【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及醫療器械，特別是涉及位姿調節裝置及位姿調節系統。
技術介紹
1、神經外科手術過程中，要求醫生在手術過程中嚴格掌握器械的方向和位置，以避免損傷其他腦組織。需要將手術器械(如活檢針、引流管等)的軸線對齊到規劃的手術路徑。現有技術中常利用可調節支架，實現手術器械通道的軸線位姿調整對齊到規劃路徑，以保持位姿有效的輔助醫生手術。然而，現有的調節支架調節精度低，影響了手術效率。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對現有的調節支架調節精度低，影響了手術效率的技術問題，提供一種位姿調節裝置。
2、一種位姿調節裝置，包括第一關節調節組件、第二關節調節組件及第三關節調節組件；
3、所述第二關節調節組件連接于所述第一關節調節組件，所述第三關節調節組件連接于所述第二關節調節組件，所述第三關節調節組件設有安裝通道；
4、所述第一關節調節組件用于帶動所述第二關節調節組件繞第一方向轉動，所述第二關節調節組件用于帶動所述第三關節調節組件繞第二方向轉動及沿所述第二方向移動，所述第三關節調節組件能夠相對所述第二關節調節組件繞第三方向轉動，其中所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向均相互垂直。
5、在其中一個實施例中，所述第一關節調節組件包括：
6、安裝座；
7、旋轉件，繞所述第一方向轉動連接于所述安裝座，所述第二關節調節組件安裝于所述旋轉件；
8、制動塊，連接于所述旋轉件，所述制動塊能夠相對所述安裝座移動，以使所述制動
9、在其中一個實施例中，所述旋轉件包括支撐架和手輪，所述支撐架設有安裝孔，所述手輪容設于所述安裝孔，且與所述安裝孔的孔壁抵接，所述制動塊背離所述安裝座的一側伸入所述安裝孔內，與所述手輪螺紋連接，所述手輪被配置為在相對所述支撐架轉動時，驅動所述制動塊移動，以使所述制動塊抵接于所述安裝座。
10、在其中一個實施例中，所述安裝座套設于所述支撐架，所述制動塊為兩個，兩個所述制動塊相對設置，且兩個所述制動塊的外周面上的螺紋旋向相反，兩個所述制動塊被配置為在所述手輪的轉動下，同步抵接于所述安裝座，以限制所述支撐架在所述制動塊的延伸方向發生偏移。
11、在其中一個實施例中，所述支撐架設有與所述安裝孔連通的滑孔，所述滑孔的孔壁設有限位件，所述制動塊設有與所述限位件對應的配合槽，所述限位件容設于所述配合槽，所述限位件與所述配合槽能夠相對移動，所述限位件被配置為在所述制動塊抵緊于所述安裝座時，抵接于所述配合槽的槽壁，以限制所述制動塊相對所述安裝座移動。
12、在其中一個實施例中，所述第二關節調節組件包括：
13、套管，安裝于所述第一關節調節組件，所述套管設有配合孔；
14、調節臂，穿設于所述配合孔，所述調節臂與所述配合孔的孔壁沿所述第二方向滑動連接，且所述調節臂能夠相對所述配合孔的孔壁繞所述第二方向轉動；
15、鎖緊件，穿設于所述套管的管口處，所述鎖緊件用于收緊所述管口，以限制所述調節臂相對所述套管轉動及移動。
16、在其中一個實施例中，所述套管包括沿所述第二方向排布的第一管段和第二管段，所述第一管段與所述第二管段之間具有間隙，所述第一管段沿徑向的一側連接于所述第二管段，另一側設有與所述配合孔連通的調節通道，所述鎖緊件穿設于所述調節通道的側壁，所述鎖緊件用于對所述調節通道進行收緊，以限制所述調節臂相對所述套管轉動及移動。
17、在其中一個實施例中，所述第二關節調節組件還包括封堵件，所述封堵件包括：
18、滑動塊，設有安裝槽和用于供所述調節臂穿設的限位孔，所述限位孔與所述安裝槽連通，所述滑動塊用于抵接于所述套管背離所述第三關節調節組件的一端；
19、彈性件，容設于所述安裝槽，且所述彈性件的一端連接于所述安裝槽的槽壁，另一端抵緊于穿設于所述限位孔內的所述調節臂；
20、按鍵，所述按鍵至少部分限位于所述安裝槽內，并與所述安裝槽的槽壁滑動連接，所述按鍵被配置為相對所述彈性件靠近，以帶動所述彈性件壓縮，以釋放所述調節臂。
21、在其中一個實施例中，所述第二關節調節組件設有裝配孔，所述第三關節調節組件包括旋轉座、配合端和緊固件，所述配合端連接于所述旋轉座，且穿設于所述裝配孔，所述配合端與所述裝配孔的孔壁繞所述第三方向轉動連接，所述安裝通道設置于所述旋轉座，所述緊固件連接于所述配合端伸出所述裝配孔的一端，并用于抵緊于所述第二關節調節組件，以限制所述配合端相對所述第二關節調節組件轉動。
22、在其中一個實施例中，所述第二關節調節組件設有凸塊，所述裝配孔部分設置于所述凸塊內，所述緊固件包括定位塊和固定塊，所述定位塊套設于所述凸塊，并與所述凸塊螺紋連接，所述固定塊與所述配合端連接，且部分凸設于所述凸塊之外，所述定位塊被配置為在相對所述配合端轉動時，能夠相對所述配合端移動，以抵緊于所述固定塊，以限制所述配合端相對所述第二關節調節組件轉動。
23、在其中一個實施例中，所述定位塊包括旋轉環和滑動環，所述旋轉環套設于所述配合端，且與所述配合端螺紋連接，所述滑動環套設于所述配合端，所述旋轉環被配置為在相對所述配合端轉動時，相對所述配合端移動，以推動所述滑動環移動，以使所述滑動環抵緊于所述固定塊。
24、在其中一個實施例中，所述固定塊包括配合桿和頂塊，所述配合桿螺紋連接于所述配合端，所述頂塊轉動連接于所述配合桿，且所述頂塊的一端用于抵接于配合桿，所述頂塊的另一端用于抵接于所述定位塊。
25、本專利技術還提供一種位姿調節系統，能夠解決上述至少一個技術問題。
26、一種位姿調節系統，包括導航裝置及上述的位姿調節裝置，所述導航裝置的導航靶標用于安裝于所述安裝通道，所述導航裝置用于定位所述導航靶標，以確定所述安裝通道的位姿。
27、有益效果：
28、本專利技術實施例提供的位姿調節裝置，包括第一關節調節組件、第二關節調節組件及第三關節調節組件；第二關節調節組件連接于第一關節調節組件，第三關節調節組件連接于第二關節調節組件，第三關節調節組件設有安裝通道；第一關節調節組件用于帶動第二關節調節組件繞第一方向轉動，第二關節調節組件用于帶動第三關節調節組件繞第二方向轉動及沿第二方向移動，第三關節調節組件能夠相對第二關節調節組件繞第三方向轉動，其中第一方向、第二方向及第三方向均相互垂直。本申請中通過第一關節調節組件帶動第二關節調節組件繞第一方向轉動，第二關節調節組件帶動第三關節調節組件繞第二方向轉動及沿第二方向移動，第三關節調節組件能夠相對第二關節調節組件繞第三方向轉動，使得安裝通道可以在空間上運動，從而實現安裝通道姿態和位置的多自由度調節，使得安裝通道的軸線與目標路徑對齊，從而提高了位姿調節裝置的調節精度和效率。
29、本專利技術還提供一種位姿調節系統，包括導航裝置及上述的位姿調節裝置，導航裝置的導航靶標用于安裝本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種位姿調節裝置，其特征在于，所述位姿調節裝置包括第一關節調節組件(100)、第二關節調節組件(200)及第三關節調節組件(300)；
2.根據權利要求1所述的位姿調節裝置，其特征在于，所述第一關節調節組件(100)包括：
3.根據權利要求2所述的位姿調節裝置，其特征在于，所述旋轉件(120)包括支撐架(121)和手輪(122)，所述支撐架(121)設有安裝孔(123)，所述手輪(122)容設于所述安裝孔(123)，且與所述安裝孔(123)的孔壁抵接，所述制動塊(130)背離所述安裝座(110)的一側伸入所述安裝孔(123)內，與所述手輪(122)螺紋連接，所述手輪(122)被配置為在相對所述支撐架(121)轉動時，驅動所述制動塊(130)移動，以使所述制動塊(130)抵接于所述安裝座(110)。
4.根據權利要求3所述的位姿調節裝置，其特征在于，所述安裝座(110)套設于所述支撐架(121)，所述制動塊(130)為兩個，兩個所述制動塊(130)相對設置，且兩個所述制動塊(130)的外周面上的螺紋旋向相反，兩個所述制動塊(130)被配置為在
5.根據權利要求3所述的位姿調節裝置，其特征在于，所述支撐架(121)設有與所述安裝孔(123)連通的滑孔(127)，所述滑孔(127)的孔壁設有限位件(128)，所述制動塊(130)設有與所述限位件(128)對應的配合槽(132)，所述限位件(128)容設于所述配合槽(132)，所述限位件(128)與所述配合槽(132)能夠相對移動，所述限位件(128)被配置為在所述制動塊(130)抵緊于所述安裝座(110)時，抵接于所述配合槽(132)的槽壁，以限制所述制動塊(130)相對所述安裝座(110)移動。
6.根據權利要求1-5任一項所述的位姿調節裝置，其特征在于，所述第二關節調節組件(200)包括：
7.根據權利要求6所述的位姿調節裝置，其特征在于，所述套管(210)包括沿所述第二方向排布的第一管段(211)和第二管段(212)，所述第一管段(211)與所述第二管段(212)之間具有間隙(213)，所述第一管段(211)沿徑向的一側連接于所述第二管段(212)，另一側設有與所述配合孔(223)連通的調節通道(215)，所述鎖緊件(240)穿設于所述調節通道(215)的側壁，所述鎖緊件(240)用于對所述調節通道(215)進行收緊，以限制所述調節臂(230)相對所述套管(210)轉動及移動。
8.根據權利要求6所述的位姿調節裝置，其特征在于，所述第二關節調節組件(200)還包括封堵件(250)，所述封堵件(250)包括：
9.根據權利要求1-5任一項所述的位姿調節裝置，其特征在于，所述第二關節調節組件(200)設有裝配孔(263)，所述第三關節調節組件(300)包括旋轉座(310)、配合端(320)和緊固件(330)，所述配合端(320)連接于所述旋轉座(310)，且穿設于所述裝配孔(263)，所述配合端(320)與所述裝配孔(263)的孔壁繞所述第三方向轉動連接，所述安裝通道(311)設置于所述旋轉座(310)，所述緊固件(330)連接于所述配合端(320)伸出所述裝配孔(263)的一端，并用于抵緊于所述第二關節調節組件(200)，以限制所述配合端(320)相對所述第二關節調節組件(200)轉動。
10.根據權利要求9所述的位姿調節裝置，其特征在于，所述第二關節調節組件(200)設有凸塊(264)，所述裝配孔(263)部分設置于所述凸塊(264)內，所述緊固件(330)包括定位塊(331)和固定塊(336)，所述定位塊(331)套設于所述凸塊(264)，并與所述凸塊(264)螺紋連接，所述固定塊(336)與所述配合端(320)連接，且部分凸設于所述凸塊(264)之外，所述定位塊(331)被配置為在相對所述配合端(320)轉動時，能夠相對所述配合端(320)移動，以抵緊于所述固定塊(336)，以限制所述配合端(320)相對所述第二關節調節組件(200)轉動。
11.根據權利要求10所述的位姿調節裝置，其特征在于，所述定位塊(331)包括旋轉環(332)和滑動環(333)，所述旋轉環(332)套設于所述配合端(320)，且與所述配合端(320)螺紋連接，所述滑動環(333)套設于所述配合端(320)，所述旋轉環(332)被配置為在相對所述配合端(320)轉動時，相對所述配合端(320)移動，以推動所述滑動環(333)移動，以使所述滑動環(3...
【技術特征摘要】
1.一種位姿調節裝置，其特征在于，所述位姿調節裝置包括第一關節調節組件(100)、第二關節調節組件(200)及第三關節調節組件(300)；
2.根據權利要求1所述的位姿調節裝置，其特征在于，所述第一關節調節組件(100)包括：
3.根據權利要求2所述的位姿調節裝置，其特征在于，所述旋轉件(120)包括支撐架(121)和手輪(122)，所述支撐架(121)設有安裝孔(123)，所述手輪(122)容設于所述安裝孔(123)，且與所述安裝孔(123)的孔壁抵接，所述制動塊(130)背離所述安裝座(110)的一側伸入所述安裝孔(123)內，與所述手輪(122)螺紋連接，所述手輪(122)被配置為在相對所述支撐架(121)轉動時，驅動所述制動塊(130)移動，以使所述制動塊(130)抵接于所述安裝座(110)。
4.根據權利要求3所述的位姿調節裝置，其特征在于，所述安裝座(110)套設于所述支撐架(121)，所述制動塊(130)為兩個，兩個所述制動塊(130)相對設置，且兩個所述制動塊(130)的外周面上的螺紋旋向相反，兩個所述制動塊(130)被配置為在所述手輪(122)的轉動下，同步抵接于所述安裝座(110)，以限制所述支撐架(121)在所述制動塊(130)的延伸方向發生偏移。
5.根據權利要求3所述的位姿調節裝置，其特征在于，所述支撐架(121)設有與所述安裝孔(123)連通的滑孔(127)，所述滑孔(127)的孔壁設有限位件(128)，所述制動塊(130)設有與所述限位件(128)對應的配合槽(132)，所述限位件(128)容設于所述配合槽(132)，所述限位件(128)與所述配合槽(132)能夠相對移動，所述限位件(128)被配置為在所述制動塊(130)抵緊于所述安裝座(110)時，抵接于所述配合槽(132)的槽壁，以限制所述制動塊(130)相對所述安裝座(110)移動。
6.根據權利要求1-5任一項所述的位姿調節裝置，其特征在于，所述第二關節調節組件(200)包括：
7.根據權利要求6所述的位姿調節裝置，其特征在于，所述套管(210)包括沿所述第二方向排布的第一管段(211)和第二管段(212)，所述第一管段(211)與所述第二管段(212)之間具有間隙(213)，所述第一管段(211)沿徑向的一側連接于所述第二管段(212)，另一側設有與所述配合孔(223)連通的調節通道(215)，所述鎖緊件(240)穿設于所述調節通道(215)的側壁，所述鎖緊件(240)用于對所述調節通道(215)進行收緊，以限制所述調節臂(230)相對所述套管(210)轉動及移動。
8.根據權利要求6所述的位姿調節...
【專利技術屬性】
技術研發人員：姜輝，
申請(專利權)人：武漢聯影智融醫療科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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