【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及計算人控制，具體地涉及一種磁導航agv自主建圖的方法、系統及磁導航agv。
技術介紹
1、根據現有的磁導航建圖技術，通常是在鋪設磁帶的施工過程中，在安裝每個可識別模塊(例如為rfid)的同時，從rfid讀取編號同時記錄該rfid編號及位置信息，并上報至調度系統，直到全部的磁帶鋪設完畢，且全部rfid安裝并上報完畢，完成建圖過程。由于每次安裝rfid前都需要讀取并記錄一次，依賴施工人員的手工操作，如果遺漏其中任何一個需要花費大量時間排查，如果記錄出現錯誤還會影響到最終agv的使用。因此，自動進行agv建圖很有必要。
技術實現思路
1、本專利技術實施例的目的是提供一種方法，該方法能夠一次性完成鋪設磁帶和安裝可識別模塊的施工后，通過自主遍歷的方式完成建圖過程。
2、為了實現上述目的，本專利技術實施例提供一種磁導航agv自主建圖的方法，包括：
3、控制磁導航agv在預設場地的范圍內沿預先布置的磁帶行駛，識別并記錄行駛中所經過的磁帶線路和磁帶的岔路，其中，預設場地內設置有一組可識別模塊；
4、通過磁導航agv的傳感器識別行駛中經過的可識別模塊，獲取并記錄可識別模塊的id、位置信息；以及
5、當所有的岔路都被遍歷到時，在地圖中標注一組可識別模塊的位置、功能信息和磁帶線路。
6、其中，各可識別模塊的功能信息為停靠點、充電點、減速點中的至少一者；通過調度系統的顯示界面中輸入的信息標注各可識別模塊中的至少一者的功能信息，和/或
7、進一步的，磁導航agv自主建圖的方法還包括：地圖被同步到調度系統，以調度預設場地中的磁導航agv的運行。
8、可選的，地圖被同步到調度系統，包括：
9、按照調度系統中地圖數據的數據結構整理地圖中標注的一組可識別模塊的位置、功能信息和磁帶線路數據；及
10、將整理好的數據上傳到調度系統。
11、可選的，控制磁導航agv在預設場地的范圍內沿預先布置的磁帶行駛，識別并記錄行駛中所經過的磁帶線路和磁帶的岔路，包括：
12、在磁導航agv行駛過程中，感應當前位置處磁帶的磁力線分布，確定當前位置處磁帶的延伸方向，從而識別該位置處是否包括岔路，以及有幾個方向的岔路；及
13、在識別到當前位置包括兩個以上的岔路時，控制磁導航agv以預設的方向優先次序選擇行駛的方向，直到被識別到的所有岔路被全部遍歷。
14、可選的，通過磁導航agv的傳感器識別行駛中經過的可識別模塊，獲取并記錄可識別模塊的id和位置信息，包括：在磁導航agv沿磁帶行駛過程中，通過傳感器確定當前位置附近是否存在可識別模塊；
15、在感應到可識別模塊時，通過傳感器進一步識別并記錄可識別模塊的id和位置信息，
16、其中，傳感器為讀卡器、激光傳感器、視覺傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器中的至少一者，且相應于傳感器的類型確定可識別模塊的類型。
17、可選的，通過調度系統的顯示界面中輸入的信息標注各可識別模塊中的至少一者的功能信息，包括：
18、在調度系統的操作頁面顯示地圖的磁帶線路及地圖中一組可識別模塊的功能信息的當前標注；及
19、選中一組可識別模塊中的一者，編輯被選中者的功能信息；或者
20、選中一組可識別模塊中的多者，批量編輯其中每一者的功能信息，
21、其中，對于被選中的可識別模塊，編輯包括增加、刪除、或修改其功能信息。
22、另一方面，本專利技術實施例提供一種磁導航agv自主建圖的系統，包括：
23、線路識別模塊，用于控制磁導航agv在預設場地的范圍內沿預先布置的磁帶行駛，識別并記錄行駛中所經過的磁帶線路和磁帶的岔路，其中，預設場地內設置有一組可識別模塊；
24、功能點識別模塊，用于識別磁導航agv行駛中經過的可識別模塊，獲取并記錄可識別模塊的id和位置信息；
25、建圖模塊，用于當所有的岔路都被遍歷到時，在地圖中標注一組可識別模塊的位置、功能信息和磁帶線路，其中，各可識別模塊的功能信息為停靠點、充電點、減速點中的至少一者，及
26、調度系統。
27、其中，通過調度系統的顯示界面接收輸入的各可識別模塊中至少一者的功能信息，并在地圖中標注相應的可識別模塊的功能信息；和/或通過磁導航agv的傳感器從各可識別模塊獲取其功能信息。
28、可選的，建圖模塊還用于：按照調度系統中地圖數據的數據結構整理地圖中標注的一組可識別模塊的位置、功能信息和磁帶線路數據，并將整理好的數據上傳到調度系統，以調度預設場地中的磁導航agv的運行。
29、可選的，線路識別模塊通過感應磁導航agv所處位置的磁帶的磁力線分布確定當前位置處磁帶的延伸方向，從而識別該位置處是否包括岔路，以及有幾個方向的岔路，且在識別到當前位置包括兩個以上的岔路時，控制磁導航agv以預設的方向優先次序選擇行駛的方向，直到被識別到的所有岔路被全部遍歷。
30、再一方面，本專利技術提供一種磁導航agv，該agv包括本申請的磁導航agv自主建圖的系統。
31、通過上述技術方案，在完成場地內的磁帶和可識別模塊的鋪設之后，或者完成鋪設的升級改造之后，控制agv在場地內沿磁帶行駛，識別并記錄行駛中遇到的可識別模塊，同時識別和記錄行駛中遇到的磁帶線路，包括磁帶岔路，直到所有的磁帶岔路被全部遍歷，即可收集場地內所有的路徑和所有的可識別模塊和磁帶線路的位置及位置關系信息，完成自主建圖過程，避免鋪設過程中人工操作讀取可識別模塊的工作，尤其是在場地范圍較大，路線設計復雜的情況下能夠節省大量的人工，且能夠避免出錯。在在場地內的鋪設維護升級的情況下，重新遍歷掃描即可完成地圖的維護升級。
32、本專利技術實施例的其它特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。
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1.一種磁導航AGV自主建圖的方法，包括：
2.根據權利要求1所述的磁導航AGV自主建圖的方法，其特征在于，還進一步包括：所述地圖被同步到所述調度系統，以調度所述預設場地中的磁導航AGV的運行。
3.根據權利要求2所述的磁導航AGV自主建圖的方法，其特征在于，所述地圖被同步到所述調度系統，包括：
4.根據權利要求1所述的磁導航AGV自主建圖的方法，其特征在于，所述控制所述磁導航AGV在預設場地的范圍內沿預先布置的磁帶行駛，識別并記錄行駛中所經過的磁帶線路和磁帶的岔路，包括：
5.根據權利要求1-4中任一項所述的磁導航AGV自主建圖的方法，其特征在于，所述通過所述磁導航AGV的傳感器識別行駛中經過的可識別模塊，獲取并記錄所述可識別模塊的ID和位置信息，包括：在所述磁導航AGV沿所述磁帶行駛過程中，通過所述傳感器確定當前位置附近是否存在所述可識別模塊；
6.根據權利要求1所述的磁導航AGV自主建圖的方法，其特征在于，所述通過調度系統的顯示界面中輸入的信息標注各可識別模塊中的至少一者的功能信息，包括：
7.一種磁導
8.根據權利要求7所述的磁導航AGV自主建圖的系統，其特征在于，
9.根據權利要求7所述的磁導航AGV自主建圖的系統，其特征在于，
10.一種磁導航AGV，其特征在于，包括根據權利要求7-9中任一項所述的磁導航AGV自主建圖的系統。
...【技術特征摘要】
1.一種磁導航agv自主建圖的方法，包括：
2.根據權利要求1所述的磁導航agv自主建圖的方法，其特征在于，還進一步包括：所述地圖被同步到所述調度系統，以調度所述預設場地中的磁導航agv的運行。
3.根據權利要求2所述的磁導航agv自主建圖的方法，其特征在于，所述地圖被同步到所述調度系統，包括：
4.根據權利要求1所述的磁導航agv自主建圖的方法，其特征在于，所述控制所述磁導航agv在預設場地的范圍內沿預先布置的磁帶行駛，識別并記錄行駛中所經過的磁帶線路和磁帶的岔路，包括：
5.根據權利要求1-4中任一項所述的磁導航agv自主建圖的方法，其特征在于，所述通過所述磁導航agv的傳感器識別行駛中經過的可...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉俊杰，劉志剛，陳潺，黎恒威，鐘維良，
申請(專利權)人：比亞迪股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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