【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及基于機(jī)器人控制應(yīng)用，具體涉及一種園區(qū)物流機(jī)器人及通行方法。
技術(shù)介紹
1、現(xiàn)有的廠區(qū)內(nèi)道路規(guī)劃，沒(méi)法通過(guò)類似高德這種社會(huì)地圖進(jìn)行，因?yàn)椴荒塬@取廠區(qū)內(nèi)路況，目前，智慧化的生產(chǎn)園區(qū)如果想讓園區(qū)物流機(jī)器人進(jìn)行智能路況分析，就需要通過(guò)在廠區(qū)內(nèi)道路覆蓋設(shè)置攝像頭，機(jī)器人構(gòu)建廠區(qū)道路地圖，然后對(duì)運(yùn)行前方道路的攝像頭的圖像分析，獲取擁堵等狀況，重新進(jìn)行路線計(jì)算，這會(huì)大大增加基礎(chǔ)設(shè)備的投入管理和運(yùn)營(yíng)成本，也增加機(jī)器人的研發(fā)和分析成本。
2、實(shí)際上，生產(chǎn)園區(qū)不同于社會(huì)道路，在生產(chǎn)園區(qū)內(nèi)，行人或客用車輛基本不會(huì)造成路況的擁堵和物流機(jī)器人的通過(guò)性障礙，造成物流機(jī)器人的通過(guò)性障礙基本上是存在卸貨或停機(jī)等待需要的廠區(qū)物流車輛和一些工位流轉(zhuǎn)需要的行走承載機(jī)械，這些特定障礙物也是園區(qū)作業(yè)中高頻且反復(fù)出現(xiàn)的主要障礙物，只需要對(duì)這些常態(tài)化障礙進(jìn)行定性識(shí)別，就能提前制備物流機(jī)器人的響應(yīng)預(yù)案，提高物流機(jī)器人自動(dòng)處置通行事件和科學(xué)選擇通行路徑的能力。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為解決上述問(wèn)題，本專利技術(shù)提出一種園區(qū)物流機(jī)器人及相應(yīng)通行方法，在沒(méi)有路況識(shí)別系統(tǒng)設(shè)施的園區(qū)內(nèi)，通過(guò)簡(jiǎn)單的視覺(jué)信息采集和程序設(shè)置，引入對(duì)園區(qū)常態(tài)化障礙的定性識(shí)別，提前制備物流機(jī)器人的響應(yīng)預(yù)案，提高物流機(jī)器人自動(dòng)處置通行事件和科學(xué)選擇通行路徑的能力。
2、本專利技術(shù)的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的。
3、一種園區(qū)物流機(jī)器人，包括：
4、雷達(dá)系統(tǒng)，所述雷達(dá)系統(tǒng)用于障礙物識(shí)別和導(dǎo)航，在機(jī)器人運(yùn)行路徑上檢
5、視覺(jué)系統(tǒng)，所述視覺(jué)系統(tǒng)用于在機(jī)器人因障礙物停止通行時(shí)采用延時(shí)間隔拍攝的方式采集多張障礙物影像并向控制系統(tǒng)發(fā)送障礙物影像數(shù)據(jù)；
6、控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)用于根據(jù)接收到的障礙物尺寸數(shù)據(jù)判斷機(jī)器人的可通過(guò)性并識(shí)別或生成通行路徑，根據(jù)接收到的障礙物影像數(shù)據(jù)識(shí)別障礙物類型和狀態(tài)并調(diào)取或生成通行方案；
7、其中，所述障礙物包括特定障礙物s和新增障礙物n，所述特定障礙物s是園區(qū)常態(tài)化工作所使用的物流車輛和/或行走承載機(jī)械，在所述控制系統(tǒng)中預(yù)存儲(chǔ)有特定障礙物s的數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)至少包含特定障礙物s的類型定義以及該類型定義下該特定障礙物s的多狀態(tài)通過(guò)性預(yù)判信息，所述多狀態(tài)通過(guò)性預(yù)判信息至少包括特定障礙物s在不同載貨狀態(tài)下的障礙移除剩余時(shí)間預(yù)判信息t1，所述新增障礙物n是除上述特定障礙物s外由機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)首次采集到的障礙物；
8、控制系統(tǒng)將視覺(jué)系統(tǒng)在機(jī)器人因障礙物停止通行時(shí)采集到的障礙物影像數(shù)據(jù)與預(yù)存儲(chǔ)的特定障礙物s的數(shù)據(jù)比對(duì)，判斷是否為預(yù)定義的特定障礙物s類型，并且，控制系統(tǒng)也對(duì)采用延時(shí)間隔拍攝的方式采集的多張障礙物影像進(jìn)行比對(duì)，判斷障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)，在采集到的障礙物影像數(shù)據(jù)與預(yù)定義的特定障礙物s類型匹配的情況下，控制系統(tǒng)進(jìn)一步將障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)與預(yù)存儲(chǔ)的該特定障礙物s的多狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，并根據(jù)匹配到的狀態(tài)直接讀取該狀態(tài)的通過(guò)性預(yù)判信息，向機(jī)器人發(fā)送行動(dòng)指令；在采集到的障礙物影像數(shù)據(jù)未匹配到預(yù)定義的特定障礙物s類型的情況下，控制系統(tǒng)以障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)為依據(jù)向機(jī)器人發(fā)送行動(dòng)指令。
9、上述園區(qū)物流機(jī)器人，所述的特定障礙物s的類型定義中包括物流車輛和/或行走承載機(jī)械的型號(hào)、容量、車牌號(hào)、載貨類型中的一種或多種。
10、一種基于上述園區(qū)物流機(jī)器人的通行方法，包括以下步驟：
11、步驟a，雷達(dá)系統(tǒng)進(jìn)行障礙物識(shí)別，控制系統(tǒng)根據(jù)障礙物尺寸數(shù)據(jù)判斷在當(dāng)前路徑下是否可通過(guò)繞行方式規(guī)避障礙物，如果是，直接控制機(jī)器人通過(guò)繞行方式規(guī)避障礙物，如果否，進(jìn)入步驟b；
12、步驟b，控制系統(tǒng)根據(jù)地圖數(shù)據(jù)判斷是否存在可替代路徑，當(dāng)不存在可替代路徑時(shí)，控制系統(tǒng)控制機(jī)器人在以下響應(yīng)中選擇：a，等待障礙解除后繼續(xù)完成當(dāng)前任務(wù)；b，返程；c，等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間；當(dāng)存在可替代路徑時(shí)，進(jìn)入步驟c；
13、步驟c，控制系統(tǒng)對(duì)識(shí)別出的可替代路徑的里程l和/或運(yùn)送時(shí)間t2進(jìn)行預(yù)判，如果可替代路徑的里程l和/或運(yùn)送時(shí)間t2在預(yù)設(shè)值范圍內(nèi)，直接控制機(jī)器人通過(guò)改變路徑方式規(guī)避障礙物，如果否，進(jìn)入步驟d；
14、步驟d，控制系統(tǒng)將視覺(jué)系統(tǒng)在機(jī)器人因障礙物停止通行時(shí)采集到的障礙物影像數(shù)據(jù)與預(yù)存儲(chǔ)的特定障礙物s的數(shù)據(jù)比對(duì)，判斷是否為預(yù)定義的特定障礙物s類型，并且，控制系統(tǒng)也對(duì)采用延時(shí)間隔拍攝的方式采集的多張障礙物影像進(jìn)行比對(duì)，判斷障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)，在采集到的障礙物影像數(shù)據(jù)與預(yù)定義的特定障礙物s類型匹配的情況下，控制系統(tǒng)進(jìn)一步將障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)與預(yù)存儲(chǔ)的該特定障礙物s的多狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，并根據(jù)匹配到的狀態(tài)直接讀取該狀態(tài)的通過(guò)性預(yù)判信息，將該狀態(tài)下的障礙移除剩余時(shí)間預(yù)判信息t1與根據(jù)識(shí)別出的可替代路徑預(yù)判的運(yùn)送時(shí)間t2進(jìn)行比較，如果t1＜t2，執(zhí)行等待，如果t1≥t2，控制系統(tǒng)控制機(jī)器人在以下響應(yīng)中選擇：a，通過(guò)改變路徑方式規(guī)避障礙物；b，返程；在采集到的障礙物影像數(shù)據(jù)未匹配到預(yù)定義的特定障礙物s類型的情況下，控制系統(tǒng)以障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)為依據(jù)向機(jī)器人發(fā)送行動(dòng)指令。
15、優(yōu)選的，上述通行方法中，步驟d中所述的以障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)為依據(jù)向機(jī)器人發(fā)送行動(dòng)指令的方式為：當(dāng)判斷障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)為靜態(tài)時(shí)，控制系統(tǒng)控制機(jī)器人在以下響應(yīng)中選擇：a，通過(guò)改變路徑方式規(guī)避障礙物；b，返程；c，等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間；當(dāng)判斷障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)為動(dòng)態(tài)時(shí)，控制系統(tǒng)控制機(jī)器人等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間。
16、優(yōu)選的，上述通行方法中，步驟b中所述的等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間過(guò)程中，控制系統(tǒng)持續(xù)判斷通行條件，預(yù)設(shè)時(shí)間結(jié)束仍不具備通行條件，則返程。
17、優(yōu)選的，上述通行方法中，步驟d中所述的當(dāng)判斷障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)為靜態(tài)時(shí)，等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間過(guò)程中，控制系統(tǒng)持續(xù)判斷通行條件，預(yù)設(shè)時(shí)間結(jié)束仍不具備通行條件或者障礙物所處狀態(tài)未發(fā)生變化(未變?yōu)閯?dòng)態(tài))，則通過(guò)改變路徑方式規(guī)避障礙物或返程。
18、優(yōu)選的，上述通行方法中，步驟d中所述的當(dāng)判斷障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)為動(dòng)態(tài)時(shí)，控制系統(tǒng)控制機(jī)器人等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間過(guò)程中，控制系統(tǒng)持續(xù)判斷通行條件，預(yù)設(shè)時(shí)間結(jié)束仍不具備通行條件或者障礙物所處狀態(tài)發(fā)生變化(變成靜態(tài))，則通過(guò)改變路徑方式規(guī)避障礙物或返程。
19、優(yōu)選的，上述通行方法中，步驟d中所述的t1＜t2，執(zhí)行等待是等待到障礙解除或者等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間，在等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間過(guò)程中，控制系統(tǒng)持續(xù)判斷通行條件，預(yù)設(shè)時(shí)間結(jié)束仍不具備通行條件或者障礙物所處狀態(tài)發(fā)生變化(變成靜態(tài))，則通過(guò)改變路徑方式規(guī)避障礙物或返程。
20、本專利技術(shù)的有益效果在于：
21、本專利技術(shù)提供的園區(qū)物流機(jī)器人及相應(yīng)通行方法，通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)在機(jī)器人因障礙物停止通行時(shí)采用延時(shí)間隔拍攝的方式采集多張障礙物影像并向控制系統(tǒng)發(fā)送障礙物影像數(shù)據(jù)，控制系統(tǒng)根據(jù)接收到的障礙物影像數(shù)據(jù)識(shí)別障礙物類型和狀態(tài)并調(diào)取或生成通行方案，尤其是將園區(qū)常態(tài)化工作所使用的物流車輛和/或行走承載機(jī)械本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種園區(qū)物流機(jī)器人，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種園區(qū)物流機(jī)器人，其特征在于，所述的特定障礙物S的類型定義中包括物流車輛和/或行走承載機(jī)械的型號(hào)、容量、車牌號(hào)、載貨類型中的一種或多種。
3.一種基于權(quán)利要求1或2所述的園區(qū)物流機(jī)器人的通行方法，其特征在于，包括以下步驟：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的通行方法，其特征在于，步驟D中所述的以障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)為依據(jù)向機(jī)器人發(fā)送行動(dòng)指令的方式為：當(dāng)判斷障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)為靜態(tài)時(shí)，控制系統(tǒng)控制機(jī)器人在以下響應(yīng)中選擇：a，通過(guò)改變路徑方式規(guī)避障礙物；b，返程；c，等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間；當(dāng)判斷障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)為動(dòng)態(tài)時(shí)，控制系統(tǒng)控制機(jī)器人等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的通行方法，其特征在于，步驟B中所述的等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間過(guò)程中，控制系統(tǒng)持續(xù)判斷通行條件，預(yù)設(shè)時(shí)間結(jié)束仍不具備通行條件，則返程。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的通行方法，其特征在于，步驟D中所述的當(dāng)判斷障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)為靜態(tài)時(shí)，等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間過(guò)程中，控制系統(tǒng)持續(xù)判斷通行條件，預(yù)設(shè)時(shí)間結(jié)束仍不具備
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的通行方法，其特征在于，步驟D中所述的當(dāng)判斷障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)為動(dòng)態(tài)時(shí)，控制系統(tǒng)控制機(jī)器人等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間過(guò)程中，控制系統(tǒng)持續(xù)判斷通行條件，預(yù)設(shè)時(shí)間結(jié)束仍不具備通行條件或者障礙物所處狀態(tài)發(fā)生變化(變成靜態(tài))，則通過(guò)改變路徑方式規(guī)避障礙物或返程。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的通行方法，其特征在于，步驟D中所述的T1＜T2，執(zhí)行等待是等待到障礙解除或者等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間，在等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間過(guò)程中，控制系統(tǒng)持續(xù)判斷通行條件，預(yù)設(shè)時(shí)間結(jié)束仍不具備通行條件或者障礙物所處狀態(tài)發(fā)生變化(變成靜態(tài))，則通過(guò)改變路徑方式規(guī)避障礙物或返程。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種園區(qū)物流機(jī)器人，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種園區(qū)物流機(jī)器人，其特征在于，所述的特定障礙物s的類型定義中包括物流車輛和/或行走承載機(jī)械的型號(hào)、容量、車牌號(hào)、載貨類型中的一種或多種。
3.一種基于權(quán)利要求1或2所述的園區(qū)物流機(jī)器人的通行方法，其特征在于，包括以下步驟：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的通行方法，其特征在于，步驟d中所述的以障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)為依據(jù)向機(jī)器人發(fā)送行動(dòng)指令的方式為：當(dāng)判斷障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)為靜態(tài)時(shí)，控制系統(tǒng)控制機(jī)器人在以下響應(yīng)中選擇：a，通過(guò)改變路徑方式規(guī)避障礙物；b，返程；c，等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間；當(dāng)判斷障礙物當(dāng)前所處狀態(tài)為動(dòng)態(tài)時(shí)，控制系統(tǒng)控制機(jī)器人等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的通行方法，其特征在于，步驟b中所述的等待一段預(yù)設(shè)時(shí)間過(guò)程中，控制系統(tǒng)持續(xù)判斷通行條件，預(yù)設(shè)時(shí)間結(jié)束仍不具備通行條件，則返程。
<...【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李艷光，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：北京緣順福咨詢有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
還沒(méi)有人留言評(píng)論。發(fā)表了對(duì)其他瀏覽者有用的留言會(huì)獲得科技券。