本申請(qǐng)公開(kāi)了一種基于營(yíng)救小車(chē)的老舊管道內(nèi)的CCTV機(jī)器人營(yíng)救方法，所述CCTV機(jī)器人營(yíng)救方法包括：S1：當(dāng)CCTV機(jī)器人掉入暗井或坑道時(shí)，將營(yíng)救小車(chē)送入檢查井搭救CCTV機(jī)器人；S2：將被困CCTV機(jī)器人電線拉緊然后套入營(yíng)救小車(chē)鋼管上的活動(dòng)卡口中，并鎖定活動(dòng)卡口；S3：營(yíng)救小車(chē)前進(jìn)到CCTV機(jī)器人被困區(qū)域，通過(guò)CCTV機(jī)器人攝像頭傳回畫(huà)面調(diào)整營(yíng)救小車(chē)位置，位置調(diào)整完成后剎車(chē)制動(dòng)；S4：拉動(dòng)被困CCTV機(jī)器人電線，使得CCTV機(jī)器人被鋼管的懸空端吊起至空中；S5：營(yíng)救小車(chē)向原路撤回，營(yíng)救成功。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)屬于市政施工，尤其涉及一種基于營(yíng)救小車(chē)的老舊管道內(nèi)的cctv機(jī)器人營(yíng)救方法。
技術(shù)介紹
1、在排水管道非開(kāi)挖修復(fù)技術(shù)運(yùn)用廣泛的今天，cctv機(jī)器人檢測(cè)也在廣泛的運(yùn)用。cctv機(jī)器人在對(duì)管道進(jìn)行檢測(cè)的過(guò)程中經(jīng)常遇到機(jī)器人跌入暗井、管道破碎后形成的坑洞等復(fù)雜環(huán)境中而失去動(dòng)力或自身無(wú)法脫困的境地。遇到類(lèi)似情況，為營(yíng)救cctv機(jī)器人在過(guò)去往往采用開(kāi)挖到暗井頂或管頂開(kāi)孔后取出cctv機(jī)器人、采用蛙人進(jìn)入管道內(nèi)人工取回cctv機(jī)器人。
2、通過(guò)開(kāi)挖的方法營(yíng)救cctv機(jī)器人存諸多缺點(diǎn)和不足：1、開(kāi)挖營(yíng)救耗費(fèi)時(shí)、資源多、工程量大；2、開(kāi)挖營(yíng)救可能影響周邊建(構(gòu))筑物、交通出行、社會(huì)經(jīng)營(yíng)活動(dòng)(如商業(yè)區(qū))等；3、開(kāi)挖營(yíng)救的開(kāi)挖基坑支護(hù)難度大、開(kāi)挖后開(kāi)孔的暗井、管道恢復(fù)難度大；4、開(kāi)挖位置確認(rèn)難度大；5、不符合非開(kāi)挖修復(fù)的理念等。
3、通過(guò)蛙人進(jìn)入管道有明顯的缺點(diǎn)和不足：1、蛙人在狹小空間中作業(yè)存在卡住、無(wú)法回退和前方未探明區(qū)域?qū)ν苋嗽斐刹淮_定的安全風(fēng)險(xiǎn)；2、管徑為600mm的管道蛙人已經(jīng)很難進(jìn)入內(nèi)部操作，現(xiàn)有的排水管道直徑未500mm、400mm、300mm的蛙人根本無(wú)法進(jìn)入，有很大的局限性；3、臨時(shí)安排蛙人進(jìn)入回收cctv機(jī)器人準(zhǔn)備時(shí)間長(zhǎng)、費(fèi)用成本高。
4、在復(fù)雜環(huán)境下采用營(yíng)救小車(chē)，對(duì)跌入暗井、管道破碎后形成的坑洞等復(fù)雜環(huán)境中而失去動(dòng)力或自身無(wú)法脫困的cctv機(jī)器人進(jìn)行營(yíng)救，營(yíng)救過(guò)程中不需要采用大開(kāi)挖和蛙人進(jìn)入到被困區(qū)取出cctv機(jī)器人，營(yíng)救過(guò)程操作簡(jiǎn)單、方便快捷、費(fèi)用成本底、無(wú)危及操作人員安全的風(fēng)險(xiǎn)。</p>
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)的目的在于：為了克服現(xiàn)有技術(shù)問(wèn)題，公開(kāi)了一種基于營(yíng)救小車(chē)的老舊管道內(nèi)的cctv機(jī)器人營(yíng)救方法，本專(zhuān)利技術(shù)方法采用營(yíng)救小車(chē)，對(duì)跌入暗井、管道破碎后形成的坑洞等復(fù)雜環(huán)境中而失去動(dòng)力或自身無(wú)法脫困的cctv機(jī)器人進(jìn)行營(yíng)救，營(yíng)救過(guò)程中不需要采用大開(kāi)挖和蛙人進(jìn)入到被困區(qū)取出cctv機(jī)器人，營(yíng)救過(guò)程操作簡(jiǎn)單、方便快捷、費(fèi)用成本底、無(wú)危及操作人員安全的風(fēng)險(xiǎn)。
2、本申請(qǐng)目的通過(guò)下述技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：
3、一種基于營(yíng)救小車(chē)的老舊管道內(nèi)的cctv機(jī)器人營(yíng)救方法，所述營(yíng)救小車(chē)包括：電線、電機(jī)和鋼管；
4、所述電線一端與地面電源連通一端與電機(jī)連通，所述電機(jī)用于為營(yíng)救小車(chē)提供驅(qū)動(dòng)力；所述鋼管一端采用可拆卸固定的方式固定于營(yíng)救小車(chē)頂部，另一端懸空設(shè)置，且所述鋼管的懸空端設(shè)有活動(dòng)卡口；
5、所述cctv機(jī)器人營(yíng)救方法包括：
6、s1：當(dāng)cctv機(jī)器人掉入暗井或坑道時(shí)，將營(yíng)救小車(chē)送入檢查井搭救cctv機(jī)器人；
7、s2：將被困cctv機(jī)器人電線拉緊然后套入營(yíng)救小車(chē)鋼管上的活動(dòng)卡口中，并鎖定活動(dòng)卡口；
8、s3：營(yíng)救小車(chē)前進(jìn)到cctv機(jī)器人被困區(qū)域，通過(guò)cctv機(jī)器人攝像頭傳回畫(huà)面調(diào)整營(yíng)救小車(chē)位置，位置調(diào)整完成后剎車(chē)制動(dòng)；
9、s4：拉動(dòng)被困cctv機(jī)器人電線，使得cctv機(jī)器人被鋼管的懸空端吊起至空中；
10、s5：營(yíng)救小車(chē)向原路撤回，營(yíng)救成功。
11、根據(jù)一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式，步驟s4還包括：基于cctv機(jī)器人攝像頭傳回畫(huà)面確定cctv機(jī)器人脫困狀態(tài)。
12、根據(jù)一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式，步驟s1中，營(yíng)救小車(chē)通過(guò)吊送或人工的方式，送入檢查井。
13、根據(jù)一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式，所述鋼管經(jīng)管卡固定于營(yíng)救小車(chē)之上。
14、根據(jù)一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式，所述鋼管的懸空端還設(shè)有輪滑裝置(7)，步驟s2中，所述cctv機(jī)器人的電線還貫穿于所述輪滑裝置設(shè)置。
15、根據(jù)一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式，所述營(yíng)救小車(chē)上還設(shè)有配重塊。
16、前述本申請(qǐng)主方案及其各進(jìn)一步選擇方案可以自由組合以形成多個(gè)方案，均為本申請(qǐng)可采用并要求保護(hù)的方案。本領(lǐng)域技術(shù)人員在了解本申請(qǐng)方案后根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)和公知常識(shí)可明了有多種組合，均為本申請(qǐng)所要保護(hù)的技術(shù)方案，在此不做窮舉。
17、本申請(qǐng)的有益效果：
18、(1)在復(fù)雜環(huán)境下采用營(yíng)救小車(chē)，對(duì)跌入暗井、管道破碎后形成的坑洞等復(fù)雜環(huán)境中而失去動(dòng)力或自身無(wú)法脫困的cctv機(jī)器人進(jìn)行營(yíng)救，營(yíng)救過(guò)程中不需要采用大開(kāi)挖和蛙人進(jìn)入到被困區(qū)取出cctv機(jī)器人，營(yíng)救過(guò)程操作簡(jiǎn)單、方便快捷、費(fèi)用成本底、無(wú)危及操作人員安全的風(fēng)險(xiǎn)。
19、(2)營(yíng)救小車(chē)與鋼管設(shè)計(jì)為可拆卸的形式，可有效避免結(jié)構(gòu)尺寸過(guò)大無(wú)法進(jìn)入狹窄空間的限制。
20、(3)營(yíng)救小車(chē)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，在營(yíng)救過(guò)程中與被困cctv機(jī)器人配合，通過(guò)被困cctv機(jī)器人攝像頭傳回的畫(huà)面達(dá)到了營(yíng)救過(guò)程可視化，使操作簡(jiǎn)便、可控。
21、(4)設(shè)置可拆卸配重，保證了營(yíng)救小車(chē)進(jìn)入狹小空間內(nèi)質(zhì)量較輕，方便安裝操作，進(jìn)入管道后再安裝配重可以保證在拉到cctv機(jī)器人電線過(guò)程中營(yíng)救小車(chē)的自身穩(wěn)定(不至于車(chē)頭翹起、不至于營(yíng)救小車(chē)身被拉動(dòng))。
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【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種基于營(yíng)救小車(chē)的老舊管道內(nèi)的CCTV機(jī)器人營(yíng)救方法，其特征在于，所述營(yíng)救小車(chē)包括：電線(1)、電機(jī)(2)和鋼管(5)；
2.如權(quán)利要求1所述的CCTV機(jī)器人營(yíng)救方法，其特征在于，步驟S4還包括：基于CCTV機(jī)器人攝像頭傳回畫(huà)面確定CCTV機(jī)器人脫困狀態(tài)。
3.如權(quán)利要求1所述的CCTV機(jī)器人營(yíng)救方法，其特征在于，步驟S1中，營(yíng)救小車(chē)通過(guò)吊送或人工的方式，送入檢查井。
4.如權(quán)利要求1所述的CCTV機(jī)器人營(yíng)救方法，其特征在于，所述鋼管(5)經(jīng)管卡(4)固定于營(yíng)救小車(chē)之上。
5.如權(quán)利要求1所述的CCTV機(jī)器人營(yíng)救方法，其特征在于，所述鋼管(5)的懸空端還設(shè)有輪滑裝置(7)，步驟S2中，所述CCTV機(jī)器人的電線還貫穿于所述輪滑裝置(7)設(shè)置。
6.如權(quán)利要求1所述的CCTV機(jī)器人營(yíng)救方法，其特征在于，所述營(yíng)救小車(chē)上還設(shè)有配重塊(3)。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于營(yíng)救小車(chē)的老舊管道內(nèi)的cctv機(jī)器人營(yíng)救方法，其特征在于，所述營(yíng)救小車(chē)包括：電線(1)、電機(jī)(2)和鋼管(5)；
2.如權(quán)利要求1所述的cctv機(jī)器人營(yíng)救方法，其特征在于，步驟s4還包括：基于cctv機(jī)器人攝像頭傳回畫(huà)面確定cctv機(jī)器人脫困狀態(tài)。
3.如權(quán)利要求1所述的cctv機(jī)器人營(yíng)救方法，其特征在于，步驟s1中，營(yíng)救小車(chē)通過(guò)吊送或人工的方式，送入檢查井。
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：謝明鋒，羅建波，岳杰，周堅(jiān)，馮建華，李大可，蔣紹偉，劉云輝，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：中國(guó)五冶集團(tuán)有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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