【技術實現步驟摘要】
本申請實施例涉及無人機領域，尤其涉及一種無人機的起降區域確定方法及相關裝置。
技術介紹
1、隨著無人機技術的不斷發展，無人機已經被廣泛應用于航拍、農業、環境監測、基礎設施巡檢等領域，具有高靈活性和低成本等優點，提高了任務效率。其中，為了保證安全，需要謹慎選取無人機的起降區域。現有的方案是，通過操作員的個人經驗來進行主觀判斷，完成無人機起降區域的選取。
2、然而，現有的方案中，是通過人工進行無人機起降區域的選取，在大規模無人機應用的場景下，人工選取較為主觀，人工所選取的無人機起降區域的安全性無法保證，且人工選取的效率較低，無法滿足實際的任務需求。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種無人機的起降區域確定方法及相關裝置，用于自動確定起降區域。
2、本申請實施例第一方面提供了一種無人機的起降區域確定方法，包括：
3、根據指定地區的環境信息在數字地圖上確定所述指定地區對應的目標區域；
4、對所述目標區域進行劃分處理，得到多個分區域；
5、針對每一個所述分區域，基于等距離布置算法在所述數字地圖上生成多個機場區域，所述機場區域的至少預設比例部分與所述分區域重疊；
6、針對所述分區域中每一個所述機場區域，根據基于偏移布置算法生成的偏移點對所述機場區域進行偏移處理；
7、針對每一個所述機場區域，在所述機場區域內確定各自的目標起降區域。
8、可選的，所述根據指定地區的環境信息在數字地圖上確定所述指定地
9、獲取所述指定地區的待處理環境信息和校正信息；
10、通過所述校正信息對所述待處理環境信息進行校正處理，并進行噪聲去除和格式統一處理，得到所述指定地區的所述環境信息。
11、可選的，所述對所述目標區域進行劃分處理，得到多個分區域，包括：
12、在所述目標區域中隨機生成一個原點，并以所述原點和預定方向為基準，每間隔預設角度生成一條劃分線，以通過所述劃分線將所述目標區域劃分為多個所述分區域；
13、或，
14、基于預定的至少一條橫向劃分線和/或至少一條縱向劃分線將所述目標區域劃分為多個所述分區域。
15、可選的，所述針對每一個所述分區域，基于等距離布置算法在所述數字地圖上生成多個機場區域，包括：
16、針對每一個所述分區域，在所述數字地圖上生成一個第一機場區域，所述機場區域在所述數字地圖上呈圓形，所述第一機場區域的半徑為指定機型的無人機最大里程的四分之一；
17、在所述數字地圖上，以所述第一機場區域為基準，朝著預設的第一方向等距離生成至少一個第二機場區域，并以所述第一機場區域和所述第二機場區域為基準，朝著預設的第二方向等距離生成至少一個第三機場區域，所述第二機場區域和所述第三機場區域的半徑均為所述指定機型的無人機最大里程的四分之一；
18、或，
19、針對每一個所述分區域，在所述分區域內等距離生成互不重疊的多個所述機場區域。
20、可選的，所述針對所述分區域中每一個所述機場區域，根據基于偏移布置算法生成的偏移點對所述機場區域進行偏移處理，包括：
21、針對所述分區域中每一個所述機場區域，于偏移區域內隨機生成多個離散點，所述偏移區域為所述機場區域與運算區域的差，所述運算區域為所述機場區域與其他機場區域的交集區域；
22、根據所述多個離散點的坐標信息進行計算，得到中心點，并在距所述中心點目標距離處確定所述偏移點，所述目標距離為隨機生成的距離；
23、將所述機場區域偏移至以所述偏移點為圓心且以所述機場區域的半徑為半徑的圓形所在處；
24、或，
25、針對所述分區域中每一個所述機場區域，在距所述機場區域圓心目標距離處確定所述偏移點，并基于偏移點對所述機場區域進行偏移處理，所述目標距離為隨機生成的距離。
26、可選的，所述針對每一個所述分區域，基于等距離布置算法在所述數字地圖上生成多個機場區域之后，所述針對所述分區域中每一個所述機場區域，根據基于偏移布置算法生成的偏移點對所述機場區域進行偏移處理之前，所述方法還包括：
27、判斷覆蓋率是否大于第一預設閾值，所述覆蓋率為計算區域和所述分區域的交集區域的面積與所述分區域的面積的比值，所述計算區域為所有所述機場區域的并集區域；
28、若否，則在所述數字地圖上生成使得所述覆蓋率大于所述第一預設閾值的至少一個第四機場區域，所述第四機場區域的半徑小于所述指定機型的無人機最大里程的四分之一；
29、若是，則執行第一目標步驟，所述第一目標步驟為針對所述分區域中每一個所述機場區域，根據基于偏移布置算法生成的偏移點對所述機場區域進行偏移處理；
30、所述針對所述分區域中每一個所述機場區域，根據基于偏移布置算法生成的偏移點對所述機場區域進行偏移處理之后，所述針對每一個所述機場區域，在所述機場區域內確定各自的目標起降區域之前，所述方法還包括：
31、判斷所述覆蓋率是否大于第二預設閾值，所述第二預設閾值大于所述第一預設閾值；
32、若小于或等于，則返回執行所述第一目標步驟，直至所述覆蓋率大于所述第二預設閾值為止；
33、若大于，則執行第二目標步驟，所述第二目標步驟為針對每一個所述機場區域，在所述機場區域內確定各自的目標起降區域。
34、可選的，所述針對每一個所述機場區域，在所述機場區域內確定各自的目標起降區域，包括：
35、針對每一個所述機場區域，在所述機場區域內隨機生成多個候選起降區域；
36、根據所述環境信息得到每一個所述候選起降區域的關于多個預設指標的指標值；
37、根據預設的多個指標權重系數和歸一化后的所述指標值進行加權平均計算，得到每一個所述候選起降區域的綜合分；
38、基于每一個所述候選起降區域的綜合分確定所述機場區域對應的目標起降區域。
39、可選的，所述基于每一個所述候選起降區域的綜合分確定所述機場區域對應的目標起降區域，包括：
40、基于預設約束條件對每一個所述候選起降區域的綜合分進行調整；
41、從所述機場區域內所有所述候選起降區域中篩選出預設數量所述綜合分最高的預選起降區域；
42、對所述預選起降區域的坐標進行交叉變異處理，得到新生起降區域；
43、將所述預選起降區域和新生起降區域中所述綜合分最高的區域確定為待確定起降區域；
44、對所述待確定起降區域進行優化處理；
45、判斷是否滿足預設終止條件；
46、若不滿足，則將所述預選起降區域和所述新生起降區域的集合作為新的候選起降區域后，返回執行指定步驟，直至滿足所述預設終止條件，所述指定步驟為從所述機場區域內所有所述候選起降區域中篩選出預設數量所述綜合分最高的預選起本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種無人機的起降區域確定方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的起降區域確定方法，其特征在于，所述根據指定地區的環境信息在數字地圖上確定所述指定地區對應的目標區域之前，所述方法還包括：
3.根據權利要求1所述的起降區域確定方法，其特征在于，所述對所述目標區域進行劃分處理，得到多個分區域，包括：
4.根據權利要求1所述的起降區域確定方法，其特征在于，所述針對每一個所述分區域，基于等距離布置算法在所述數字地圖上生成多個機場區域，包括：
5.根據權利要求1所述的起降區域確定方法，其特征在于，所述針對所述分區域中每一個所述機場區域，根據基于偏移布置算法生成的偏移點對所述機場區域進行偏移處理，包括：
6.根據權利要求1所述的起降區域確定方法，其特征在于，所述針對每一個所述分區域，基于等距離布置算法在所述數字地圖上生成多個機場區域之后，所述針對所述分區域中每一個所述機場區域，根據基于偏移布置算法生成的偏移點對所述機場區域進行偏移處理之前，所述方法還包括：
7.根據權利要求1所述的起降區域確定方法，其特征在于
8.根據權利要求7所述的起降區域確定方法，其特征在于，所述基于每一個所述候選起降區域的綜合分確定所述機場區域對應的目標起降區域，包括：
9.一種起降區域確定裝置，其特征在于，包括：
10.一種起降區域確定裝置，其特征在于，包括：
11.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括指令，當所述指令在計算機上運行時，使得計算機執行如權利要求1至8中任意一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種無人機的起降區域確定方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的起降區域確定方法，其特征在于，所述根據指定地區的環境信息在數字地圖上確定所述指定地區對應的目標區域之前，所述方法還包括：
3.根據權利要求1所述的起降區域確定方法，其特征在于，所述對所述目標區域進行劃分處理，得到多個分區域，包括：
4.根據權利要求1所述的起降區域確定方法，其特征在于，所述針對每一個所述分區域，基于等距離布置算法在所述數字地圖上生成多個機場區域，包括：
5.根據權利要求1所述的起降區域確定方法，其特征在于，所述針對所述分區域中每一個所述機場區域，根據基于偏移布置算法生成的偏移點對所述機場區域進行偏移處理，包括：
6.根據權利要求1所述的起降區域確定方法，其特征在于，所述針對每一個所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：付樟華，羅莉，劉擎權，
申請(專利權)人：深圳國創具身智能機器人有限公司，
類型：發明
國別省市：
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