【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及數(shù)據(jù)處理，尤其涉及一種飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、在飛行器控制系統(tǒng)中，軌跡數(shù)據(jù)是實(shí)現(xiàn)飛行器控制的基礎(chǔ)，準(zhǔn)確的軌跡數(shù)據(jù)對(duì)于確定飛行器的位置、速度和姿態(tài)至關(guān)重要，對(duì)于需要執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的飛行器，高精度的軌跡數(shù)據(jù)是完成任務(wù)的前提。
2、現(xiàn)有的對(duì)飛行器軌跡數(shù)據(jù)的處理方式，主要采用數(shù)據(jù)濾波技術(shù)，即采用飛行器軌跡的先驗(yàn)數(shù)據(jù)和后驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，可以有效消除飛行器在飛行過(guò)程中因受到干擾等導(dǎo)致的誤差，得到更精確的軌跡數(shù)據(jù)。而用于數(shù)據(jù)濾波處理的濾波算法，需要確保飛行器軌跡的先驗(yàn)數(shù)據(jù)和后驗(yàn)數(shù)據(jù)具有較高的精度，進(jìn)而保證濾波算法的精度，否則輸出的濾波后的軌跡數(shù)據(jù)誤差較大，并且誤差會(huì)隨著時(shí)間序列的增加而累積，嚴(yán)重影響飛行器軌跡數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)提供一種飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)飛行器的軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理的方式，會(huì)導(dǎo)致誤差積累，影響飛行器軌跡數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性的缺陷。
2、本專利技術(shù)提供一種飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，包括如下步驟：
3、獲取飛行器的包含有第一時(shí)間戳的第一軌跡數(shù)據(jù)；所述第一軌跡數(shù)據(jù)包括位置數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)；
4、基于所述第一軌跡數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)所述第一時(shí)間戳的下一時(shí)間戳的第二軌跡數(shù)據(jù)；
5、對(duì)所述第一軌跡數(shù)據(jù)和所述第二軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行異常檢測(cè)，得到異常數(shù)據(jù)和非異常數(shù)據(jù)；
6、將所述異常數(shù)據(jù)輸入到經(jīng)過(guò)預(yù)訓(xùn)練的智能
7、根據(jù)所述第三軌跡數(shù)據(jù)的第三時(shí)間戳和所述非異常數(shù)據(jù)的第四時(shí)間戳，對(duì)所述第三軌跡數(shù)據(jù)和所述非異常數(shù)據(jù)進(jìn)行配對(duì)，得到第四軌跡數(shù)據(jù)；
8、對(duì)所述第四軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，得到第五軌跡數(shù)據(jù)，并將所述第五軌跡數(shù)據(jù)作為所述第一軌跡數(shù)據(jù)，返回并執(zhí)行所述基于所述第一軌跡數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)所述第一時(shí)間戳的下一時(shí)間戳的第二軌跡數(shù)據(jù)的步驟，直到所述第一軌跡數(shù)據(jù)和所述第二軌跡數(shù)據(jù)中不存在異常數(shù)據(jù)時(shí)，得到校正后的目標(biāo)軌跡數(shù)據(jù)。
9、根據(jù)本專利技術(shù)提供的飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，所述基于所述第一軌跡數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)所述第一時(shí)間戳的下一時(shí)間戳的第二軌跡數(shù)據(jù)，包括：
10、基于所述第一軌跡數(shù)據(jù)，計(jì)算所述第一時(shí)間戳中相鄰兩個(gè)時(shí)間戳的加速度數(shù)據(jù)的加速度均值；
11、根據(jù)所述速度數(shù)據(jù)中目標(biāo)時(shí)間戳對(duì)應(yīng)的第一速度和所述目標(biāo)時(shí)間戳對(duì)應(yīng)的加速度均值，預(yù)測(cè)所述目標(biāo)時(shí)間戳的下一時(shí)間戳的第二速度，以及根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)中所述目標(biāo)時(shí)間戳對(duì)應(yīng)的第一位置和所述目標(biāo)時(shí)間戳對(duì)應(yīng)的加速度均值，預(yù)測(cè)所述目標(biāo)時(shí)間戳的下一時(shí)間戳的第二位置，得到所述第一時(shí)間戳的下一時(shí)間戳的第二軌跡數(shù)據(jù)；所述目標(biāo)時(shí)間戳是所述第一時(shí)間戳中的任意一個(gè)。
12、根據(jù)本專利技術(shù)提供的飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，所述對(duì)所述第一軌跡數(shù)據(jù)和所述第二軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行異常檢測(cè)，得到異常數(shù)據(jù)和非異常數(shù)據(jù)，包括：
13、基于所述第一時(shí)間戳和所述第二軌跡數(shù)據(jù)的第二時(shí)間戳，對(duì)所述第一軌跡數(shù)據(jù)和所述第二軌跡數(shù)據(jù)在相同時(shí)間戳下進(jìn)行均值計(jì)算，得到各時(shí)間戳對(duì)應(yīng)的軌跡均值；所述軌跡均值包括位置均值和速度均值；
14、基于相同的時(shí)間戳，對(duì)所述第一軌跡數(shù)據(jù)和所述軌跡均值進(jìn)行差值計(jì)算，得到第一軌跡差值，以及對(duì)所述第二軌跡數(shù)據(jù)和所述軌跡均值進(jìn)行差值計(jì)算，得到第二軌跡差值；所述第一軌跡差值包括第一速度差值和第一位置差值，所述第二軌跡差值包括第二速度差值和第二位置差值；
15、根據(jù)所述第一軌跡差值和所述第二軌跡差值，確定所述第一軌跡數(shù)據(jù)和所述第二軌跡數(shù)據(jù)中的異常數(shù)據(jù)和非異常數(shù)據(jù)。
16、根據(jù)本專利技術(shù)提供的飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，所述根據(jù)所述第一軌跡差值和所述第二軌跡差值，確定所述第一軌跡數(shù)據(jù)和所述第二軌跡數(shù)據(jù)中的異常數(shù)據(jù)和非異常數(shù)據(jù)，包括：
17、基于所述第一時(shí)間戳和所述第二軌跡數(shù)據(jù)的第二時(shí)間戳，在相同時(shí)間戳下對(duì)所述第一軌跡數(shù)據(jù)和所述第二軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行差值計(jì)算，得到第三軌跡差值；
18、計(jì)算所述第三軌跡差值的歸一化均值；
19、根據(jù)所述第一軌跡差值、所述第二軌跡差值、所述第一時(shí)間戳的數(shù)量和所述歸一化均值，計(jì)算所述第一軌跡數(shù)據(jù)和所述第二軌跡數(shù)據(jù)的不確定度熵；
20、基于所述不確定度熵計(jì)算數(shù)值區(qū)間，并將所述第一軌跡差值和所述第二軌跡差值與所述數(shù)值區(qū)間進(jìn)行比較，以確定所述第一軌跡數(shù)據(jù)和所述第二軌跡數(shù)據(jù)中的異常數(shù)據(jù)和非異常數(shù)據(jù)。
21、根據(jù)本專利技術(shù)提供的飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，所述根據(jù)所述第三軌跡數(shù)據(jù)的第三時(shí)間戳和所述非異常數(shù)據(jù)的第四時(shí)間戳，對(duì)所述第三軌跡數(shù)據(jù)和所述非異常數(shù)據(jù)進(jìn)行配對(duì)，得到第四軌跡數(shù)據(jù)，包括：
22、根據(jù)所述第三軌跡數(shù)據(jù)的第三時(shí)間戳中的第一目標(biāo)時(shí)間戳，確定所述非異常數(shù)據(jù)的第四時(shí)間戳中與所述第一目標(biāo)時(shí)間戳相同的第二目標(biāo)時(shí)間戳；所述第一目標(biāo)時(shí)間戳是所述第三軌跡數(shù)據(jù)的第三時(shí)間戳中的任意一個(gè)；
23、從所述非異常數(shù)據(jù)中獲取所述第二目標(biāo)時(shí)間戳的下一時(shí)間戳對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)軌跡數(shù)據(jù)，并將所述第二目標(biāo)軌跡數(shù)據(jù)與所述第一目標(biāo)時(shí)間戳對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行配對(duì)，得到第四軌跡數(shù)據(jù)。
24、根據(jù)本專利技術(shù)提供的飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，所述將所述異常數(shù)據(jù)輸入到經(jīng)過(guò)預(yù)訓(xùn)練的智能校正模型中進(jìn)行校正，得到第三軌跡數(shù)據(jù)之前，還包括：
25、獲取對(duì)所述異常數(shù)據(jù)的標(biāo)注信息；所述標(biāo)注信息用于表征對(duì)所述異常數(shù)據(jù)的校正；
26、將所述異常數(shù)據(jù)輸入到智能校正模型中進(jìn)行正向推理，得到正向推理結(jié)果；
27、計(jì)算所述正向推理結(jié)果與所述標(biāo)注信息的目標(biāo)差值，并將所述目標(biāo)差值輸入到所述智能校正模型中進(jìn)行反向推理，以更新所述智能校正模型的模型參數(shù)。
28、根據(jù)本專利技術(shù)提供的飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，所述智能校正模型是基于多層卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建的，所述多層卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)至少包括依次連接的輸入層、卷積池化層、隱藏層、注意力機(jī)制層和輸出層，其中，所述卷積池化層包括多個(gè)。
29、本專利技術(shù)還提供一種飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正裝置，包括如下模塊：
30、數(shù)據(jù)采集模塊，用于獲取飛行器的包含有第一時(shí)間戳的第一軌跡數(shù)據(jù)；所述第一軌跡數(shù)據(jù)包括位置數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)和加速度數(shù)據(jù)；
31、時(shí)序預(yù)測(cè)模塊，用于基于所述第一軌跡數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)所述第一時(shí)間戳的下一時(shí)間戳的第二軌跡數(shù)據(jù)；
32、異常檢測(cè)模塊，用于對(duì)所述第一軌跡數(shù)據(jù)和所述第二軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行異常檢測(cè)，得到異常數(shù)據(jù)和非異常數(shù)據(jù)；
33、智能校正模塊，用于將所述異常數(shù)據(jù)輸入到經(jīng)過(guò)預(yù)訓(xùn)練的智能校正模型中進(jìn)行校正，得到第三軌跡數(shù)據(jù)；
34、數(shù)據(jù)濾波模塊，用于根據(jù)所述第三軌跡數(shù)據(jù)的第三時(shí)間戳和所述非異常數(shù)據(jù)的第四時(shí)間戳，對(duì)所述第三軌跡數(shù)據(jù)和所述非異常數(shù)據(jù)進(jìn)行配對(duì)，得到第四軌跡數(shù)據(jù)；對(duì)所述第四軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，得到第五軌跡數(shù)據(jù)，并將所述第五軌跡數(shù)據(jù)作為所述第一軌跡數(shù)據(jù)，返回并執(zhí)行所述基于所述第一軌跡數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)所述第一本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，其特征在于，所述基于所述第一軌跡數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)所述第一時(shí)間戳的下一時(shí)間戳的第二軌跡數(shù)據(jù)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，其特征在于，所述對(duì)所述第一軌跡數(shù)據(jù)和所述第二軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行異常檢測(cè)，得到異常數(shù)據(jù)和非異常數(shù)據(jù)，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一軌跡差值和所述第二軌跡差值，確定所述第一軌跡數(shù)據(jù)和所述第二軌跡數(shù)據(jù)中的異常數(shù)據(jù)和非異常數(shù)據(jù)，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第三軌跡數(shù)據(jù)的第三時(shí)間戳和所述非異常數(shù)據(jù)的第四時(shí)間戳，對(duì)所述第三軌跡數(shù)據(jù)和所述非異常數(shù)據(jù)進(jìn)行配對(duì)，得到第四軌跡數(shù)據(jù)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，其特征在于，所述將所述異常數(shù)據(jù)輸入到經(jīng)過(guò)預(yù)訓(xùn)練的智能校正模型中進(jìn)行校正，得到第三軌跡數(shù)據(jù)之前，還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，其特征在于，
8.一種飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法。
10.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，其特征在于，所述基于所述第一軌跡數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)所述第一時(shí)間戳的下一時(shí)間戳的第二軌跡數(shù)據(jù)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，其特征在于，所述對(duì)所述第一軌跡數(shù)據(jù)和所述第二軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行異常檢測(cè)，得到異常數(shù)據(jù)和非異常數(shù)據(jù)，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一軌跡差值和所述第二軌跡差值，確定所述第一軌跡數(shù)據(jù)和所述第二軌跡數(shù)據(jù)中的異常數(shù)據(jù)和非異常數(shù)據(jù)，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器軌跡數(shù)據(jù)校正方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第三軌跡數(shù)據(jù)的第三時(shí)間戳和所述非異常數(shù)據(jù)的第四時(shí)間戳，對(duì)所述第三軌跡數(shù)據(jù)和所述非異常數(shù)據(jù)進(jìn)行配對(duì)，得到第四軌跡數(shù)據(jù)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：郭強(qiáng)，孫貴東，趙滿慶，薛中偉，楊文彬，劉志昊，尹豐浩，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：煙臺(tái)大學(xué)，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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