【技術實現步驟摘要】
本申請涉及插秧機插植，尤其涉及一種插秧機的插植控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。
技術介紹
1、插秧機是用于農作物等作物種植的農業機械，機械化操作能大幅提升種植效率和作物質量，插秧機將秧苗高效插入土壤，節省人力，為大面積農作物插秧提供保障。國內主流插秧機的插植頻率由插植傳動箱與行走系統聯動調節，即行駛輪轉速快時插植頻率高，反之，行駛輪轉速慢時插植頻率低則低，機手可通過調節插植裝置下方的株距擋位，改變插植頻率與行駛輪轉速的傳動比，實現插秧輸出距離為固定株距中的其中一個。
2、然而，傳統插秧機插植株距只能設置為固定值，無法無極調節。在插秧過程中，由于田塊泥土松軟度不同，插秧機行駛輪易打滑。當打滑發生時，插植頻率固定不變，而實際車速變慢，使得打滑處株距變小、秧苗插植變密，導致整片田秧苗密度一致性差，不僅浪費秧苗，還會影響作物生長和最終產量。
技術實現思路
1、有鑒于此，本申請實施例提供一種插秧機的插植控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，提升了插秧機的智能化水平與工作效率，確保在打滑時能夠實現等株距插植，解決了傳統插秧機打滑時難以維持均勻株距的問題，還為農作物豐產豐收提供了有效保障；同時，減輕了機手的工作量，提高了作業的自動化程度和操作便利性。
2、本申請主要包括以下幾個方面：
3、第一方面，本申請實施例提供一種插秧機的插植控制方法，所述插植控制方法包括：
4、獲取插秧機的車速和插秧機行駛輪的轉速；
5、基于所述車速和轉速，確定
6、響應于輸入的插植距離指令，確定在插秧機行駛輪不打滑時插值距離所對應的比例閥電流值；
7、基于所述打滑率和所述比例閥電流值，確定在插秧機行駛輪打滑后插值距離所對應的目標比例閥電流值；
8、基于所述目標比例閥電流值，調整插植液壓無極變速裝置的比例閥。
9、優選地，通過以下步驟獲取插秧機行駛輪的轉速：
10、將插秧機行駛輪的左輪傳感器頻率與插秧機行駛輪的右輪傳感器頻率取傳感器頻率平均值；
11、基于所述傳感器頻率平均值、插秧機行駛輪的輪胎直徑和預設機械傳動比，確定插秧機行駛輪的轉速。
12、優選地，所述基于所述車速和轉速，確定插秧機行駛輪的打滑率，包括：
13、將所述車速和轉速進行商運算，得到插秧機行駛輪的打滑率。
14、優選地，所述響應于輸入的插植距離指令，確定在插秧機行駛輪不打滑時插值距離所對應的比例閥電流值，包括：
15、響應于輸入的插植距離指令，確定插秧機的插值距離；
16、基于所述插值距離、預設電流值和預設插植距離，確定在插秧機行駛輪不打滑時所述插值距離所對應的比例閥電流值。
17、第二方面，本申請實施例還提供一種插秧機的插植控制裝置，所述插植控制裝置包括：
18、獲取模塊，獲取插秧機的車速和插秧機行駛輪的轉速；
19、打滑率確定模塊，基于所述車速和轉速，確定插秧機行駛輪的打滑率；
20、比例閥電流值確定模塊，響應于輸入的插植距離指令，確定在插秧機行駛輪不打滑時插值距離所對應的比例閥電流值；
21、目標比例閥電流值確定模塊，基于所述打滑率和所述比例閥電流值，確定在插秧機行駛輪打滑后插值距離所對應的目標比例閥電流值；
22、調整模塊，基于所述目標比例閥電流值，調整插植液壓無極變速裝置的比例閥。
23、優選地，所述獲取模塊通過以下步驟獲取插秧機行駛輪的轉速：
24、將插秧機行駛輪的左輪傳感器頻率與插秧機行駛輪的右輪傳感器頻率取傳感器頻率平均值；
25、基于所述傳感器頻率平均值、插秧機行駛輪的輪胎直徑和預設機械傳動比，確定插秧機行駛輪的轉速。
26、優選地，所述打滑率確定模塊具體用于：
27、將所述車速和轉速進行商運算，得到插秧機行駛輪的打滑率。
28、優選地，所述比例閥電流值確定模塊具體用于：
29、響應于輸入的插植距離指令，確定插秧機的插值距離；
30、基于所述插值距離、預設電流值和預設插植距離，確定在插秧機行駛輪不打滑時所述插值距離所對應的比例閥電流值。
31、第三方面，本申請實施例還提供一種電子設備，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當電子設備運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過所述總線進行通信，所述機器可讀指令被所述處理器運行時執行上述第一方面或第一方面中任一種可能的實施方式中所述的插秧機的插植控制方法的步驟。
32、第四方面，本申請實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時執行上述第一方面或第一方面中任一種可能的實施方式中所述的插秧機的插植控制的步驟。
33、本申請實施例提供的一種插秧機的插植控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，方案通過獲取插秧機的車速和行駛輪的轉速，計算行駛輪的打滑率，并根據輸入的插植距離指令確定不打滑時的比例閥電流值，進而結合打滑率調整得到目標比例閥電流值，最終通過調整插植液壓無極變速裝置來實現等株距插植，確保插植距離的準確性和插秧作業的穩定性。這樣，提升了插秧機的智能化水平與工作效率，確保在打滑時能夠實現等株距插植，解決了傳統插秧機打滑時難以維持均勻株距的問題，還為農作物豐產豐收提供了有效保障；同時，減輕了機手的工作量，提高了作業的自動化程度和操作便利性。
34、為使本申請的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。
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1.一種插秧機的插植控制方法，其特征在于，所述插植控制方法包括：
2.根據權利要求1所述的插植控制方法，其特征在于，通過以下步驟獲取插秧機行駛輪的轉速：
3.根據權利要求1所述的插植控制方法，其特征在于，所述基于所述車速和轉速，確定插秧機行駛輪的打滑率，包括：
4.根據權利要求1所述的插植控制方法，其特征在于，所述響應于輸入的插植距離指令，確定在插秧機行駛輪不打滑時插值距離所對應的比例閥電流值，包括：
5.一種插秧機的插植控制裝置，其特征在于，所述插植控制裝置包括：
6.根據權利要求5所述的插植控制裝置，其特征在于，所述獲取模塊通過以下步驟獲取插秧機行駛輪的轉速：
7.根據權利要求5所述的插植控制裝置，其特征在于，所述打滑率確定模塊具體用于：
8.根據權利要求5所述的插植控制裝置，其特征在于，所述比例閥電流值確定模塊具體用于：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當電子設備運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過所述總
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時執行如權利要求1至4任一所述的插秧機的插植控制方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種插秧機的插植控制方法，其特征在于，所述插植控制方法包括：
2.根據權利要求1所述的插植控制方法，其特征在于，通過以下步驟獲取插秧機行駛輪的轉速：
3.根據權利要求1所述的插植控制方法，其特征在于，所述基于所述車速和轉速，確定插秧機行駛輪的打滑率，包括：
4.根據權利要求1所述的插植控制方法，其特征在于，所述響應于輸入的插植距離指令，確定在插秧機行駛輪不打滑時插值距離所對應的比例閥電流值，包括：
5.一種插秧機的插植控制裝置，其特征在于，所述插植控制裝置包括：
6.根據權利要求5所述的插植控制裝置，其特征在于，所述獲取模塊通過以下步驟獲取插秧機行駛輪的轉速：
【專利技術屬性】
技術研發人員：牟建華，竇剛，張鵬，岳鵬，劉瑞龍，任國峰，楊光玉，李慶榮，周文全，韓慶福，邵偉，
申請(專利權)人：濰柴雷沃智慧農業科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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