【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動駕駛，特別涉及一種自動駕駛仿真場景的搭建方法、裝置、存儲介質及設備。
技術介紹
1、在自動駕駛的研發過程中，傳感器數據的精確性和仿真效果的逼真度至關重要。現有的自動駕駛仿真系統(如carla)廣泛應用于研發與測試，通過虛擬環境提供多樣化的場景和傳感器反饋。仿真平臺為算法開發和自動駕駛系統驗證提供了高效的測試環境，但往往缺乏與真實環境數據的有效融合，導致某些情況下仿真結果與現實表現存在偏差，若直接進行路測，風險很大，成本很高，效率低下。
2、目前的自動駕駛仿真平臺主要依賴于在全虛擬環境中模擬車輛及周圍的傳感器數據。然而，由于仿真場景的簡化和建模的限制，無法完全反映復雜的真實駕駛環境，尤其是在邊緣情況下，如極端天氣或罕見交通狀況。并且，虛擬的傳感器數據通常較為理想化，無法全面反映真實傳感器所面臨的各種干擾或數據噪聲。
技術實現思路
1、本申請提供了一種自動駕駛仿真場景的搭建方法、裝置、存儲介質及設備，用于解決采用虛擬的傳感器數據進行仿真時，無法反映復雜的真實駕駛環境，也無法反映各種干擾和數據噪聲的問題。所述技術方案如下：
2、根據本申請的第一方面，提供了一種自動駕駛仿真場景的搭建方法，用于自動駕駛仿真平臺中，所述方法包括：
3、對實車錄制的真實行車數據進行建模，得到真實駕駛環境中各個真實對象的元數據，所述元數據包括所述真實對象的點云數據、類別信息和姿態信息；
4、在搭建的自動駕駛仿真場景中獲取虛擬對象的對象信息，所述虛擬對象
5、查找與所述對象信息相匹配的元數據；
6、若查找到與所述對象信息相匹配的元數據，則在所述自動駕駛仿真場景中，將所述虛擬對象的仿真數據替換為匹配到的元數據中的點云數據。
7、在一種可能的實現方式中，所述查找與所述對象信息相匹配的元數據，包括：
8、根據所述對象信息中的類別信息確定所述虛擬對象的類別；
9、根據所述對象信息中的姿態信息，確定所述自動駕駛車輛的傳感器姿態和所述虛擬對象的車輛姿態；
10、查找類別信息與所述虛擬對象的類別相匹配，且姿態信息與所述車輛姿態和所述傳感器姿態相匹配的元數據。
11、在一種可能的實現方式中，所述傳感器姿態包括位置坐標和歐拉角，且所述傳感器姿態用于表示所述自動駕駛車輛的位置和視角。
12、在一種可能的實現方式中，所述方法還包括：
13、獲取所述自動駕駛仿真場景中的紅綠燈信息，所述紅綠燈信息包括類別信息、紅綠燈的顏色信息和姿態信息；
14、查找與所述紅綠燈信息相匹配的元數據，所述元數據包括類別信息、紅綠燈的顏色信息、姿態信息和紅綠燈圖像；
15、在所述自動駕駛仿真場景中，將所述紅綠燈的仿真圖像替換為匹配到的元數據中的紅綠燈圖像。
16、在一種可能的實現方式中，所述方法還包括：
17、獲取所述自動駕駛仿真場景中虛擬對象的仿真軌跡；
18、查找與所述仿真軌跡相匹配的元數據，所述元數據包括真實軌跡；
19、在所述自動駕駛仿真場景中，將所述仿真軌跡替換為匹配到的元數據中的真實軌跡。
20、在一種可能的實現方式中，所述方法還包括：
21、若未查找到與所述對象信息相匹配的元數據，則在所述自動駕駛仿真場景中，使用所述虛擬對象的仿真數據仿真所述虛擬對象。
22、在一種可能的實現方式中，所述在搭建的自動駕駛仿真場景中獲取虛擬對象的對象信息，包括：
23、獲取搭建的自動駕駛仿真場景的配置信息；
24、從所述配置信息中確定待替換為真實對象的虛擬對象；
25、獲取所述虛擬對象的對象信息。
26、根據本申請的第二方面，提供了一種自動駕駛仿真場景的搭建裝置，用于自動駕駛仿真平臺中，所述裝置包括：
27、建模模塊，用于對實車錄制的真實行車數據進行建模，得到真實駕駛環境中各個真實對象的元數據，所述元數據包括所述真實對象的點云數據、類別信息和姿態信息；
28、獲取模塊，用于在搭建的自動駕駛仿真場景中獲取虛擬對象的對象信息，所述虛擬對象是待仿真的自動駕駛車輛遇到的障礙物對象，且所述對象信息包括所述虛擬對象的類別信息和姿態信息；
29、查找模塊，用于查找與所述對象信息相匹配的元數據；
30、搭建模塊，用于若查找到與所述對象信息相匹配的元數據，則在所述自動駕駛仿真場景中，將所述虛擬對象的仿真數據替換為匹配到的元數據中的點云數據。
31、根據本申請的第三方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質中存儲有至少一條指令，所述至少一條指令由處理器加載并執行以實現如上所述的自動駕駛仿真場景的搭建方法。
32、根據本申請的第四方面，提供了一種計算機設備，所述計算機設備包括上述自動駕駛仿真場景的搭建裝置。
33、本申請提供的技術方案的有益效果至少包括：
34、通過從實車錄制的真實行車數據中提取真實對象的元數據，在自動駕駛仿真場景中，將虛擬對象的仿真數據替換為匹配到的元數據中的點云數據，這樣，通過引入真實數據，可以在仿真中更好地反映真實駕駛環境的復雜性，尤其是模擬極端情況下的真實駕駛環境，減少在實際道路測試中的成本和風險。
35、真實對象的元數據可以反映真實傳感器可能存在的故障和噪聲，真實路況下人可能產生的一些非預期的駕駛行為，這樣，可以測試自動駕駛算法在更復雜條件下的表現，從而提高系統的穩定性和全面性。
36、在自動駕駛仿真平臺中，可以使用仿真數據，也可以使用真實數據，從而能夠確保在合適的場景中使用最優的數據源。
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1.一種自動駕駛仿真場景的搭建方法，其特征在于，用于自動駕駛仿真平臺中，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的自動駕駛仿真場景的搭建方法，其特征在于，所述查找與所述對象信息相匹配的元數據，包括：
3.根據權利要求2所述的自動駕駛仿真場景的搭建方法，其特征在于，所述傳感器姿態包括位置坐標和歐拉角，且所述傳感器姿態用于表示所述自動駕駛車輛的位置和視角。
4.根據權利要求1所述的自動駕駛仿真場景的搭建方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的自動駕駛仿真場景的搭建方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1所述的自動駕駛仿真場景的搭建方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權利要求1至6任一項所述的自動駕駛仿真場景的搭建方法，其特征在于，所述在搭建的自動駕駛仿真場景中獲取虛擬對象的對象信息，包括：
8.一種自動駕駛仿真場景的搭建裝置，其特征在于，用于自動駕駛仿真平臺中，所述裝置包括：
9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲有至少一條指令，
10.一種計算機設備，其特征在于，計算機設備包括：權利要求8所述的自動駕駛仿真場景的搭建裝置。
...【技術特征摘要】
1.一種自動駕駛仿真場景的搭建方法，其特征在于，用于自動駕駛仿真平臺中，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的自動駕駛仿真場景的搭建方法，其特征在于，所述查找與所述對象信息相匹配的元數據，包括：
3.根據權利要求2所述的自動駕駛仿真場景的搭建方法，其特征在于，所述傳感器姿態包括位置坐標和歐拉角，且所述傳感器姿態用于表示所述自動駕駛車輛的位置和視角。
4.根據權利要求1所述的自動駕駛仿真場景的搭建方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的自動駕駛仿真場景的搭建方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：胡亞龍，孔旗，張旭琛，
申請(專利權)人：九識蘇州智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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