)域的位置信息，對所述光伏清掃機器人進行定位，包括：
11、確定所述光伏清掃機器人與所述目標(biāo)角點之間的目標(biāo)距離；
12、確定所述光伏清掃機器人與所述目標(biāo)角點的連線與目標(biāo)坐標(biāo)軸之間的目標(biāo)夾角，所述目標(biāo)坐標(biāo)軸為以所述目標(biāo)角點為原點建立的平面直角坐標(biāo)系中的一個坐標(biāo)軸；
13、根據(jù)所述目標(biāo)距離、所述目標(biāo)夾角和所述目標(biāo)角點的位置信息，確定所述光伏清掃機器人的目標(biāo)位置。
14、可選地，所述根據(jù)所述目標(biāo)距離、所述目標(biāo)夾角和所述目標(biāo)角點的位置信息，確定所述光伏清掃機器人的目標(biāo)位置，包括：
15、確定所述目標(biāo)夾角對應(yīng)的正弦值和余弦值；
16、根據(jù)所述目標(biāo)距離、所述正弦值和所述余弦值，確定所述光伏清掃機器人在所述平面直角坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；
17、根據(jù)所述目標(biāo)角點的位置信息和所述位置坐標(biāo)，確定所述光伏清掃機器人的目標(biāo)位置。
18、可選地，所述發(fā)熱裝置還包括第二發(fā)熱器件，所述第二發(fā)熱器件為多個，每一第二發(fā)熱器件設(shè)置在兩個相鄰的第一發(fā)熱器件之間的間隔處；
19、所述方法還包括：
20、確定所述光伏清掃機器人當(dāng)前清掃所對應(yīng)的清掃次數(shù)；
21、響應(yīng)于確定所述清掃次數(shù)達到預(yù)設(shè)次數(shù)，控制所述發(fā)熱裝置中的第一發(fā)熱器件和第二發(fā)熱器件同時發(fā)熱。
22、可選地，所述預(yù)設(shè)次數(shù)通過以下方式確定：
23、在所述光伏板上存在積雪的情況下，確定積雪厚度；
24、若所述積雪厚度大于或等于第一閾值，根據(jù)所述積雪厚度與第二閾值之間的比值，確定預(yù)設(shè)次數(shù)。
25、可選地，所述積雪厚度通過以下方式確定：
26、獲取所述光伏板的第二圖像；
27、確定所述第二圖像中的積雪區(qū)域；
28、確定所述積雪區(qū)域中與積雪厚度對應(yīng)的目標(biāo)像素點集合，所述目標(biāo)像素點集合中的像素點沿積雪厚度的方向依次相鄰排列；
29、根據(jù)所述目標(biāo)像素點集合所包含的像素點數(shù)量，以及預(yù)先確定的像素點數(shù)量與厚度之間的對應(yīng)關(guān)系，確定所述光伏板上積雪的積雪厚度。
30、根據(jù)本公開的第二方面，提供一種機器人定位裝置，所述機器人為光伏清掃機器人，所述光伏清掃機器人用于在光伏板上移動以對所述光伏板進行清掃；所述光伏清掃機器人上設(shè)置有發(fā)熱裝置，所述發(fā)熱裝置包括沿目標(biāo)方向間隔設(shè)置的多個第一發(fā)熱器件，所述目標(biāo)方向垂直于所述光伏清掃機器人在所述光伏板上的移動方向；所述裝置包括：
31、第一控制模塊，用于在所述光伏清掃機器人在所述光伏板上移動以對所述光伏板上的積雪進行清掃的過程中，控制所述發(fā)熱裝置中的第一發(fā)熱器件發(fā)熱；
32、第一獲取模塊，用于獲取所述光伏板的第一圖像；
33、第一確定模塊，用于確定所述第一圖像中的熱清掃區(qū)域，所述熱清掃區(qū)域為所述光伏板上被所述第一發(fā)熱器件加熱過的區(qū)域；
34、定位模塊，用于根據(jù)所述熱清掃區(qū)域的位置信息，對所述光伏清掃機器人進行定位。
35、根據(jù)本公開的第三方面，提供一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本公開第一方面所述方法的步驟。
36、根據(jù)本公開的第四方面，提供一種電子設(shè)備，包括：
37、存儲器，其上存儲有計算機程序；
38、處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中的所述計算機程序，以實現(xiàn)本公開第一方面所述方法的步驟。
39、通過上述技術(shù)方案，在光伏清掃機器人上設(shè)置發(fā)熱裝置，發(fā)熱裝置包括沿目標(biāo)方向間隔設(shè)置的多個第一發(fā)熱器件，目標(biāo)方向垂直于光伏清掃機器人在光伏板上的移動方向，基于此，在光伏清掃機器人在光伏板上移動以對光伏板上的積雪進行清掃的過程中，控制發(fā)熱裝置中的第一發(fā)熱器件發(fā)熱，以通過第一發(fā)熱器件發(fā)出的熱量融化積雪，結(jié)合光伏清掃機器人的移動構(gòu)建出光伏板上能夠區(qū)分被加熱區(qū)域和未被加熱區(qū)域的特征邊界。并且，獲取光伏板的第一圖像，確定第一圖像中的熱清掃區(qū)域，也就是光伏板上被第一發(fā)熱器件加熱過的區(qū)域，再根據(jù)熱清掃區(qū)域的位置信息，對光伏清掃機器人進行定位。這樣，通過第一發(fā)熱器件所構(gòu)建出的特征邊界，可以實現(xiàn)對光伏清掃機器人的輔助定位，使得對光伏清掃機器人的定位不再依賴于定位傳感器，這樣，即便因惡劣天氣導(dǎo)致定位傳感器受干擾或無法工作，依然能夠?qū)崿F(xiàn)對光伏清掃機器人的準(zhǔn)確定位。以及，通過在光伏清掃機器人上增設(shè)發(fā)熱裝置，能夠輔助光伏清掃機器人對光伏板的清掃，快速融化光伏板上的積雪，有利于提升清掃效率，也避免積雪或積雪形成的冰層影響光伏板的發(fā)電量。
40、本公開的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。
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1.一種機器人定位方法，其特征在于，所述機器人為光伏清掃機器人，所述光伏清掃機器人用于在光伏板上移動以對所述光伏板進行清掃；所述光伏清掃機器人上設(shè)置有發(fā)熱裝置，所述發(fā)熱裝置包括沿目標(biāo)方向間隔設(shè)置的多個第一發(fā)熱器件，所述目標(biāo)方向垂直于所述光伏清掃機器人在所述光伏板上的移動方向；所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述熱清掃區(qū)域包括多個子區(qū)域，所述熱清掃區(qū)域的位置信息包括目標(biāo)子區(qū)域的目標(biāo)角點的位置信息；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)距離、所述目標(biāo)夾角和所述目標(biāo)角點的位置信息，確定所述光伏清掃機器人的目標(biāo)位置，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述發(fā)熱裝置還包括第二發(fā)熱器件，所述第二發(fā)熱器件為多個，每一第二發(fā)熱器件設(shè)置在兩個相鄰的第一發(fā)熱器件之間的間隔處；
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)次數(shù)通過以下方式確定：
7.根據(jù)權(quán)利要求2或6所述的方法，其特征在于，所述積雪厚度通
8.一種機器人定位裝置，其特征在于，所述機器人為光伏清掃機器人，所述光伏清掃機器人用于在光伏板上移動以對所述光伏板進行清掃；所述光伏清掃機器人上設(shè)置有發(fā)熱裝置，所述發(fā)熱裝置包括沿目標(biāo)方向間隔設(shè)置的多個第一發(fā)熱器件，所述目標(biāo)方向垂直于所述光伏清掃機器人在所述光伏板上的移動方向；所述裝置包括：
9.一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項所述方法的步驟。
10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種機器人定位方法，其特征在于，所述機器人為光伏清掃機器人，所述光伏清掃機器人用于在光伏板上移動以對所述光伏板進行清掃；所述光伏清掃機器人上設(shè)置有發(fā)熱裝置，所述發(fā)熱裝置包括沿目標(biāo)方向間隔設(shè)置的多個第一發(fā)熱器件，所述目標(biāo)方向垂直于所述光伏清掃機器人在所述光伏板上的移動方向；所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述熱清掃區(qū)域包括多個子區(qū)域，所述熱清掃區(qū)域的位置信息包括目標(biāo)子區(qū)域的目標(biāo)角點的位置信息；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)距離、所述目標(biāo)夾角和所述目標(biāo)角點的位置信息，確定所述光伏清掃機器人的目標(biāo)位置，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述發(fā)熱裝置還包括第二發(fā)熱器件，所述第二...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：秦明亮，張治，叢晨曦，王海明，高曉宇，郭俊志，張夢龍，
申請(專利權(quán))人：國家能源集團內(nèi)蒙古電力有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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