姿態定位模組及外科手術機器人制造技術

技術編號：44497514 閱讀：4 留言：0更新日期：2025-03-04 18:05

本發明專利技術涉及一種姿態定位模組及外科手術機器人。模組包括支架、第一定位組件及第二定位組件，第一定位組件連接于支架，第二定位組件傳動連接于第一定位組件，且傳動連接于操作件；第一定位組件用于驅動第二定位組件帶動操作件在第一平面上繞遠心點轉動，第二定位組件用于驅動操作件在第二平面上繞遠心點轉動，其中，遠心點位于第一平面和第二平面的相交線與操作件的交點上，第一平面與第二平面垂直。通過第一定位組件驅動操作件在第一平面上繞遠心點轉動，第二定位組件驅動操作件在第二平面上繞遠心點轉動，使得操作件能夠以遠心點為球心，能夠調整為任意近似球體的法向姿態作為手術操作初始姿態，使得操作件能夠準確定位，提高了定位精度。

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【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及醫療器械，特別是涉及姿態定位模組及外科手術機器人。

技術介紹

1、神經外科手術機器人需要靈活的工作空間，以完整覆蓋手術操作空間，還需要高精度定位與操作，使得操作器械能夠穿過顱窗作業，然而，為了保證神經外科手術機器人具有較大工作空間，操作器械的定位精度會受到影響，降低了手術操作效率。

技術實現思路

1、基于此，有必要針對為了保證神經外科手術機器人具有較大工作空間，操作器械的定位精度會受到影響，降低了手術操作效率的技術問題，提供一種姿態定位模組。

2、一種姿態定位模組，用于神經外科手術，所述姿態定位模組包括：支架、第一定位組件及第二定位組件，所述第一定位組件連接于所述支架，所述第二定位組件傳動連接于所述第一定位組件，且所述第二定位組件用于傳動連接于操作件；

3、所述第一定位組件用于驅動所述第二定位組件帶動所述操作件在第一平面上繞遠心點轉動，所述第二定位組件用于驅動所述操作件在第二平面上繞所述遠心點轉動，以調節所述操作件姿態，其中，所述遠心點位于所述第一平面和所述第二平面的相交線與所述操作件的交點上，且所述第一平面與所述第二平面垂直。

4、在其中一個實施例中，所述第一定位組件包括第一連接臂、第二連接臂及第三連接臂，所述第二連接臂的一端轉動連接于所述第一連接臂，另一端轉動連接于所述第三連接臂，所述第三連接臂連接于所述第二定位組件，所述第一連接臂遠離所述第二連接臂的一端轉動連接于所述支架；

5、在所述第一平面上，所述第一連接臂與所

6、所述第一連接臂相對所述支架繞第一方向轉動第一目標角度時，所述第二連接臂相對所述第一連接臂繞所述第一方向反向轉動所述第一目標角度，所述第三連接臂相對所述第二連接臂繞所述第一方向轉動所述第一目標角度，以使所述第二定位組件帶動所述操作件在所述第一平面上繞所述遠心點轉動，其中所述第一方向與所述第一平面垂直。

7、在其中一個實施例中，所述第一連接臂包括第一連接桿、第一轉動輪及第一驅動輪，所述第一連接桿的一端轉動連接于所述支架，另一端轉動連接于所述第二連接臂，所述第一轉動輪繞所述第一轉動軸線轉動連接于所述第一連接桿，所述第一驅動輪繞所述第二轉動軸線轉動連接于所述第一連接桿，所述第一驅動輪傳動連接于所述第一轉動輪，且連接于所述第二連接臂；

8、所述第一連接桿相對所述支架繞所述第一方向轉動所述第一目標角度時，所述第一轉動輪驅動所述第一驅動輪帶動所述第二連接臂繞所述第一方向反向轉動所述第一目標角度。

9、在其中一個實施例中，所述第二連接臂包括第二連接桿、第二轉動輪及第二驅動輪，所述第二連接桿的一端連接于所述第一連接臂，另一端連接于所述第三連接臂，所述第二轉動輪繞所述第二轉動軸線轉動連接于所述第二連接桿，所述第二驅動輪繞所述第三轉動軸線轉動連接于所述第二連接桿，所述第二驅動輪傳動連接于所述第二轉動輪，且連接于所述第三連接臂；

10、所述第二連接桿相對所述第一連接桿繞所述第一方向反向轉動所述第一目標角度時，所述第二轉動輪驅動所述第二驅動輪帶動所述第三連接臂繞所述第一方向轉動所述第一目標角度。

11、在其中一個實施例中，所述第二定位組件包括第一支撐臂、第二支撐臂及第三支撐臂，所述第二支撐臂的一端轉動連接于所述第一支撐臂，另一端轉動連接于所述第三支撐臂，所述第一支撐臂遠離所述第二支撐臂的一端轉動連接于所述第一定位組件，所述第三支撐臂遠離所述第二支撐臂的一端連接于所述操作件；

12、在所述第二平面上，所述第一定位組件與所述第一支撐臂的第四轉動軸線與所述遠心點之間的第三連線，與所述第二支撐臂與所述第一支撐臂的第五轉動軸線與所述第二支撐臂與所述第三支撐臂的第六轉動軸線的第四連線，平行且相等；

13、所述第一支撐臂相對所述第一定位組件繞第二方向轉動第二目標角度時，所述第二支撐臂相對所述第一支撐臂繞所述第二方向反向轉動所述第二目標角度，所述第三支撐臂相對所述第二支撐臂繞所述第二方向轉動所述第二目標角度，以使所述操作件在所述第二平面上繞所述遠心點轉動，其中所述第二方向與所述第二平面垂直。

14、在其中一個實施例中，所述第一支撐臂包括第一支撐桿、第三轉動輪及第三驅動輪，所述第一支撐桿的一端轉動連接于所述第一定位組件，另一端轉動連接于所述第二支撐臂，所述第三轉動輪繞所述第四轉動軸線轉動連接于所述第一支撐桿，所述第三驅動輪繞所述第五轉動軸線轉動連接于所述第一支撐桿，所述第三驅動輪傳動連接于所述第三轉動輪，且連接于所述第二支撐臂；

15、所述第一支撐桿相對所述第一定位組件繞所述第二方向轉動所述第二目標角度時，所述第三轉動輪驅動所述第三驅動輪帶動所述第二支撐臂繞所述第二方向反向轉動所述第二目標角度。

16、在其中一個實施例中，所述第二支撐臂包括第二支撐桿、第四轉動輪及第四驅動輪，所述第二支撐桿的一端轉動連接于所述第一支撐臂，另一端轉動連接于所述第三支撐臂，所述第四轉動輪繞所述第五轉動軸線轉動連接于所述第二支撐桿，所述第四驅動輪繞所述第六轉動軸線轉動連接于所述第二支撐桿，所述第四驅動輪傳動連接于所述第四轉動輪，且連接于所述第三支撐臂；

17、所述第二支撐桿相對所述第一支撐臂繞所述第二方向反向轉動所述第二目標角度時，所述第四轉動輪驅動所述第四驅動輪帶動所述第三支撐臂繞所述第二方向轉動所述第二目標角度。

18、本專利技術還提供一種外科手術機器人，能夠解決上述至少一個技術問題。

19、一種外科手術機器人，包括述的姿態定位模組，還包括位置定位模組和操作器械模組，所述位置定位模組連接于所述支架，所述第一定位組件連接于所述位置定位模組的輸出端，所述操作器械模組被構造成所述操作件，所述位置定位模組用于驅動所述姿態定位模組帶動所述操作器械模組在預設空間移動，所述姿態定位模組用于驅動所述操作器械模組在所述預設空間內繞所述遠心點轉動。

20、在其中一個實施例中，所述操作器械模組包括器械更換組件，所述器械更換組件包括：

21、器械；

22、基座，連接于所述第二定位組件；

23、回轉驅動件，連接于所述基座，所述回轉驅動件用于傳動連接至少兩個器械，所述回轉驅動件用于驅動各所述器械轉動，以將目標器械移動至第一預設位置；

24、輸送件，連接于所述基座，所述輸送件具有第一狀態和第二狀態，在所述第一狀態下，所述輸送件用于與所述目標器械傳動連接，并用于驅動所述目標器械移動至第二預設位置，在所述第二狀態下，所述輸送件與所述目標器械傳動中斷；

25、操作驅動件，連接于所述基座，在所述第二狀態下，所述操作驅動件用于傳動連接于所述目標器械，以驅動所述目標器械作業。

26、在其中一個實施例中，所述回轉驅動件包括第一本文檔來自技高網...

【技術保護點】

1.一種姿態定位模組，用于神經外科手術，其特征在于，所述姿態定位模組包括：支架(410)、第一定位組件(110)及第二定位組件(120)，所述第一定位組件(110)連接于所述支架(410)，所述第二定位組件(120)傳動連接于所述第一定位組件(110)，且所述第二定位組件(120)用于傳動連接于操作件；

2.根據權利要求1所述的姿態定位模組，其特征在于，所述第一定位組件(110)包括第一連接臂(111)、第二連接臂(112)及第三連接臂(119)，所述第二連接臂(112)的一端轉動連接于所述第一連接臂(111)，另一端轉動連接于所述第三連接臂(119)，所述第三連接臂(119)連接于所述第二定位組件(120)，所述第一連接臂(111)遠離所述第二連接臂(112)的一端轉動連接于所述支架(410)；

3.根據權利要求2所述的姿態定位模組，其特征在于，所述第一連接臂(111)包括第一連接桿、第一轉動輪(113)及第一驅動輪(114)，所述第一連接桿的一端轉動連接于所述支架(410)，另一端轉動連接于所述第二連接臂(112)，所述第一轉動輪(113)繞所述第一轉

4.根據權利要求2所述的姿態定位模組，其特征在于，所述第二連接臂(112)包括第二連接桿、第二轉動輪(115)及第二驅動輪(116)，所述第二連接桿的一端連接于所述第一連接臂(111)，另一端連接于所述第三連接臂(119)，所述第二轉動輪(115)繞所述第二轉動軸線(142)轉動連接于所述第二連接桿，所述第二驅動輪(116)繞所述第三轉動軸線(143)轉動連接于所述第二連接桿，所述第二驅動輪(116)傳動連接于所述第二轉動輪(115)，且連接于所述第三連接臂(119)；

5.根據權利要求1所述的姿態定位模組，其特征在于，所述第二定位組件(120)包括第一支撐臂(121)、第二支撐臂(122)及第三支撐臂(123)，所述第二支撐臂(122)的一端轉動連接于所述第一支撐臂(121)，另一端轉動連接于所述第三支撐臂(123)，所述第一支撐臂(121)遠離所述第二支撐臂(122)的一端轉動連接于所述第一定位組件(110)，所述第三支撐臂(123)遠離所述第二支撐臂(122)的一端連接于所述操作件；

6.根據權利要求5所述的姿態定位模組，其特征在于，所述第一支撐臂(121)包括第一支撐桿、第三轉動輪(124)及第三驅動輪(125)，所述第一支撐桿的一端轉動連接于所述第一定位組件(110)，另一端轉動連接于所述第二支撐臂(122)，所述第三轉動輪(124)繞所述第四轉動軸線(144)轉動連接于所述第一支撐桿，所述第三驅動輪(125)繞所述第五轉動軸線(145)轉動連接于所述第一支撐桿，所述第三驅動輪(125)傳動連接于所述第三轉動輪(124)，且連接于所述第二支撐臂(122)；

7.根據權利要求5所述的姿態定位模組，其特征在于，所述第二支撐臂(122)包括第二支撐桿、第四轉動輪(126)及第四驅動輪(127)，所述第二支撐桿的一端轉動連接于所述第一支撐臂(121)，另一端轉動連接于所述第三支撐臂(123)，所述第四轉動輪(126)繞所述第五轉動軸線(145)轉動連接于所述第二支撐桿，所述第四驅動輪(127)繞所述第六轉動軸線(146)轉動連接于所述第二支撐桿，所述第四驅動輪(127)傳動連接于所述第四轉動輪(126)，且連接于所述第三支撐臂(123)；

8.一種外科手術機器人，其特征在于，包括權利要求1-7任一項所述的姿態定位模組(100)，還包括位置定位模組(200)和操作器械模組(300)，所述位置定位模組(200)連接于所述支架(410)，所述第一定位組件(110)連接于所述位置定位模組(200)的輸出端，所述操作器械模組(300)被構造成所述操作件，所述位置定位模組(200)用于驅動所述姿態定位模組(100)帶動所述操作器械模組(300)在預設空間移動，所述姿態定位模組(100)用于驅動所述操作器械模組(300)在所述預設空間內繞所述遠心點轉動。

9.根據權利要求8所述的外科手術機器人，其特征在于，所述操作器械模組(300)包括器械更換組件(310)，所述器械更換組件(310)包括：

10.根據權利要求9所述的外科手術機器人，其特征在于，所述回轉驅動件(320)包括第一驅動件和支撐架(321)，所述第一驅動件連接于所述基座(311)，所述支撐架(321)連...

【技術特征摘要】

3.根據權利要求2所述的姿態定位模組，其特征在于，所述第一連接臂(111)包括第一連接桿、第一轉動輪(113)及第一驅動輪(114)，所述第一連接桿的一端轉動連接于所述支架(410)，另一端轉動連接于所述第二連接臂(112)，所述第一轉動輪(113)繞所述第一轉動軸線(141)轉動連接于所述第一連接桿，所述第一驅動輪(114)繞所述第二轉動軸線(142)轉動連接于所述第一連接桿，所述第一驅動輪(114)傳動連接于所述第一轉動輪(113)，且連接于所述第二連接臂(112)；

【專利技術屬性】
技術研發人員：李新偉，李夢寒，廉蓮，葉廷，謝強，
申請(專利權)人：武漢聯影智融醫療科技有限公司，
類型：發明
國別省市：

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