【技術實現步驟摘要】
本申請涉及圖像處理，尤其涉及自動駕駛、車路協同及智慧交通，具體而言，本申請涉及一種路側圖像的地理坐標定位方法、裝置及電子設備。
技術介紹
1、在車路協同系統中，路側設備具有更大的觀察范圍，也具有更好的環境感知效果，因此，利用好路側的環境感知來協助車輛的環境感知十分重要。
2、目前，路側設備基于相機的感知方法一般是對路側圖像進行2d檢測，得到像素級的檢測結果，而這種像素級的檢測結果需要被映射至地理坐標系內，才能夠被車端有效使用。
3、因此，如何將路側圖像中像素點的像素坐標映射至地理坐標，成為了一個重要的技術問題。
技術實現思路
1、本申請提供了一種路側圖像的地理坐標定位方法、裝置及電子設備，旨在至少能解決上述的技術缺陷之一。本申請所采用的技術方案如下：
2、第一方面，本申請實施例提供了一種路側圖像的地理坐標定位方法，該方法包括：
3、獲取針對目標道路采集的道路點云以及道路圖像，道路點云中各點云點對應有點云點地理坐標，道路圖像是由路側相機采集；
4、獲取由點云點與道路圖像中的像素點構成的同名點對；
5、基于同名點對以及路側相機的內參，確定路側相機的外參；
6、基于路側相機的內參以及路側相機的外參，將道路點云投射至道路圖像，并基于點云點地理坐標，確定道路圖像中各像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系。
7、第二方面，本申請實施例提供了一種路側圖像的地理坐標定位裝置，該裝置包括：
8、
9、同名點對獲取模塊，用于獲取由點云點與道路圖像中的像素點構成的同名點對；
10、外參確定模塊，用于基于同名點對以及路側相機的內參，確定路側相機的外參；
11、定位模塊，用于基于路側相機的內參以及路側相機的外參，將道路點云投射至道路圖像，并基于點云點地理坐標，確定道路圖像中各像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系。
12、第三方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現上述路側圖像的地理坐標定位方法的步驟。
13、第四方面，本申請實施例提供了一種電子設備，該電子設備包括：
14、一個或多個處理器；以及
15、與上述一個或多個處理器關聯的存儲器，該存儲器用于存儲程序指令,該程序指令在被上述一個或多個處理器讀取執行時，執行上述路側圖像的地理坐標定位方法的步驟。
16、第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述路側圖像的地理坐標定位方法的步驟。
17、本申請實施例提供的技術方案帶來的有益效果是：
18、本方案中，通過將道路點云投射至道路圖像，并基于道路點云的地理坐標，能夠建立道路圖像中像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系，為基于路側相機采集的道路圖像進行環境感知提供了基礎。
19、通過采用無人機載激光掃描設備采集道路點云，相較于傳統的通過rtk設備打點的方式，具有更高的精度和更高的采集效率，也能夠避免操作過程中的安全隱患。另外，采用無人機載激光掃描設備采集道路點云具有高度信息，能夠感知道路上高低不平的區域，有效反映目標道路的實際情況。將高度信息納入至本申請中確定路側圖像中像素坐標和地理坐標映射關系的計算中，能夠有效提升計算結果的準確性。
20、另外，本方案是使用無人機載激光掃描設備快速采集道路點云，并且自動計算并確定路側圖像中像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系，有助于實現對路側設備的快速、便捷部署。
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1.一種路側圖像的地理坐標定位方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路側相機的內參以及所述路側相機的外參，將所述道路點云投射至所述道路圖像，并基于所述點云點地理坐標，確定所述道路圖像中各像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路圖像中存在未投射像素點，所述未投射像素點為所述道路圖像中除所述已投射像素點之外的像素點，所述基于所述已投射像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系，確定所述道路圖像中各像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述已投射像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系，確定所述未投射像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于最近鄰像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系，確定所述未投射像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系，包括：
6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述從所述已投射像素點中確定所述未投射像素點的
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取由所述點云點與所述道路圖像中的像素點構成的同名點對，包括：
8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述同名點對以及所述路側相機的內參，確定所述路側相機的外參，包括：
9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路點云由無人機載激光掃描設備采集，所述無人機載激光掃描設備在采集所述道路點云后，輸出所述道路點云的點云坐標，所述道路點云預配置有經緯度坐標轉換關系，所述方法還包括：
10.根據權利要求1-9中任一項所述的方法，其特征在于，在所述確定所述道路圖像中各像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系之后，所述方法還包括以下至少一項：
11.一種路側圖像的地理坐標定位裝置，其特征在于，包括：
12.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1-10中任一項所述的方法的步驟。
13.一種電子設備，其特征在于，包括：
14.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-10中任一項所述方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種路側圖像的地理坐標定位方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路側相機的內參以及所述路側相機的外參，將所述道路點云投射至所述道路圖像，并基于所述點云點地理坐標，確定所述道路圖像中各像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路圖像中存在未投射像素點，所述未投射像素點為所述道路圖像中除所述已投射像素點之外的像素點，所述基于所述已投射像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系，確定所述道路圖像中各像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述已投射像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系，確定所述未投射像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于最近鄰像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系，確定所述未投射像素點的像素坐標與地理坐標的映射關系，包括：
6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述從所述已投射像素點中確定所述未投射像素點的n個最近鄰像素點，包括：
7...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊朋磊，周建勇，劉旭，孫浩，
申請(專利權)人：黑芝麻智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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