【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及管溝管道焊接的，特別是涉及一種管溝中管道安裝對接焊接方法。
技術介紹
1、管溝是一種地下的通道結構，用于容納管道，它可以保護管道不受外力破壞、減少環境因素，如溫度變化、紫外線等對管道的影響，管溝管道的材質多樣，常見的有碳鋼、不銹鋼、合金鋼、塑料等，不同材質的管道適用于不同的介質輸送和工況條件。
2、現有管道管道鋪設時，金屬管道鋪設時，通常需要進行對接和焊接，主要包括以下步驟，管道的吊運安裝，管道對接和管道焊接，在管道吊運時目前主要通過起重機或吊裝機進行人為吊裝操作，對位置的把控和升降的控制需要指揮配合才能完成；管道對接時，通過管道對接器安裝對接，再進行焊接，每個步驟不能相互配合連貫使用，準確度不好把控，自動化程度較低，并且在定位的時候通常靠人為配合吊運，費時費力，并且工作的效率也不高。
技術實現思路
1、針對現有技術的不足，本專利技術提供一種管溝中管道安裝對接焊接方法，以解決上述的問題。
2、本專利技術提供一種管溝中管道安裝對接焊接方法，其方法包括：該方法包括以下步驟：
3、s1：管道吊運準備；在管溝兩側安裝全自動吊裝設備，連接控制系統，并進行調試；在管溝內安裝全自動焊接設備，連接控制系統，并進行調試，吊運管道準備，并對管道口進行清理；在吊裝管道上安定位傳感器，并將定位傳感器與控制系統連接，進行傳感器的校準和測試，在對接管道口安裝電磁吸式對口器，連接控制系統，并進行調試；
4、s2：管道吊運與定位；全自動吊裝設備通過吊具
5、s3：管溝管道對接調整；當管道端口接近對接位置時，啟動全自動焊接設備的焊縫跟蹤傳感器，焊縫跟蹤傳感器對管道端口進行掃描，識別端口的位置和角度，并將信息傳輸給控制系統，控制系統根據焊縫跟蹤傳感器的信息，通過全自動吊裝設備調整管道的位置、姿態，使管道端口完全對齊，通過控制系統打開電磁吸式對口器，將吊運管道和對接管道定位固定；
6、s4：焊接準備；在管道對接完成后，進行焊接前的準備工作，清理管道端口的油污、鐵銹等雜質，安裝焊接保護氣體裝置，調整焊接設備的參數，確保全自動焊接設備與控制系統保持通信連接；
7、s5：管道焊接；啟動全自動焊接設備，開始進行管道對接焊接，在焊接過程中，焊縫跟蹤傳感器實時監測焊縫的位置變化，控制系統根據焊縫跟蹤傳感器反饋信息自動調整焊槍的位置，自動吊裝設備根據焊接進度和焊接設備的要求，通過控制系統適時調整管道的位置和姿態，直至焊接完成；
8、s6：校準檢測質量評估；焊接完成后，通過掃描儀對焊縫進行外觀檢查，采用無損檢測方法對焊縫進行內部質量檢驗，將掃描到的圖像和無損檢測到的數據發送至控制系統進行質量評估，對焊接質量不合格的焊縫，進行返修；完成焊接驗收后，拆除吊具和定位傳感器，將全自動吊裝設備移至下一個管道吊運位置，進行下一段管道的吊運對接焊接。
9、進一步地，所述s2中全自動吊裝設備起吊前，對管道進行定位，通過全自動吊裝設備的激光位移傳感器來確定目標管道的位置，吊鉤距離目標管道的高度，以及基準面高度精確傳送至控制系統，進行分析并控制全自動吊裝設備；所述s2中全自動吊裝設備起吊過程中，通過全自動吊裝設備的激光位移傳感器對目標管道的高度、水平位置和擺動進行實時監測，通過控制系統及時糾偏，平穩的吊運管道。
10、進一步地，所述s6中掃描儀掃描檢查焊縫表面是否有裂紋、氣孔、夾渣、咬邊的缺陷，焊縫尺寸是否符合設計要求；所述無損檢測方法通過超聲波探傷。
11、所述方法中采用了設備組成和控制系統；所述設備組成包括全自動吊裝設備、焊接設備和校準檢測設備；所述控制系統包括控制器、人機界面、設備控制模塊、通訊模塊和數據傳輸模塊；所述全自動吊裝設備包括龍門吊、吊具裝置和定位裝置；所所述焊接設備包括焊接機器人和焊縫跟蹤傳感器和保護氣體裝置；所述校準檢測設備包括無損檢測設備和數據采集模塊；所述設備控制模塊包括吊裝設備控制模塊、對接設備控制模塊、焊接設備控制模塊和校準檢測設備控制模塊。
12、進一步地，所述所述焊接機器人包括焊接機器人主體、行走機構，所述焊接機器人主體包括機械結構、焊槍和送絲機構，所述行走機構為磁吸式行走機構。
13、進一步地，所述機械結構由多關節機械臂組成，具備高自由度的運動能力，可以在三維空間內精確地定位焊槍，各關節處采用高精度的伺服電機驅動，配合精密減速機，實現精確的位置控制和運動軌跡規劃。
14、進一步地，所述行走機構采用磁吸式行走機構，焊接機器人通過強大的磁鐵吸附在管道表面，能夠在管道圓周和軸向自由移動，磁吸式行走機構配備防滑裝置，確保機器人在管道表面穩定行走。
15、進一步地，所述焊縫跟蹤傳感器采用激光視覺傳感器，實時監測焊縫的位置和形狀變化。
16、本專利技術的有益效果在于：在空間受限的管溝內，具有較高的靈活性，自動化程度高，可精確定位，各個設備集中統一控制，協同性更好，管道的對接焊接可重復循環進行，大大提高管溝中管道安裝對接焊接的效率。
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1.一種管溝中管道安裝對接焊接方法，其特征在于：該方法包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種管溝中管道安裝對接焊接方法，其特征在于：所述S2中全自動吊裝設備起吊前，對管道進行定位，通過全自動吊裝設備的激光位移傳感器來確定目標管道的位置，吊鉤距離目標管道的高度，以及基準面高度精確傳送至控制系統，進行分析并控制全自動吊裝設備；所述S2中全自動吊裝設備起吊過程中，通過全自動吊裝設備的激光位移傳感器對目標管道的高度、水平位置和擺動進行實時監測，通過控制系統及時糾偏，平穩的吊運管道。
3.根據權利要求1所述的一種管溝中管道安裝對接焊接方法，其特征在于：所述S6中掃描儀掃描檢查焊縫表面是否有裂紋、氣孔、夾渣、咬邊的缺陷，焊縫尺寸是否符合設計要求；所述無損檢測方法通過超聲波探傷。
4.根據權利要求1所述的一種管溝中管道安裝對接焊接方法，其特征在于：所述方法中采用了設備組成和控制系統；所述設備組成包括全自動吊裝設備、焊接設備和校準檢測設備；所述控制系統包括控制器、人機界面、設備控制模塊、通訊模塊和數據傳輸模塊；所述全自動吊裝設備包括龍門吊、吊具裝置和定位
5.根據權利要求4所述的一種管溝中管道安裝對接焊接方法，其特征在于：所述所述焊接機器人包括焊接機器人主體、行走機構，所述焊接機器人主體包括機械結構、焊槍和送絲機構，所述行走機構為磁吸式行走機構。
6.根據權利要求4所述的一種管溝中管道安裝對接焊接方法，其特征在于：所述機械結構由多關節機械臂組成，具備高自由度的運動能力，可以在三維空間內精確地定位焊槍，各關節處采用高精度的伺服電機驅動，配合精密減速機，實現精確的位置控制和運動軌跡規劃。
7.根據權利要求5所述的一種管溝中管道安裝對接焊接方法，其特征在于：所述行走機構采用磁吸式行走機構，焊接機器人通過強大的磁鐵吸附在管道表面，能夠在管道圓周和軸向自由移動，磁吸式行走機構配備防滑裝置，確保機器人在管道表面穩定行走。
8.根據權利要求4所述的一種管溝中管道安裝對接焊接方法，其特征在于：所述焊縫跟蹤傳感器采用激光視覺傳感器，實時監測焊縫的位置和形狀變化。
...【技術特征摘要】
1.一種管溝中管道安裝對接焊接方法，其特征在于：該方法包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種管溝中管道安裝對接焊接方法，其特征在于：所述s2中全自動吊裝設備起吊前，對管道進行定位，通過全自動吊裝設備的激光位移傳感器來確定目標管道的位置，吊鉤距離目標管道的高度，以及基準面高度精確傳送至控制系統，進行分析并控制全自動吊裝設備；所述s2中全自動吊裝設備起吊過程中，通過全自動吊裝設備的激光位移傳感器對目標管道的高度、水平位置和擺動進行實時監測，通過控制系統及時糾偏，平穩的吊運管道。
3.根據權利要求1所述的一種管溝中管道安裝對接焊接方法，其特征在于：所述s6中掃描儀掃描檢查焊縫表面是否有裂紋、氣孔、夾渣、咬邊的缺陷，焊縫尺寸是否符合設計要求；所述無損檢測方法通過超聲波探傷。
4.根據權利要求1所述的一種管溝中管道安裝對接焊接方法，其特征在于：所述方法中采用了設備組成和控制系統；所述設備組成包括全自動吊裝設備、焊接設備和校準檢測設備；所述控制系統包括控制器、人機界面、設備控制模塊、通訊模塊和數據傳輸模塊；所述全自動吊裝設備包括龍門吊、吊具裝置和定位裝置；所所述焊接設備包括焊接機器人和...
【專利技術屬性】
技術研發人員：靳生鵬，苗春榮，李曉明，韓風玉，張遠鵬，沈坤，陳曉輝，馬秀英，李龍彪，馬雅茹，徐靜，曹成鵬，李貴婷，朱生娟，李紅烽，蔡成雄，
申請(專利權)人：國網青海省電力公司超高壓公司，
類型：發明
國別省市：
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