【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動駕駛，特別涉及一種車輛的車道規劃方法、裝置、車輛及存儲介質。
技術介紹
1、相關技術中，在進行車道規劃時，一般是從第一個起始車道到n個目標車道分別進行規劃，得到n個車道規劃結果，如果執行一次搜索需要的時間t，則進行一次n車道規劃需要時間為n*t。
2、然而，對于一些較為復雜的駕駛場景，相關技術中的車道規劃結果的輸出實時性較差，且車道規劃缺少動態優化方法，導致自動駕駛的安全性較低，亟待解決。
技術實現思路
1、本申請提供一種車輛的車道規劃方法、裝置、車輛及存儲介質，以解決相關技術中，在對一些較為復雜的駕駛場景進行車道規劃時，車道規劃結果的輸出實時性較差，且車道規劃缺少動態優化方法，導致自動駕駛的安全性較低等問題，從而大大提高了車道規劃的實時性，進而提升自動駕駛的安全性。
2、本申請第一方面實施例提供一種車輛的車道規劃方法，包括以下步驟：
3、獲取當前車輛所處道路的當前道路曲率、當前環境感知算力占比和當前車道規劃計算時長；根據所述當前車道規劃計算時長、所述當前道路曲率和所述當前環境感知算力占比確定所述當前車輛的最佳車道規劃策略；根據所述當前最佳車道規劃策略調整所述當前車輛的當前車道規劃距離和/或當前車道規劃數量。
4、可選地，在一些實施例中，所述根據所述當前車道規劃計算時長、所述當前道路曲率和所述當前環境感知算力占比確定所述當前車輛的最佳車道規劃策略，包括：
5、若所述當前車道規劃計算時長大于或等于所述第一預設時
6、根據所述第一目標規劃車道數量和/或所述第二目標規劃車道數量確定所述當前車輛的最終規劃車道數量，并根據所述第一目標規劃距離和/或所述第二目標規劃距離確定所述當前車輛的最終規劃距離；
7、根據所述最終規劃車道數量和所述最終規劃距離生成所述最佳車道規劃策略。
8、可選地，在一些實施例中，在根據所述當前道路曲率匹配所述當前車輛的第一目標規劃車道數量和第一目標規劃距離之前，還包括：獲取第二預設時長內所述當前車道規劃計算時長大于所述第一預設時長的計算次數；若所述計算次數小于預設次數，則維持所述當前車輛的車道規劃策略不變。
9、可選地，在一些實施例中，在根據所述當前最佳車道規劃策略調整所述當前車輛的當前車道規劃距離和/或當前車道規劃數量之后，還包括：獲取所述當前車輛的新的車道規劃計算時長；若所述新的車道規劃計算時長大于或等于所述第一預設時長，則按照預設策略減少所述第一目標規劃車道數量，并縮短所述第一目標規劃距離；根據縮短后的所述第一目標規劃車道數量調整所述當前車道規劃數量和/或縮短后的所述第一目標規劃距離調整所述當前車道規劃距離。
10、可選地，在一些實施例中，在獲取所述當前車輛所處道路的當前道路曲率、當前環境感知算力占比和當前車道規劃計算時長之后，還包括：
11、若所述當前車道規劃計算時長小于第二預設時長，則根據所述當前道路曲率匹配所述當前車輛的第三目標規劃車道數量和第三目標規劃距離，并根據所述當前環境感知算力占比匹配所述當前車輛的第四目標規劃車道數量和第四目標規劃距離；
12、根據所述第三目標規劃車道數量和/或所述第四目標規劃車輛數量調整所述當前車道規劃數量，和/或根據所述第一目標規劃距離和/或所述第二目標規劃距離調整所述當前車道規劃距離；
13、其中，所述第二預設時長小于所述第一預設時長，所述第三目標規劃車道數量大于所述當前規劃車輛數量，所述第三目標規劃距離大于所述當前規劃距離，所述第四目標規劃車道數量大于所述當前規劃車輛數量，所述第四目標規劃距離大于所述當前規劃距離。
14、可選地，在一些實施例中，在獲取所述當前車輛所處道路的當前道路曲率、當前環境感知算力占比和當前車道規劃計算時長之后，還包括：若所述當前車道規劃計算時長大于或等于所述第二預設時長，且所述當前車道規劃計算時長小于所述第一預設時長，則維持所述當前車輛的車道規劃策略不變。
15、本申請第二方面實施例提供一種車輛的車道規劃裝置，包括：
16、獲取模塊，用于獲取當前車輛所處道路的當前道路曲率、當前環境感知算力占比和當前車道規劃計算時長；確定模塊，用于根據所述當前車道規劃計算時長、所述當前道路曲率和所述當前環境感知算力占比確定所述當前車輛的最佳車道規劃策略；規劃模塊，用于根據所述當前最佳車道規劃策略調整所述當前車輛的當前車道規劃距離和/或當前車道規劃數量。
17、可選地，在一些實施例中，所述確定模塊，包括：
18、第一匹配單元，用于在所述當前車道規劃計算時長大于或等于所述第一預設時長時，根據所述當前道路曲率匹配所述當前車輛的第一目標規劃車道數量和第一目標規劃距離，并根據所述當前環境感知算力占比匹配所述當前車輛的第二目標規劃車道數量和第二目標規劃距離，其中，所述第一目標規劃車道數量小于所述當前規劃車輛數量，所述第一目標規劃距離小于所述當前規劃距離，所述第二目標規劃車道數量小于所述當前規劃車輛數量，所述第二目標規劃距離小于所述當前規劃距離；
19、確定單元，用于根據所述第一目標規劃車道數量和/或所述第二目標規劃車道數量確定所述當前車輛的最終規劃車道數量，并根據所述第一目標規劃距離和/或所述第二目標規劃距離確定所述當前車輛的最終規劃距離；
20、生成單元，用于根據所述最終規劃車道數量和所述最終規劃距離生成所述最佳車道規劃策略。
21、可選地，在一些實施例中，在根據所述當前道路曲率匹配所述當前車輛的第一目標規劃車道數量和第一目標規劃距離之前，所述第一匹配單元，還用于：
22、獲取第二預設時長內所述當前車道規劃計算時長大于所述第一預設時長的計算次數；在所述計算次數小于預設次數時，維持所述當前車輛的車道規劃策略不變。
23、可選地，在一些實施例中，在根據所述當前最佳車道規劃策略調整所述當前車輛的當前車道規劃距離和/或當前車道規劃數量之后，所述規劃模塊，還包括：
24、獲取單元，用于獲取所述當前車輛的新的車道規劃計算時長；
25、第一規劃單元，用于在所述新的車道規劃計算時長大于或等于所述第一預設時長時，按照預設策略減少所述第一目標規劃車道數量，并縮短所述第一目標規劃距離；
26、第一調整單元，用于根據縮短后的所述第一目標規劃車道數量調整所述當前車道規劃數量和/或縮短后的所述第一目標規劃距離調整所述當前車道規劃距離。
27、可選地，在一些實施例中，在獲取所述當前車輛所處道路的當前本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛的車道規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前車道規劃計算時長、所述當前道路曲率和所述當前環境感知算力占比確定所述當前車輛的最佳車道規劃策略，包括：
3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在根據所述當前道路曲率匹配所述當前車輛的第一目標規劃車道數量和第一目標規劃距離之前，還包括：
4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在根據所述當前最佳車道規劃策略調整所述當前車輛的當前車道規劃距離和/或當前車道規劃數量之后，還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取所述當前車輛所處道路的當前道路曲率、當前環境感知算力占比和當前車道規劃計算時長之后，還包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取所述當前車輛所處道路的當前道路曲率、當前環境感知算力占比和當前車道規劃計算時長之后，還包括：
7.一種車輛的車道規劃裝置，其特征在于，包括：
8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊，包括：
<...【技術特征摘要】
1.一種車輛的車道規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前車道規劃計算時長、所述當前道路曲率和所述當前環境感知算力占比確定所述當前車輛的最佳車道規劃策略，包括：
3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在根據所述當前道路曲率匹配所述當前車輛的第一目標規劃車道數量和第一目標規劃距離之前，還包括：
4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在根據所述當前最佳車道規劃策略調整所述當前車輛的當前車道規劃距離和/或當前車道規劃數量之后，還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取所述當前車輛所處道路的當前道路曲率、當前環境感知算力占比和當前車道...
【專利技術屬性】
技術研發人員：田俊濤，邸興超，金大鵬，鄒李兵，梁世寬，王寧，
申請(專利權)人：北汽福田汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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