【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械和自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)及調(diào)控方法。
技術(shù)介紹
1、本專利技術(shù)涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)化與智能控制
，特別是與農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中多機(jī)協(xié)同作業(yè)的調(diào)度與管控相關(guān)的
具體而言，本專利技術(shù)涉及一種能夠在田間對(duì)多臺(tái)無(wú)人駕駛農(nóng)機(jī)進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)度、任務(wù)規(guī)劃和實(shí)時(shí)監(jiān)控的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過車載交互設(shè)備實(shí)現(xiàn)對(duì)本機(jī)和田間作業(yè)農(nóng)機(jī)的統(tǒng)一控制，適用于各種農(nóng)業(yè)場(chǎng)景下的多機(jī)協(xié)同作業(yè)調(diào)度，特別是在復(fù)雜的田間環(huán)境中，該系統(tǒng)能夠有效提高作業(yè)效率和作業(yè)質(zhì)量。
2、隨著現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的發(fā)展，智能化和自動(dòng)化農(nóng)機(jī)在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。傳統(tǒng)的農(nóng)業(yè)機(jī)械多為單機(jī)作業(yè)，難以滿足大面積農(nóng)田的高效生產(chǎn)需求。為了提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率，多臺(tái)農(nóng)機(jī)的協(xié)同作業(yè)成為一種趨勢(shì)。然而，在實(shí)際操作中，多機(jī)協(xié)同作業(yè)存在調(diào)度困難、作業(yè)軌跡不易控制、作業(yè)狀態(tài)難以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)等問題。這些問題不僅影響了整體作業(yè)效率，還增加了操作復(fù)雜性和管理難度。因此，如何有效地進(jìn)行多機(jī)協(xié)同調(diào)度和管控，成為亟待解決的技術(shù)難題。
3、因此，由于田間農(nóng)機(jī)難以協(xié)同作業(yè)的技術(shù)問題，需要設(shè)計(jì)一種新的農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)及調(diào)控方法。
4、需要說明的是，本
技術(shù)介紹
部分中公開的以上信息僅用于理解本申請(qǐng)構(gòu)思的
技術(shù)介紹
，因此，并不認(rèn)為上述描述構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)的信息。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本公開實(shí)施例至少提供一種農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)及調(diào)控方法。
2、第一方面，本公開實(shí)施例提供了一種農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)
3、底盤車，以及與所述底盤車建立通信的若干農(nóng)機(jī)；
4、所述底盤車適于發(fā)送工作任務(wù)至各個(gè)農(nóng)機(jī)，并且各農(nóng)機(jī)適于反饋任務(wù)進(jìn)度和位置數(shù)據(jù)至所述底盤車；以及
5、所述底盤車適于發(fā)送控制指令至對(duì)應(yīng)農(nóng)機(jī)，以對(duì)農(nóng)機(jī)進(jìn)行控制。
6、在一種可選的實(shí)施方式中，所述底盤車包括：第一工控機(jī)，以及與所述第一工控機(jī)電性連接的控制面板和第一通訊模塊；
7、所述控制面板適于選擇預(yù)設(shè)的任務(wù)，所述第一工控機(jī)適于將選擇的任務(wù)發(fā)送至對(duì)應(yīng)的農(nóng)機(jī)；以及
8、所述控制面板適于選擇農(nóng)機(jī)的控制模式，即遙控模式和本機(jī)駕駛模式；
9、所述遙控模式為對(duì)農(nóng)機(jī)進(jìn)行任務(wù)分配以及對(duì)農(nóng)機(jī)進(jìn)行控制；
10、所述本機(jī)駕駛模式為對(duì)底盤車進(jìn)行控制。
11、在一種可選的實(shí)施方式中，所述底盤車還包括：與所述第一工控機(jī)電性連接的方向盤、踏板和操作桿；
12、所述方向盤中設(shè)置的傳感器適于檢測(cè)方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，并將檢測(cè)的角度發(fā)送至第一工控機(jī)，第一工控機(jī)適于根據(jù)檢測(cè)的角度判斷方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)的方向和轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度；
13、所述踏板與壓力傳感器連接，在踏板被踩下時(shí)所述壓力傳感器適于檢測(cè)踏板受到的壓力，所述第一工控機(jī)適于根據(jù)壓力傳感器檢測(cè)的壓力判斷踏板此時(shí)對(duì)應(yīng)的是加速或剎車；
14、所述操作桿中設(shè)置有位置傳感器，所述位置傳感器適于檢測(cè)操作桿位置的變化，第一工控機(jī)通過操作桿位置判斷農(nóng)機(jī)對(duì)應(yīng)的操作方式；
15、所述第一工控機(jī)適于通過第一通訊模塊將方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)的方向和轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度、踏板此時(shí)對(duì)應(yīng)的是加速或剎車以及農(nóng)機(jī)對(duì)應(yīng)的操作方式發(fā)送至相應(yīng)的農(nóng)機(jī)。
16、在一種可選的實(shí)施方式中，所述底盤車還包括：與所述第一工控機(jī)電性連接的顯示屏；
17、所述顯示屏適于顯示農(nóng)機(jī)的任務(wù)，以及任務(wù)完成情況。
18、在一種可選的實(shí)施方式中，所述農(nóng)機(jī)包括：第二工控機(jī)，以及與所述第二工控機(jī)電性連接的激光雷達(dá)、gps模塊和第二通訊模塊；
19、所述第二通訊模塊適于接收所述底盤車發(fā)送的工作任務(wù)；
20、所述gps模塊適于檢測(cè)農(nóng)機(jī)的位置，所述第二工控機(jī)適于根據(jù)gps模塊檢測(cè)的位置控制農(nóng)機(jī)根據(jù)工作任務(wù)中的路線行駛；
21、所述激光雷達(dá)適于在農(nóng)機(jī)行駛的過程中進(jìn)行測(cè)距。
22、在一種可選的實(shí)施方式中，所述農(nóng)機(jī)還包括：與所述第二工控機(jī)電性連接的攝像頭和姿態(tài)傳感器；
23、所述攝像頭適于在農(nóng)機(jī)行駛過程中拍攝周圍環(huán)境的圖像，所述第二工控機(jī)適于根據(jù)圖像避免農(nóng)機(jī)碰撞；
24、所述姿態(tài)傳感器適于檢測(cè)農(nóng)機(jī)的角度、速度和姿態(tài)；
25、所述第二工控機(jī)適于根據(jù)角度、速度和姿態(tài)對(duì)農(nóng)機(jī)進(jìn)行調(diào)整，以保持農(nóng)機(jī)的平穩(wěn)。
26、在一種可選的實(shí)施方式中，所述農(nóng)機(jī)還包括：與所述第二工控機(jī)電性連接的測(cè)物模塊；
27、所述測(cè)物模塊適于檢測(cè)用于插秧的農(nóng)機(jī)中秧苗的數(shù)量，第二工控機(jī)適于根據(jù)秧苗的數(shù)量判斷該農(nóng)機(jī)的任務(wù)完成情況；以及
28、當(dāng)秧苗的數(shù)量小于預(yù)設(shè)數(shù)量時(shí)，用于插秧的農(nóng)機(jī)通過第二通訊模塊向底盤車發(fā)送需要補(bǔ)充秧苗的信號(hào)，底盤車發(fā)送控制信號(hào)至用于運(yùn)輸秧苗的農(nóng)機(jī)，以使用于運(yùn)輸秧苗的農(nóng)機(jī)向用于插秧的農(nóng)機(jī)運(yùn)輸秧苗。
29、第二方面，本公開實(shí)施例還提供一種上述農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)采用的調(diào)控方法，其特征在于，包括：
30、底盤車發(fā)送工作任務(wù)至各個(gè)農(nóng)機(jī)，并且各農(nóng)機(jī)適于反饋任務(wù)進(jìn)度和位置數(shù)據(jù)至底盤車；以及
31、底盤車發(fā)送控制指令至對(duì)應(yīng)農(nóng)機(jī)，以對(duì)農(nóng)機(jī)進(jìn)行控制。
32、在一種可選的實(shí)施方式中，所述底盤車發(fā)送工作任務(wù)至各個(gè)農(nóng)機(jī)，并且各農(nóng)機(jī)適于反饋任務(wù)進(jìn)度和位置數(shù)據(jù)至底盤車的方法包括：
33、底盤車通過控制面板選擇農(nóng)機(jī)的種類，即選擇至少一個(gè)用于插秧的農(nóng)機(jī)和至少一個(gè)用于運(yùn)輸秧苗的農(nóng)機(jī)；
34、通過控制面變將工作任務(wù)下發(fā)至所有農(nóng)機(jī)，所述工作任務(wù)中包括用于插秧的農(nóng)機(jī)對(duì)應(yīng)的形式路線。
35、在一種可選的實(shí)施方式中，所述底盤車發(fā)送控制指令至對(duì)應(yīng)農(nóng)機(jī)，以對(duì)農(nóng)機(jī)進(jìn)行控制包括：
36、當(dāng)農(nóng)機(jī)故障時(shí)，底盤車直接對(duì)農(nóng)機(jī)進(jìn)行控制，使得農(nóng)機(jī)移動(dòng)。
37、本專利技術(shù)的有益效果是，本農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)，包括：底盤車，以及與所述底盤車建立通信的若干農(nóng)機(jī)；所述底盤車適于發(fā)送工作任務(wù)至各個(gè)農(nóng)機(jī)，并且各農(nóng)機(jī)適于反饋任務(wù)進(jìn)度和位置數(shù)據(jù)至所述底盤車；以及所述底盤車適于發(fā)送控制指令至對(duì)應(yīng)農(nóng)機(jī)，以對(duì)農(nóng)機(jī)進(jìn)行控制；實(shí)現(xiàn)了在田間環(huán)境中實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的多機(jī)調(diào)度和高效的作業(yè)管理，推動(dòng)農(nóng)業(yè)機(jī)械化向智能化、自動(dòng)化方向發(fā)展。
38、本專利技術(shù)的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本專利技術(shù)而了解。本專利技術(shù)的目的和其他優(yōu)點(diǎn)在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。
39、為使本專利技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，本文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。
本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)，其特征在于：
3.如權(quán)利要求2所述的農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)，其特征在于：
4.如權(quán)利要求3所述的農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)，其特征在于：
5.如權(quán)利要求4所述的農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)，其特征在于：
6.如權(quán)利要求5所述的農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)，其特征在于：
7.如權(quán)利要求6所述的農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)，其特征在于：
8.一種如權(quán)利要求1所述農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)采用的調(diào)控方法，其特征在于，包括：
9.如權(quán)利要求8所述的調(diào)控方法，其特征在于：
10.如權(quán)利要求8所述的調(diào)控方法，其特征在于：
【技術(shù)特征摘要】
1.一種農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)，其特征在于：
3.如權(quán)利要求2所述的農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)，其特征在于：
4.如權(quán)利要求3所述的農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)，其特征在于：
5.如權(quán)利要求4所述的農(nóng)機(jī)多機(jī)協(xié)同現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度管控系統(tǒng)，其特征在于：
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：吳春篤，楊濤，張振鵬，杜歆桐，王旭，蔡健榮，魯琪，許小紅，張波，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：常州江蘇大學(xué)工程技術(shù)研究院，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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