【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及藍牙通信領域，具體涉及一種參數校正方法、耳機、音頻播放方法、音頻播放系統以及計算機可讀存儲介質。
技術介紹
1、相關技術中，可穿戴設備可以通過內置的慣性傳感器(inertial?measurementunit，imu，也可以稱為慣性測量單元)確定自身的位姿信息，進而在與目標設備交互的過程中，可以基于自身確定的位姿信息，調節音頻播放效果。但在實際應用過程中，imu的測量值會因自身、外部環境或者其他因素而出現零漂現象(也稱零點漂移現象)，影響位姿信息的檢測結果，從而影響可穿戴設備的音頻播放效果，影響用戶的使用體驗。
技術實現思路
1、為克服相關技術中存在的問題，本公開的示例性實施例提供一種參數校正方法，應用于可穿戴設備，可穿戴設備包括分別與目標設備藍牙連接的第一聲音播放設備和第二聲音播放設備，且至少一個聲音播放設備內包括慣性傳感器，參數校正方法包括：在參考時刻，基于與目標設備之間的藍牙連接，通過藍牙通信模塊分別確定第一聲音播放設備與目標設備之間的第一參考距離、以及第二聲音播放設備與目標設備之間的第二參考距離；在檢測時刻，基于與目標設備之間的藍牙連接，通過藍牙通信模塊分別確定第一聲音播放設備與目標設備之間的第一檢測距離、以及第二聲音播放設備與目標設備之間的第二檢測距離；在檢測時刻，通過慣性傳感器確定可穿戴設備的檢測位姿信息；基于第一參考距離、第二參考距離、第一檢測距離、第二檢測距離以及檢測位姿信息，校正慣性傳感器的零漂參數，得到目標零漂參數，以使慣性傳感器基于目標零漂參數確
2、在一些實施例中，基于第一參考距離、第二參考距離、第一檢測距離、第二檢測距離以及檢測位姿信息，校正慣性傳感器的零漂參數，得到目標零漂參數，包括：基于第一參考距離、第二參考距離、第一檢測距離、第二檢測距離，確定在檢測時刻可穿戴設備的實際位姿信息；基于檢測位姿信息與實際位姿信息的比較結果，校正慣性傳感器的零漂參數，得到目標零漂參數。
3、在一些實施例中，目標設備為可移動設備；參數校正方法還包括：在參考時刻，獲取目標設備的第一終端位姿信息；在檢測時刻，獲取目標設備的第二終端位姿信息；基于第一參考距離、第二參考距離、第一檢測距離、第二檢測距離，確定在檢測時刻可穿戴設備的實際位姿信息，包括：基于第一終端位姿信息、第二終端位姿信息，確定目標設備的設備位姿變化基于終端位姿變化、第一參考距離、第二參考距離、第一檢測距離、第二檢測距離，確定在檢測時刻可穿戴設備的實際位姿信息。
4、在一些實施例中，通過藍牙通信模塊采用下述方式確定目標聲音播放設備與目標設備之間的距離，目標聲音播放設備為第一聲音播放設備和第二聲音播放設備，距離包括第一參考距離、第二參考距離、第一檢測距離以及第二檢測距離：通過藍牙通信模塊，確定目標聲音播放設備與目標設備通過藍牙信號進行交互的相位測量值以及藍牙信號在交互過程中的往返時長；基于相位測量值和往返時長，確定目標聲音播放設備與目標設備之間的距離。
5、在一些實施例中，參數校正方法還包括：基于檢測周期，確定檢測時刻；和/或，響應于接收到的檢測指令，確定檢測時刻。
6、第二方面，本公開還提供了一種耳機，包括：第一聲音播放設備，設置有藍牙通信模塊，用于建立與目標設備之間的藍牙連接，以及用于確定第一聲音播放設備與目標設備之間的第一參考距離和第一檢測距離；第二聲音播放設備，與第一聲音播放設備相互獨立，設置有藍牙通信模塊，用于建立與目標設備之間的藍牙連接，以及用于確定第二聲音播放設備與目標設備之間的第二參考距離和第二檢測距離；慣性傳感器，設置于第一聲音播放設備和/或第二聲音播放設備內，用于確定耳機的檢測位姿信息，以基于第一參考距離、第二參考距離、第一檢測距離、第二檢測距離以及檢測位姿信息，校正慣性傳感器的零漂參數，得到目標零漂參數，并使慣性傳感器基于目標零漂參數確定與目標設備之間的相對位姿信息。
7、第三方面，本公開還提供了一種音頻播放方法，應用于可穿戴設備，可穿戴設備包括分別與目標設備藍牙連接的第一聲音播放設備和第二聲音播放設備，且至少一個聲音播放設備內包括慣性傳感器，音頻播放包括：基于慣性傳感器的目標零漂參數，通過慣性傳感器確定與目標設備之間的相對位姿信息，其中，目標零漂參數是采用上述任意一方面所提供的參數校正方法確定的；接收目標設備發送的待播放音頻；基于相對位姿信息，調節待播放音頻，并根據得到的調節結果，通過第一聲音播放設備和第二聲音播放設備進行播放。
8、在一些實施例中，基于相對位姿信息，調節待播放音頻，并根據得到的調節結果，通過第一聲音播放設備和第二聲音播放設備進行播放，包括：
9、基于相對位姿信息，分別確定第一聲音播放設備與目標設備之間的第一空間音效方向，以及第二聲音播放設備與目標設備之間的第二空間音效方向；基于第一空間音效方向和第二空間音效方向，調節待播放音頻，得到目標音頻；通過第一聲音播放設備和第二聲音播放設備播放目標音頻。
10、第四方面，本公開還提供了一種音頻播放系統，包括目標設備和耳機：目標設備，設置有藍牙通信模塊，用于通過藍牙通信模塊與耳機連接，以及向耳機發送待播放音頻；耳機，包括第一聲音播放設備和第二聲音播放設備，且至少一個聲音播放設備內包括慣性傳感器，耳機用于基于慣性傳感器的目標零漂參數，通過慣性傳感器確定與目標設備之間的相對位姿信息，以及基于相對位姿信息，調節待播放音頻，并根據得到的調節結果，通過第一聲音播放設備和第二聲音播放設備進行播放，其中，目標零漂參數是采用任意一方面所提供的參數校正方法確定的。
11、第五方面，本公開還提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質存儲有以下程序，程序用于執行如上述任意一方面所提供的參數校正方法或任意一方面所提供的音頻播放方法。
12、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。
13、本公開的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：根據本公開提供的參數校正方法，通過藍牙測距的方式，在參考時刻和檢測時刻，分別確定可穿戴設備的兩個聲音播放設備與目標設備之間的距離，可以在無需額外增加其他測量設備的情況下，實現針對性測距的目的，具有一定的便利性和實用性。利用參考時刻下的距離、檢測時刻下的距離以及檢測位姿信息對慣性傳感器的零漂參數進行校正，可以簡化校正難度，提高校正效率，進而使得到的目標零漂參數能夠提高相對位姿信息的確定精度，從而有助于保障慣性傳感器的可靠性，有利于提升的用戶使用體驗。
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1.一種參數校正方法，應用于可穿戴設備，所述可穿戴設備包括分別與目標設備藍牙連接的第一聲音播放設備和第二聲音播放設備，且至少一個聲音播放設備內包括慣性傳感器，所述參數校正方法包括：
2.根據權利要求1所述的參數校正方法，其中，所述基于所述第一參考距離、所述第二參考距離、所述第一檢測距離、所述第二檢測距離以及所述檢測位姿信息，校正所述慣性傳感器的零漂參數，得到目標零漂參數，包括：
3.根據權利要求2所述的參數校正方法，其中，所述目標設備為可移動設備；所述參數校正方法還包括：
4.根據權利要求1所述的參數校正方法，其中，通過所述藍牙通信模塊采用下述方式確定目標聲音播放設備與所述目標設備之間的距離，所述目標聲音播放設備為所述第一聲音播放設備和所述第二聲音播放設備，所述距離包括所述第一參考距離、所述第二參考距離、所述第一檢測距離以及所述第二檢測距離：
5.根據權利要求1所述的參數校正方法，其中，所述參數校正方法還包括：
6.一種耳機，包括：
7.一種音頻播放方法，應用于可穿戴設備，所述可穿戴設備包括分別與目標設備藍牙
8.根據權利要求7所述的音頻播放方法，其中，所述基于所述相對位姿信息，調節所述待播放音頻，并根據得到的調節結果，通過所述第一聲音播放設備和所述第二聲音播放設備進行播放，包括：
9.一種音頻播放系統，包括目標設備和耳機：
10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有以下程序，所述程序用于執行權利要求1-5中任一項所述的參數校正方法或執行權利要求7-8中任一項所述的音頻播放方法。
...【技術特征摘要】
1.一種參數校正方法，應用于可穿戴設備，所述可穿戴設備包括分別與目標設備藍牙連接的第一聲音播放設備和第二聲音播放設備，且至少一個聲音播放設備內包括慣性傳感器，所述參數校正方法包括：
2.根據權利要求1所述的參數校正方法，其中，所述基于所述第一參考距離、所述第二參考距離、所述第一檢測距離、所述第二檢測距離以及所述檢測位姿信息，校正所述慣性傳感器的零漂參數，得到目標零漂參數，包括：
3.根據權利要求2所述的參數校正方法，其中，所述目標設備為可移動設備；所述參數校正方法還包括：
4.根據權利要求1所述的參數校正方法，其中，通過所述藍牙通信模塊采用下述方式確定目標聲音播放設備與所述目標設備之間的距離，所述目標聲音播放設備為所述第一聲音播放設備和所述第二聲音播放設備，所述距離包括所述第一參考距離、所述第二參考距離、所述第一檢測...
【專利技術屬性】
技術研發人員：童偉峰，
申請(專利權)人：恒玄科技北京有限公司，
類型：發明
國別省市：
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