【技術實現步驟摘要】
本申請涉及機器人，特別涉及一種機器人的尋樁方法。
技術介紹
1、機器人內設有電量存儲單元，能夠支持機器人脫離充電樁進行自主工作。在機器人完成任務或者收到充電指令后，需要返回充電樁進行充電或其他維護工作。因此，對于機器人而言，準確、快速的尋找充電樁顯得尤為重要。
2、目前，一般是將上一次機器人充電時的位置作為充電樁的預設位置。在需要返回充電樁時，機器人朝預設位置移動尋找充電樁。但是，在機器人工作過程中，充電樁可能會被人為的搬離，進而導致機器人在預設位置搜尋不到充電樁。此時，現有技術中，機器人一般會在其工作區域內盲目搜索充電樁，此種搜索方式效率較低。在機器人電量不足時，有可能出現機器人剩余電量不足以支撐其搜尋到充電樁，導致機器人無法返回充電樁。
技術實現思路
1、本申請實施例的目的在于提供一種機器人的尋樁方法，其提升了對充電樁的搜索效率。
2、本申請提供了一種機器人的尋樁方法，應用于自移動設備系統，自移動設備系統包括機器人和充電樁，機器人內置有用于發出無線網絡信號的無線ap模塊，充電樁通過無線網絡信號與機器人通信連接，機器人的尋樁方法，包括：
3、獲取機器人處于每個子區域時與充電樁間的無線網絡信號強度；
4、根據機器人處于每個子區域時的無線網絡信號強度，確定多個子區域的搜索先后順序；
5、根據多個子區域的搜索先后順序，控制機器人依次進入每個子區域搜索充電樁。
6、在一實施例中，控制機器人遍歷工作區域內的多個子區域，
7、計算機器人當前位置與每個子區域的第一距離，根據第一距離控制機器人由近到遠依次進入每個子區域。
8、在一實施例中，獲取機器人處于每個子區域時充電樁接收到的無線網絡信號強度，包括：
9、獲取機器人處于每個子區域內的預設檢測點時，充電樁接收到的無線網絡信號強度。
10、在一實施例中，預設檢測點為每個子區域的幾何中心；或者，預設檢測點為每個子區域中距離幾何中心最近的點；或者，預設檢測點為每個子區域最大內接圓的圓心；或者，預設檢測點為每個子區域內目標線段的中點；其中，目標線段為連接每個子區域邊緣上任意兩點所形成的線段中的最長線段。
11、在一實施例中，根據機器人處于每個子區域時的無線網絡信號強度，確定多個子區域的搜索先后順序，包括：
12、按照無線網絡信號強度由高到低，對多個子區域進行排序，得到多個子區域的搜索先后順序。
13、在一實施例中，根據機器人處于每個子區域時的無線網絡信號強度，確定多個子區域的搜索先后順序，包括：
14、若多個子區域內存在兩個無線網絡信號強度相等的子區域，根據分別與無線網絡信號強度相等的子區域相鄰的子區域的無線網絡信號強度，確定無線網絡信號強度相等的子區域的搜索先后順序。
15、在一實施例中，根據機器人處于每個子區域時的無線網絡信號強度，確定多個子區域的搜索先后順序，包括：
16、若多個子區域內存在多個無線網絡信號強度相等的子區域，根據無線網絡信號強度相等的子區域的空間位置關系，以及根據與無線網絡信號強度相等的子區域相鄰的子區域的無線網絡信號強度，確定無線網絡信號強度相等的子區域的搜索先后順序。
17、在一實施例中，機器人的尋樁方法還包括：
18、判斷機器人與充電樁是否網絡連接，根據判斷結果確定是否控制機器人進行尋樁操作。
19、在一實施例中，機器人的尋樁方法還包括：
20、機器人返回充電樁時，判斷機器人是否存儲充電樁的位置信息；
21、若判斷結果顯示機器人未存儲充電樁的位置信息，控制機器人進行尋樁操作；
22、若判斷結果顯示機器人存儲充電樁的位置信息，控制機器人根據位置信息返回充電樁。
23、在一實施例中，機器人的尋樁方法還包括：
24、若機器人根據位置信息未成功返回充電樁，控制機器人進行尋樁操作。
25、本申請方案中，控制清潔機器人遍歷工作區域內的多個子區域，并獲取機器人處于每個子區域時充電樁接收到的無線網絡信號強度。獲取成功后根據機器人處于每個子區域時充電樁接收到的無線網絡信號強度，確定機器人對多個子區域的搜索先后順序；之后根據所確定的搜索先后順序，控制機器人依次進入每個子區域內搜索充電樁。
26、通過上述內容可以看出，本申請中首先確定機器人對多個子區域的搜索優先級，之后控制清潔機器人按照搜索優先級依次進入到每個子區域中搜索充電樁，相比于現有技術中盲目搜索充電樁的方式，本申請提升了對充電樁的搜索效率，確保機器人能夠快速找到充電樁。
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1.一種機器人的尋樁方法，其特征在于，應用于自移動設備系統，所述自移動設備系統包括機器人和充電樁，所述機器人或所述充電樁內置有用于發出無線網絡信號的無線AP模塊，所述充電樁通過所述無線網絡信號與所述機器人通信連接，所述機器人的尋樁方法，包括：
2.根據權利要求1所述的機器人的尋樁方法，其特征在于，在獲取所述機器人處于每個子區域與所述充電樁通信連接的無線網絡信號強度前，所述方法還包括：
3.根據權利要求1所述的機器人的尋樁方法，其特征在于，所述獲取所述機器人處于每個子區域時與所述充電樁通信連接的無線網絡信號強度，包括：
4.根據權利要求3所述的機器人的尋樁方法，其特征在于，所述預設檢測點為每個子區域的幾何中心；或者，所述預設檢測點為每個子區域中距離所述幾何中心最近的點；或者，所述預設檢測點為每個子區域最大內接圓的圓心；或者，所述預設檢測點為每個子區域內目標線段的中點；其中，所述目標線段為連接每個子區域邊緣上任意兩點所形成的線段中的最長線段。
5.根據權利要求1所述的機器人的尋樁方法，其特征在于，所述根據所述機器人處于每個子區域時的無線
6.根據權利要求1-5任意一項所述的機器人的尋樁方法，其特征在于，所述根據所述機器人處于每個子區域時的無線網絡信號強度，確定所述多個子區域的搜索先后順序，包括：
7.根據權利要求1-5任意一項所述的機器人的尋樁方法，其特征在于，所述根據所述機器人處于每個子區域時的無線網絡信號強度，確定所述多個子區域的搜索先后順序，包括：
8.根據權利要求1所述的機器人的尋樁方法，其特征在于，所述機器人的尋樁方法還包括：
9.根據權利要求1所述的機器人的尋樁方法，其特征在于，所述機器人的尋樁方法還包括：
10.根據權利要求9所述的機器人的尋樁方法，其特征在于，所述機器人的尋樁方法還包括：
...【技術特征摘要】
1.一種機器人的尋樁方法，其特征在于，應用于自移動設備系統，所述自移動設備系統包括機器人和充電樁，所述機器人或所述充電樁內置有用于發出無線網絡信號的無線ap模塊，所述充電樁通過所述無線網絡信號與所述機器人通信連接，所述機器人的尋樁方法，包括：
2.根據權利要求1所述的機器人的尋樁方法，其特征在于，在獲取所述機器人處于每個子區域與所述充電樁通信連接的無線網絡信號強度前，所述方法還包括：
3.根據權利要求1所述的機器人的尋樁方法，其特征在于，所述獲取所述機器人處于每個子區域時與所述充電樁通信連接的無線網絡信號強度，包括：
4.根據權利要求3所述的機器人的尋樁方法，其特征在于，所述預設檢測點為每個子區域的幾何中心；或者，所述預設檢測點為每個子區域中距離所述幾何中心最近的點；或者，所述預設檢測點為每個子區域最大內接圓的圓心；或者，所述預設檢測點為每個子區域內目標線段的中點；其中，所述目標線段為連接每個子區...
【專利技術屬性】
技術研發人員：朱澤春，陳杰，
申請(專利權)人：尚科寧家中國科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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