本發明專利技術公開了一種用于掃描裝置的角度測量裝置及方法、激光雷達，該角度測量裝置包括：LC振蕩器、驅動電路、角度計算模塊、以及溫漂補償模塊；所述LC振蕩器包括：電感單元和電容單元，所述電感單元和所述電容單元并聯耦接在第一節點和第二節點之間；所述驅動電路，被配置為驅動所述LC振蕩器振蕩；所述溫漂補償模塊，被配置為調節所述LC振蕩器的振蕩參數，以補償所述振蕩參數的溫度漂移；所述角度計算模塊，被配置為獲取所述LC振蕩器的振蕩參數，并根據所述LC振蕩器的振蕩參數確定所述掃描裝置的偏轉角度。利用本發明專利技術方案，可以減小溫度變化對角度測量結果的影響，提高角度測量的準確性。
1、掃描式激光雷達在工作中需要對掃描裝置的旋轉或擺動角度進行測量，從而確定各束探測光束在遇到目標物時的空間角位置，這些空間角位置與已經基于飛行時間計算出的目標物距離相結合可以確定目標物的三維空間位置。
2、為了提高激光雷達測量的準確性，需要精確測量掃描裝置的旋轉或擺動角度，現有的一種測量方案是利用渦流線圈和lc諧振系統實現角度測量。通過測量lc諧振系統的振蕩參數，計算掃描裝置的旋轉或擺動角度。當環境溫度變化時，lc諧振系統的振蕩參數會隨溫度漂移，掃描裝置的旋轉或擺動角度測量值也隨溫度漂移，導致測量精度下降。由于激光雷達工作的環境溫度變化范圍較大，因此需要一種在寬溫度范圍中準確測量激光雷達掃描裝置角度的裝置和方法。
2、一方面，本專利技術實施例提供一種用于掃描裝置的角度測量裝置，所述角度測量裝置包括：lc振蕩器、驅動電路、角度計算模塊、以及溫漂補償模塊；所述lc振蕩器包括：電感單元和電容單元，所述電感單元和所述電容單元并聯耦接在第一節點和第二節點之間；
3、所述驅動電路，被配置為驅動所述lc振蕩器振蕩；.
>5、所述角度計算模塊，被配置為獲取所述lc振蕩器的振蕩參數，并根據所述lc振蕩器的振蕩參數確定所述掃描裝置的偏轉角度。6、可選地，所述驅動電路包括：交叉耦合電路、以及電源；
7、所述電源，被配置為為所述交叉耦合電路供電；
8、所述交叉耦合電路包括以下任意一種：交叉耦合的nmos振蕩器、交叉耦合的pmos振蕩器、由pmos和nmos組成的互補型振蕩器。
9、可選地，所述交叉耦合電路分別與所述lc振蕩電路的第一節點和第二節點耦接。
10、可選地，所述電源包括可調電源；
11、所述溫漂補償模塊通過調節所述可調電源的大小，實現對所述振蕩參數的調節。
12、可選地，所述可調電源包括可調電壓源、或者可調電流源。
13、可選地，所述lc振蕩器中的電容包括可調電容；
14、所述溫漂補償模塊通過調節所述可調電容的值，實現對所述振蕩參數的調節。
15、可選地，所述lc振蕩器中的電容包括mos可變電容；
16、所述溫漂補償模塊對所述mos可變電容提供與補償所述振蕩參數的溫度漂移相適配的偏壓值。
17、可選地，所述溫漂補償模塊，被配置為根據當前溫度及標定信息對所述可調電源或所述可調電容進行調節。
18、可選地，所述標定信息包括以下任意一種或多種：溫度-電流值數據表、溫度-電流值曲線、溫度-電壓值數據表、溫度-電壓值曲線、溫度-電容值數據表、溫度-電容值曲線。
19、可選地，所述溫漂補償模塊根據所述標定信息確定當前溫度對應的電流值或電壓值或電容值，根據所述電流值或電壓值或電容值調節所述可調電源或可調電容。
20、可選地，所述溫漂補償模塊被配置為根據預設溫度和預設偏轉角度下的所述振蕩參數，對所述可調電源或所述可調電容進行調節。
21、可選地，所述振蕩參數包括：振蕩頻率、或者電感單元與設置在所述掃描裝置上的導電參照物共同形成的等效電感值。
22、另一方面，本專利技術實施例還提供一種用于掃描裝置的角度測量方法，所述方法包括：
23、由驅動電路驅動lc振蕩器振蕩，并通過調節所述lc振蕩器的振蕩參數補償所述振蕩參數的溫度漂移；所述lc振蕩器包括電感單元和電容單元；
24、獲取所述lc振蕩器的振蕩參數，并根據所述lc振蕩器的振蕩參數確定所述掃描裝置的偏轉角度。
25、可選地，所述驅動電路包括交叉耦合電路和電源。
26、可選地，所述電源包括可調電源；
27、所述通過調節所述lc振蕩器的振蕩參數補償所述振蕩參數的溫度漂移包括：
28、通過調節所述可調電源的大小，實現對所述振蕩參數的調節。
29、可選地，所述lc振蕩器中的電容包括可調電容；
30、所述通過調節所述lc振蕩器的振蕩參數補償所述振蕩參數的溫度漂移包括：
31、通過調節所述可調電容的值，實現對所述振蕩參數的調節。
32、可選地，所述lc振蕩器中的電容包括mos可變電容；
33、所述通過調節所述lc振蕩器的振蕩參數補償所述振蕩參數的溫度漂移包括：
34、對所述mos可變電容提供與補償所述振蕩參數的溫度漂移相適配的偏壓值。
35、可選地，所述通過調節所述lc振蕩器的振蕩參數補償所述振蕩參數的溫度漂移包括：根據當前溫度及標定信息對所述可調電源或所述可調電容進行調節。
36、可選地，所述標定信息包括以下任意一種或多種：溫度-電流值數據表、溫度-電流值曲線、溫度-電壓值數據表、溫度-電壓值曲線、溫度-電容值數據表、溫度-電容值曲線。
37、可選地，所述根據當前溫度及標定信息對所述可調電源或所述可調電容進行調節包括：
38、根據所述標定信息確定當前溫度對應的電流值或電壓值或電容值；
39、根據所述電流值或電壓值或電容值調節所述可調電源或可調電容。
40、可選地，所述通過調節所述lc振蕩器的振蕩參數補償所述振蕩參數的溫度漂移包括：根據預設溫度和偏轉角度下所述電感單元的電感值或預設溫度和預設偏轉角度下的所述振蕩參數，對所述可調電源或所述可調電容進行調節。
41、可選地，所述振蕩參數包括：振蕩頻率、或者電感單元與設置在所述掃描裝置上的導電參照物共同形成的等效電感值。
42、另一方面，本專利技術實施例還提供一種激光雷達，所述激光雷達包括掃描裝置、以及前面所述的用于掃描裝置的角度測量裝置；
43、所述掃描裝置上設置有導電參照物；
44、所述角度測量裝置中的電感單元朝向所述導電參照物安裝。
45、可選地，所述掃描裝置包括振鏡或轉鏡。
46、本專利技術實施例提供的用于掃描裝置的角度測量裝置及方法、激光雷達，通過測量lc振蕩器的振蕩頻率，計算掃描裝置與外部線圈共同形成的電感的電感值，進而計算得到掃描裝置的偏轉角度。針對lc振蕩器驅動電路的振蕩相位隨溫度變化，使得電感測量值會隨溫度變化，從而導致角度測量存在溫度效應的問題，本專利技術方案通過調節lc振蕩器的振蕩參數來補償振蕩參數的溫度漂移，也就是說，在溫度發生變化的情況下，通過調節lc振蕩器的振蕩參數，使其振蕩頻率保持不變，避免溫度變化對偏轉角度測量結果的影響，保證了測量結果的準確性。
47、進一步地，可以通過多種方式來調節本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述角度測量裝置包括：LC振蕩器、驅動電路、角度計算模塊、以及溫漂補償模塊；所述LC振蕩器包括：電感單元和電容單元，所述電感單元和所述電容單元并聯耦接在第一節點和第二節點之間；
2.根據權利要求1所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述驅動電路包括：交叉耦合電路、以及電源；
3.根據權利要求2所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述交叉耦合電路分別與所述LC振蕩電路的第一節點和第二節點耦接。
4.根據權利要求2所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述電源包括可調電源；
5.根據權利要求4所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述可調電源包括可調電壓源、或者可調電流源。
6.根據權利要求2所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述LC振蕩器中的電容包括可調電容；
7.根據權利要求2所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述LC振蕩器中的電容包括MOS可變電容；
8.根據權利要求4或5或6所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，
9.根據權利要求8所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述標定信息包括以下任意一種或多種：溫度-電流值數據表、溫度-電流值曲線、溫度-電壓值數據表、溫度-電壓值曲線、溫度-電容值數據表、溫度-電容值曲線。
10.根據權利要求9所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，
11.根據權利要求4或5或6所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述溫漂補償模塊被配置為根據預設溫度和預設偏轉角度下的所述振蕩參數，對所述可調電源或所述可調電容進行調節。
12.根據權利要求1所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述振蕩參數包括：振蕩頻率、或者電感單元與設置在所述掃描裝置上的導電參照物共同形成的等效電感值。
13.一種用于掃描裝置的角度測量方法，其特征在于，所述方法包括：
14.根據權利要求13所述的用于掃描裝置的角度測量方法，其特征在于，所述驅動電路包括交叉耦合電路和電源。
15.根據權利要求14所述的用于掃描裝置的角度測量方法，其特征在于，所述電源包括可調電源；
16.根據權利要求13所述的用于掃描裝置的角度測量方法，其特征在于，所述LC振蕩器中的電容包括可調電容；
17.根據權利要求13所述的用于掃描裝置的角度測量方法，其特征在于，所述LC振蕩器中的電容包括MOS可變電容；
18.根據權利要求15或16所述的用于掃描裝置的角度測量方法，其特征在于，所述通過調節所述LC振蕩器的振蕩參數補償所述振蕩參數的溫度漂移包括：
19.根據權利要求18所述的用于掃描裝置的角度測量方法，其特征在于，所述標定信息包括以下任意一種或多種：溫度-電流值數據表、溫度-電流值曲線、溫度-電壓值數據表、溫度-電壓值曲線、溫度-電容值數據表、溫度-電容值曲線。
20.根據權利要求19所述的用于掃描裝置的角度測量方法，其特征在于，所述根據當前溫度及標定信息對所述可調電源或所述可調電容進行調節包括：
21.根據權利要求15或16所述的用于掃描裝置的角度測量方法，其特征在于，所述通過調節所述LC振蕩器的振蕩參數補償所述振蕩參數的溫度漂移包括：
22.根據權利要求13所述的用于掃描裝置的角度測量方法，其特征在于，所述振蕩參數包括：振蕩頻率、或者電感單元與設置在所述掃描裝置上的導電參照物共同形成的等效電感值。
23.一種激光雷達，其特征在于，所述激光雷達包括掃描裝置、以及如權利要求1至12任一項所述的用于掃描裝置的角度測量裝置；
24.根據權利要求23所述的激光雷達，其特征在于，所述掃描裝置包括振鏡或轉鏡。
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【技術特征摘要】
1.一種用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述角度測量裝置包括：lc振蕩器、驅動電路、角度計算模塊、以及溫漂補償模塊；所述lc振蕩器包括：電感單元和電容單元，所述電感單元和所述電容單元并聯耦接在第一節點和第二節點之間；
2.根據權利要求1所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述驅動電路包括：交叉耦合電路、以及電源；
3.根據權利要求2所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述交叉耦合電路分別與所述lc振蕩電路的第一節點和第二節點耦接。
4.根據權利要求2所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述電源包括可調電源；
5.根據權利要求4所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述可調電源包括可調電壓源、或者可調電流源。
6.根據權利要求2所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述lc振蕩器中的電容包括可調電容；
7.根據權利要求2所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述lc振蕩器中的電容包括mos可變電容；
8.根據權利要求4或5或6所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，
9.根據權利要求8所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述標定信息包括以下任意一種或多種：溫度-電流值數據表、溫度-電流值曲線、溫度-電壓值數據表、溫度-電壓值曲線、溫度-電容值數據表、溫度-電容值曲線。
10.根據權利要求9所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，
11.根據權利要求4或5或6所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述溫漂補償模塊被配置為根據預設溫度和預設偏轉角度下的所述振蕩參數，對所述可調電源或所述可調電容進行調節。
12.根據權利要求1所述的用于掃描裝置的角度測量裝置，其特征在于，所述振蕩參數包括：振蕩頻率、或者電感單元與設置在所述掃描裝置上的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：歷洪宇，向少卿，
申請(專利權)人：上海禾賽科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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