【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術涉及危化物清理領域，特別是涉及一種危化物自動化清理裝置。
技術介紹
1、目前，高粘度高敏性危化物的輔助出料及混合鍋清理仍由工人手工操作完成，存在工作強度大、對操作人員體力要求高、工作效率低等問題，且操作人員與危化物面對面作業(yè)，存在較大的安全隱患及職業(yè)健康危害，也很難滿足復雜、高效率、流程化發(fā)展要求。
技術實現(xiàn)思路
1、為解決以上技術問題，本專利技術提供一種危化物自動化清理裝置，解決了危化物因人工出料清理存在的工作強度大、對操作人員體力要求高、工作效率低、具有較大安全隱患的問題。
2、為實現(xiàn)上述目的，本專利技術提供了如下方案：
3、本專利技術提供一種危化物自動化清理裝置，包括多自由度機器人、底面清理機構、側面清理機構、側底刮動機構和控制器，所述多自由度機器人的末端設置有快換主盤，所述多自由度機器人和所述快換主盤均與所述控制器連接；所述底面清理機構包括第一快換工具盤和設置于所述第一快換工具盤上的底面清理組件，所述第一快換工具盤能夠與所述快換主盤連接，所述底面清理組件用于對混合鍋內壁的底面進行清理；所述側面清理機構包括第二快換工具盤和設置于所述第二快換工具盤上的側面清理組件，所述第二快換工具盤能夠與所述快換主盤連接，所述側面清理組件用于對所述混合鍋內壁的環(huán)形側面進行清理；所述側底刮動機構包括第三快換工具盤和設置于所述第三快換工具盤上的側底刮動組件，所述第三快換工具盤能夠與所述快換主盤連接，所述側底刮動組件用于輔助出料以及將所述底面清理組件和所述側面清理組
4、優(yōu)選地，還包括連接機構，所述連接機構包括六維力傳感器、第一連接板、第二連接板和第三連接板，所述第一連接板、所述六維力傳感器、所述第二連接板、所述第三連接板和所述快換主盤依次連接，所述第一連接板遠離所述六維力傳感器的一端與所述多自由度機器人的末端連接，所述六維力傳感器與所述控制器連接。
5、優(yōu)選地，所述底面清理組件包括第一安裝板、底面清理鏟、第一側板、第一固定板和第一固定組件，所述第一安裝板的一側與所述第一快換工具盤連接，所述第一側板垂直固定于所述第一安裝板的另一側，所述底面清理鏟位于所述第一側板與所述第一固定板之間，所述第一固定組件將所述第一固定板、所述底面清理鏟和所述第一側板固定連接，所述底面清理鏟與所述第一安裝板相垂直，所述底面清理鏟的鏟刃的長度方向與所述第一快換工具盤的軸線方向相垂直。
6、優(yōu)選地，所述側面清理組件包括第二安裝板、側面清理鏟、第二側板、第二固定板和第二固定組件，所述第二安裝板的一側與所述第二快換工具盤連接，所述第二側板垂直固定于所述第二安裝板的另一側，所述側面清理鏟位于所述第二側板與所述第二固定板之間，所述第二固定組件將所述第二固定板、所述側面清理鏟和所述第二側板固定連接，所述側面清理鏟與所述第二安裝板相垂直，所述側面清理鏟的鏟刃的長度方向與所述第二快換工具盤的軸線方向相一致。
7、優(yōu)選地，所述側底刮動組件包括第三安裝板和側底刮鏟，所述第三安裝板的一側與所述第三快換工具盤連接，所述側底刮鏟固定于所述第三安裝板的另一側，且所述側底刮鏟與所述第三安裝板相平行。
8、優(yōu)選地，還包括檢測機構，所述檢測機構包括第四快換工具盤和設置于所述第四快換工具盤上的檢測組件，所述第四快換工具盤能夠與所述快換主盤連接，所述檢測組件用于對所述混合鍋內部進行檢測，所述檢測組件與所述控制器連接。
9、優(yōu)選地，所述檢測組件包括第四安裝板、安裝支架和攝像機，所述第四安裝板的一側與所述第四快換工具盤連接，所述第四安裝板的另一側設置有所述安裝支架，所述攝像機設置于所述安裝支架上，所述攝像機與所述控制器連接。
10、優(yōu)選地，還包括第一支撐架，所述第一支撐架用于放置混合鍋。
11、優(yōu)選地，所述第一支撐架的上部設置有與所述混合鍋的環(huán)形側壁結構相匹配的凹槽，所述凹槽上設置有與所述混合鍋的把手結構相匹配的定位孔。
12、優(yōu)選地，所述多自由度機器人為六自由度機器人。
13、本專利技術相對于現(xiàn)有技術取得了以下技術效果：
14、本專利技術的危化物自動化清理裝置包括多自由度機器人、底面清理機構、側面清理機構、側底刮動機構和控制器，多自由度機器人的末端設置有快換主盤，使用時，快換主盤與第三快換工具盤連接，側底刮動組件進入混合鍋中進行輔助出料；快換主盤與第一快換工具盤連接，通過底面清理組件對混合鍋內壁的底面進行清理；快換主盤與第二快換工具盤連接，側面清理組件對混合鍋內壁的環(huán)形側面進行清理；快換主盤再次與第三快換工具盤連接，側底刮動組件將底面清理組件和側面清理組件刮下的危化物刮動至混合鍋的外部，由此完成混合鍋中危化物的出料和清理。相較于危化物人工出料清理的方式，解決了工作強度大、對操作人員體力要求高、工作效率低、具有較大安全隱患的問題。
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1.一種危化物自動化清理裝置，其特征在于，包括多自由度機器人、底面清理機構、側面清理機構、側底刮動機構和控制器，所述多自由度機器人的末端設置有快換主盤，所述多自由度機器人和所述快換主盤均與所述控制器連接；所述底面清理機構包括第一快換工具盤和設置于所述第一快換工具盤上的底面清理組件，所述第一快換工具盤能夠與所述快換主盤連接，所述底面清理組件用于對混合鍋內壁的底面進行清理；所述側面清理機構包括第二快換工具盤和設置于所述第二快換工具盤上的側面清理組件，所述第二快換工具盤能夠與所述快換主盤連接，所述側面清理組件用于對所述混合鍋內壁的環(huán)形側面進行清理；所述側底刮動機構包括第三快換工具盤和設置于所述第三快換工具盤上的側底刮動組件，所述第三快換工具盤能夠與所述快換主盤連接，所述側底刮動組件用于輔助出料以及將所述底面清理組件和所述側面清理組件刮下的危化物刮動至所述混合鍋的外部。
2.根據(jù)權利要求1所述的危化物自動化清理裝置，其特征在于，還包括連接機構，所述連接機構包括六維力傳感器、第一連接板、第二連接板和第三連接板，所述第一連接板、所述六維力傳感器、所述第二連接板、所述第三連接板和所
3.根據(jù)權利要求1所述的危化物自動化清理裝置，其特征在于，所述底面清理組件包括第一安裝板、底面清理鏟、第一側板、第一固定板和第一固定組件，所述第一安裝板的一側與所述第一快換工具盤連接，所述第一側板垂直固定于所述第一安裝板的另一側，所述底面清理鏟位于所述第一側板與所述第一固定板之間，所述第一固定組件將所述第一固定板、所述底面清理鏟和所述第一側板固定連接，所述底面清理鏟與所述第一安裝板相垂直，所述底面清理鏟的鏟刃的長度方向與所述第一快換工具盤的軸線方向相垂直。
4.根據(jù)權利要求1所述的危化物自動化清理裝置，其特征在于，所述側面清理組件包括第二安裝板、側面清理鏟、第二側板、第二固定板和第二固定組件，所述第二安裝板的一側與所述第二快換工具盤連接，所述第二側板垂直固定于所述第二安裝板的另一側，所述側面清理鏟位于所述第二側板與所述第二固定板之間，所述第二固定組件將所述第二固定板、所述側面清理鏟和所述第二側板固定連接，所述側面清理鏟與所述第二安裝板相垂直，所述側面清理鏟的鏟刃的長度方向與所述第二快換工具盤的軸線方向相一致。
5.根據(jù)權利要求1所述的危化物自動化清理裝置，其特征在于，所述側底刮動組件包括第三安裝板和側底刮鏟，所述第三安裝板的一側與所述第三快換工具盤連接，所述側底刮鏟固定于所述第三安裝板的另一側，且所述側底刮鏟與所述第三安裝板相平行。
6.根據(jù)權利要求1所述的危化物自動化清理裝置，其特征在于，還包括檢測機構，所述檢測機構包括第四快換工具盤和設置于所述第四快換工具盤上的檢測組件，所述第四快換工具盤能夠與所述快換主盤連接，所述檢測組件用于對所述混合鍋內部進行檢測，所述檢測組件與所述控制器連接。
7.根據(jù)權利要求6所述的危化物自動化清理裝置，其特征在于，所述檢測組件包括第四安裝板、安裝支架和攝像機，所述第四安裝板的一側與所述第四快換工具盤連接，所述第四安裝板的另一側設置有所述安裝支架，所述攝像機設置于所述安裝支架上，所述攝像機與所述控制器連接。
8.根據(jù)權利要求1所述的危化物自動化清理裝置，其特征在于，還包括第一支撐架，所述第一支撐架用于放置混合鍋。
9.根據(jù)權利要求8所述的危化物自動化清理裝置，其特征在于，所述第一支撐架的上部設置有與所述混合鍋的環(huán)形側壁結構相匹配的凹槽，所述凹槽上設置有與所述混合鍋的把手結構相匹配的定位孔。
10.根據(jù)權利要求1所述的危化物自動化清理裝置，其特征在于，所述多自由度機器人為六自由度機器人。
...【技術特征摘要】
1.一種危化物自動化清理裝置，其特征在于，包括多自由度機器人、底面清理機構、側面清理機構、側底刮動機構和控制器，所述多自由度機器人的末端設置有快換主盤，所述多自由度機器人和所述快換主盤均與所述控制器連接；所述底面清理機構包括第一快換工具盤和設置于所述第一快換工具盤上的底面清理組件，所述第一快換工具盤能夠與所述快換主盤連接，所述底面清理組件用于對混合鍋內壁的底面進行清理；所述側面清理機構包括第二快換工具盤和設置于所述第二快換工具盤上的側面清理組件，所述第二快換工具盤能夠與所述快換主盤連接，所述側面清理組件用于對所述混合鍋內壁的環(huán)形側面進行清理；所述側底刮動機構包括第三快換工具盤和設置于所述第三快換工具盤上的側底刮動組件，所述第三快換工具盤能夠與所述快換主盤連接，所述側底刮動組件用于輔助出料以及將所述底面清理組件和所述側面清理組件刮下的危化物刮動至所述混合鍋的外部。
2.根據(jù)權利要求1所述的危化物自動化清理裝置，其特征在于，還包括連接機構，所述連接機構包括六維力傳感器、第一連接板、第二連接板和第三連接板，所述第一連接板、所述六維力傳感器、所述第二連接板、所述第三連接板和所述快換主盤依次連接，所述第一連接板遠離所述六維力傳感器的一端與所述多自由度機器人的末端連接，所述六維力傳感器與所述控制器連接。
3.根據(jù)權利要求1所述的危化物自動化清理裝置，其特征在于，所述底面清理組件包括第一安裝板、底面清理鏟、第一側板、第一固定板和第一固定組件，所述第一安裝板的一側與所述第一快換工具盤連接，所述第一側板垂直固定于所述第一安裝板的另一側，所述底面清理鏟位于所述第一側板與所述第一固定板之間，所述第一固定組件將所述第一固定板、所述底面清理鏟和所述第一側板固定連接，所述底面清理鏟與所述第一安裝板相垂直，所述底面清理鏟的鏟刃的長度方向與所述第一快換工具盤的軸線方向相垂直。
4.根據(jù)權利要求1所述的危...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：陳紅霞，郭春成，李宏悅，李晨光，謝遂心，任杰，王凡，
申請(專利權)人：內蒙古工業(yè)大學，
類型：發(fā)明
國別省市：
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