【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛，特別是涉及一種輔助自動(dòng)駕駛的車速控制方法、裝置及電子設(shè)備。
技術(shù)介紹
1、自動(dòng)駕駛汽車是依靠人工智能、視覺計(jì)算、雷達(dá)、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同合作，讓電腦可以在沒有任何人類主動(dòng)的操作下，自動(dòng)安全地操作機(jī)動(dòng)車輛。目前輔助自動(dòng)駕駛一般根據(jù)道路的限速自動(dòng)調(diào)整期望設(shè)置車速，該調(diào)速策略規(guī)則單一，由于缺少對(duì)其他影響駕駛速度因素的考量，容易使汽車走走停停，導(dǎo)致汽車駕駛能耗加劇以及乘坐體驗(yàn)差的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為此，本專利技術(shù)提供了一種輔助自動(dòng)駕駛的車速控制方法、裝置及電子設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中缺少對(duì)其他影響駕駛速度因素的考量，而導(dǎo)致的汽車駕駛能耗加劇以及乘坐體驗(yàn)差的問題。
2、第一方面，提供了一種輔助自動(dòng)駕駛的車速控制方法，所述方法包括：
3、依據(jù)車流速度、最小設(shè)置巡航速度、最大設(shè)置巡航速度和限速得到安全車速區(qū)間；所述車流速度和限速依次為當(dāng)前道路的車流速度和當(dāng)前道路的限速；
4、依據(jù)剩余距離、第i輪綠燈開始時(shí)間點(diǎn)、第i輪綠燈結(jié)束時(shí)間點(diǎn)和當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)得到第i輪綠燈的通過車速區(qū)間；其中，i≤n，n為預(yù)設(shè)輪數(shù)；所述剩余距離為車輛與當(dāng)前紅綠燈的距離；
5、依據(jù)所述安全車速區(qū)間和n輪所述通過車速區(qū)間調(diào)整車輛的車速，用以使車輛到達(dá)當(dāng)前紅綠燈時(shí)為綠燈通行。
6、進(jìn)一步地，所述依據(jù)車流速度、最小設(shè)置巡航速度、最大設(shè)置巡航速度和限速得到安全車速區(qū)間，包括：
7、依據(jù)所述車流速度和所述最小設(shè)置巡航速度得到所述安全車速
8、依據(jù)所述車流速度、所述最大設(shè)置巡航速度和所述限速得到所述安全車速區(qū)間的區(qū)間最大值；
9、依據(jù)所述區(qū)間最小值和所述區(qū)間最大值得到所述安全車速區(qū)間。
10、進(jìn)一步地，所述依據(jù)所述車流速度和所述最小設(shè)置巡航速度得到所述安全車速區(qū)間的區(qū)間最小值，包括：
11、通過區(qū)間最小值公式得到所述區(qū)間最小值，所述區(qū)間最小值公式為：
12、v區(qū)間最小值＝max{k％×v車流速度，v最小設(shè)置巡航車速}；
13、其中，v區(qū)間最小值為安全車速區(qū)間的區(qū)間最小值；k％為車流速度的第一預(yù)設(shè)系數(shù)；v車流速度為當(dāng)前道路的車流速度；v最小設(shè)置巡航車速為車輛的最小設(shè)置巡航速度。
14、進(jìn)一步地，所述依據(jù)所述車流速度、所述最大設(shè)置巡航速度和所述限速得到所述安全車速區(qū)間的區(qū)間最大值，包括：
15、通過區(qū)間最大值公式得到所述區(qū)間最大值，所述區(qū)間最大值公式為：
16、v區(qū)間最大值＝min{j％×v車流速度，v最大設(shè)置巡航車速，v限速}；
17、其中，v區(qū)間最大值為安全車速區(qū)間的區(qū)間最大值；j％為車流速度的第二預(yù)設(shè)系數(shù)；v車流速度為當(dāng)前道路的車流速度；v最大設(shè)置巡航車速為車輛的最小設(shè)置巡航速度；v限速為當(dāng)前道路的限速。
18、進(jìn)一步地，所述依據(jù)剩余距離、第i輪綠燈開始時(shí)間點(diǎn)、第i輪綠燈結(jié)束時(shí)間點(diǎn)和當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)得到第i輪綠燈的通過車速區(qū)間，包括：
19、依據(jù)所述剩余距離、第i輪綠燈開始時(shí)間點(diǎn)和當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)得到第i輪綠燈的通過車速區(qū)間的最大通過車速，計(jì)算公式為：
20、v最大通過車速＝s剩余距離/(t第i輪綠燈開始時(shí)間點(diǎn)-t當(dāng)前時(shí)間點(diǎn))；
21、其中，v最大通過車速為第i輪綠燈的通過車速區(qū)間的最大通過車速；s剩余距離為車輛與當(dāng)前紅綠燈的距離；t第i輪綠燈開始時(shí)間點(diǎn)為第i輪綠燈開始時(shí)間點(diǎn)；t當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)為當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)；
22、依據(jù)所述剩余距離、第i輪綠燈結(jié)束時(shí)間點(diǎn)和當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)得到第i輪綠燈的通過車速區(qū)間的最小通過車速，計(jì)算公式為：
23、v最小通過車速＝s剩余距離/(t第i輪綠燈結(jié)束時(shí)間點(diǎn)-t當(dāng)前時(shí)間點(diǎn))；
24、其中，v最小通過車速為第i輪綠燈的通過車速區(qū)間的最小通過車速；s剩余距離為車輛與當(dāng)前紅綠燈的距離；t第i輪綠燈結(jié)束時(shí)間點(diǎn)為第i輪綠燈結(jié)束時(shí)間點(diǎn)；t當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)為當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)；
25、第i輪綠燈的通過車速區(qū)間為[v最小通過車速,v最大通過車速]。
26、進(jìn)一步地，所述依據(jù)所述安全車速區(qū)間和n輪所述通過車速區(qū)間調(diào)整車輛的車速，包括：
27、將所述安全車速區(qū)間與n輪所述通過車速區(qū)間逐個(gè)比較，若所述安全車速區(qū)間與第m輪所述通過車速區(qū)間存在交集區(qū)間，則將所述交集區(qū)間設(shè)為目標(biāo)通過車速區(qū)間；m∈[1，n]；
28、調(diào)整當(dāng)前車輛車速使其保持在所述目標(biāo)通過車速區(qū)間內(nèi)，且不高于所述安全車速區(qū)間的區(qū)間最大值。
29、進(jìn)一步地，所述方法還包括：
30、若存在多個(gè)所述通過車速區(qū)間與所述安全車速區(qū)間均有交集，則將其中與當(dāng)前時(shí)間最近的一輪綠燈開始時(shí)間點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述通過車速區(qū)間作為待合并區(qū)間；將所述待合并區(qū)間與所述安全車速區(qū)間的交集區(qū)間設(shè)為所述目標(biāo)通過車速區(qū)間。
31、進(jìn)一步地，所述方法還包括：
32、將所述安全車速區(qū)間與n輪所述通過車速區(qū)間逐個(gè)比較，若所述安全車速區(qū)間與n輪所述通過車速區(qū)間均沒有交集，則以當(dāng)前車輛車速行駛，加速或減速操作。
33、第二方面，提供了一種輔助自動(dòng)駕駛的控制裝置，所述裝置包括：
34、安全模塊，用于依據(jù)車流速度、最小設(shè)置巡航速度、最大設(shè)置巡航速度和限速得到安全車速區(qū)間；所述車流速度和限速依次為當(dāng)前道路的車流速度和當(dāng)前道路的限速；
35、通過車速確定模塊，用于依據(jù)剩余距離、第i輪綠燈開始時(shí)間點(diǎn)、第i輪綠燈結(jié)束時(shí)間點(diǎn)和當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)得到第i輪綠燈的通過車速區(qū)間；其中，i≤n，n為預(yù)設(shè)輪數(shù)；所述剩余距離為車輛與當(dāng)前紅綠燈的距離；
36、車速調(diào)整模塊，用于依據(jù)所述安全車速區(qū)間和n輪所述通過車速區(qū)間調(diào)整車輛的車速，用以使車輛到達(dá)當(dāng)前紅綠燈時(shí)為綠燈通行。
37、第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：
38、至少一個(gè)處理器；以及
39、與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，
40、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行上述任一所述控制方法。
41、本專利技術(shù)采用以上技術(shù)方案，至少具備以下有益效果：
42、提供了一種輔助自動(dòng)駕駛的車速控制方法、裝置及電子設(shè)備，通過車流速度、最小設(shè)置巡航速度、最大設(shè)置巡航速度和限速得到安全車速區(qū)間，通過剩余距離、第i輪綠燈開始時(shí)間點(diǎn)、第i輪綠燈結(jié)束時(shí)間點(diǎn)和當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)得到第i輪綠燈的通過車速區(qū)間，繼而得到n輪的通過車速區(qū)間，依據(jù)安全車速區(qū)間與通過車速區(qū)間的交集情況，調(diào)整車輛車速使車輛到達(dá)當(dāng)前紅綠燈時(shí)為綠燈通行狀態(tài)，能有效減少路口遇紅燈停車的概率，進(jìn)而有效減少車輛剎停和車輛起步的次數(shù)，這樣不僅能減少車輛行駛的功耗，還能提高用戶的乘車體驗(yàn)。
43、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請(qǐng)。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種輔助自動(dòng)駕駛的車速控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述依據(jù)車流速度、最小設(shè)置巡航速度、最大設(shè)置巡航速度和限速得到安全車速區(qū)間，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述車流速度和所述最小設(shè)置巡航速度得到所述安全車速區(qū)間的區(qū)間最小值，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述車流速度、所述最大設(shè)置巡航速度和所述限速得到所述安全車速區(qū)間的區(qū)間最大值，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述依據(jù)剩余距離、第i輪綠燈開始時(shí)間點(diǎn)、第i輪綠燈結(jié)束時(shí)間點(diǎn)和當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)得到第i輪綠燈的通過車速區(qū)間，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述安全車速區(qū)間和n輪所述通過車速區(qū)間調(diào)整車輛的車速，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.一種輔助自動(dòng)駕駛的控制裝置，其特征在于
10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種輔助自動(dòng)駕駛的車速控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述依據(jù)車流速度、最小設(shè)置巡航速度、最大設(shè)置巡航速度和限速得到安全車速區(qū)間，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述車流速度和所述最小設(shè)置巡航速度得到所述安全車速區(qū)間的區(qū)間最小值，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述車流速度、所述最大設(shè)置巡航速度和所述限速得到所述安全車速區(qū)間的區(qū)間最大值，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉玉鑫，李天輝，羅覃月，容華彩，鐘作騰，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：上汽通用五菱汽車股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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