【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動化，尤其涉及自動標定方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質。
技術介紹
1、涂膠設備面向的產品各不相同，使用到的膠水種類繁多，但都有一個共同特點，隨著長時間使用會出現膠水堵塞涂膠針頭的問題，需要定期更換針頭，而由于針頭自身的尺寸誤差及安裝誤差，在更換針頭后需要重新標定才能再次投入生產使用。目前，涂膠機器人在更換工具之后，通常使用手動標定確認工具參數，該標定方法大多是通過人眼標定，效率低且準確性不高。
技術實現思路
1、本申請的主要目的在于提供一種自動標定方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，旨在提升更換工具后的標定效率和標定準確性。
2、為實現上述目的，本申請提供一種自動標定方法，所述自動標定方法包括以下步驟：
3、在機器人運動至換針位置的情況下，將機器人工具更換為新工具；
4、獲取所述新工具在所述機器人的基坐標系下的偏差值；
5、根據所述偏差值以及所述機器人的基準姿態確定所述新工具的補償值；
6、根據所述補償值以及所述機器人工具的標定參數確定所述新工具的標定參數。
7、可選地，所述獲取所述新工具在所述機器人的基坐標系下的偏差值的步驟，包括：
8、獲取所述新工具在所述機器人的基坐標系下的新工具坐標值；
9、基于所述新工具坐標值以及所述機器人工具在所述基坐標系下的坐標值確定所述偏差值。
10、可選地，所述獲取所述新工具在所述機器人的基坐標系下的新工具坐標值的步驟，包
11、控制所述機器人沿所述基坐標系的各坐標軸的正負方向移動，通過預設傳感器記錄各所述坐標軸的正向到位坐標和負向到位坐標；
12、將屬于同一坐標軸的所述正向到位坐標和負向到位坐標的平均值作為所述新工具在對應坐標軸上的坐標值；
13、將所述新工具在各所述坐標軸上的坐標值作為所述新工具坐標值。
14、可選地，所述根據所述偏差值以及所述機器人的基準姿態確定所述新工具的補償值的步驟，包括：
15、基于所述機器人的基準姿態確定所述新工具的安裝方向與法蘭坐標系三個坐標軸的投影的夾角；
16、基于所述偏差值和所述夾角的余弦值確定所述新工具的補償值。
17、可選地，所述自動標定方法還包括：
18、在首次安裝機器人工具的情況下，對所述機器人工具進行初始化標定得到基準標定參數；
19、控制機器人沿基坐標系執行預設示教動作，以確定所述機器人工具在所述基坐標系下的坐標值；
20、將所述基準標定參數和所述坐標值作為標定基準寫入機器人控制器。
21、可選地，在所述將所述自動標定姿態及基準點位作為標定基準寫入機器人控制器的步驟之后，所述自動標定方法還包括：
22、基于所述標定基準執行機器人點位示教及調試；
23、在機器人點位示教及調試完成的情況下，將所述機器人投入生產。
24、可選地，在所述將所述機器人投入生產的步驟之后，所述自動標定方法包括：
25、在所述機器人投入生產達到預設時長的情況下，控制所述機器人運動至換針位置，執行所述將機器人工具更換為新工具的步驟。
26、此外，為實現上述目的，本申請還提供一種自動標定裝置，所述自動標定裝置包括：
27、更換模塊，所述更換模塊用于在機器人運動至換針位置的情況下，將機器人工具更換為新工具；
28、獲取模塊，所述獲取模塊用于獲取所述新工具在所述機器人的基坐標系下的偏差值；
29、補償模塊，所述補償模塊用于根據所述偏差值以及所述機器人的基準姿態確定所述新工具的補償值；
30、標定模塊，所述標定模塊用于根據所述補償值以及所述機器人工具的標定參數確定所述新工具的標定參數。
31、此外，為實現上述目的，本申請還提供一種自動標定設備，所述自動標定設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如上所述的自動標定方法的步驟。
32、此外，為實現上述目的，本申請還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上所述的自動標定方法的步驟。
33、本申請提出一種自動標定方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，克服了相關技術中慣用的人眼標定方法效率低且準確性不高的技術缺陷，在所述自動標定方法中，在機器人運動至換針位置的情況下，先將機器人工具更換為新工具；再獲取所述新工具在所述機器人的基坐標系下的偏差值，即通過機器人搭配傳感器確定新工具末端在機器人基坐標系下的相對原有工具的偏移值；之后根據所述偏差值以及所述機器人的基準姿態確定所述新工具的補償值，即通過新工具末端的偏移值及機器人姿態，自動計算出新工具的補償值；最后根據所述補償值以及所述機器人工具的標定參數確定所述新工具的標定參數，進而完成了對新工具的自動標定，提升了更換工具后的標定效率和標定準確性。
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1.一種自動標定方法，其特征在于，所述自動標定方法包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的自動標定方法，其特征在于，所述獲取所述新工具在所述機器人的基坐標系下的偏差值的步驟，包括：
3.如權利要求2所述的自動標定方法，其特征在于，所述獲取所述新工具在所述機器人的基坐標系下的新工具坐標值的步驟，包括：
4.如權利要求1所述的自動標定方法，其特征在于，所述根據所述偏差值以及所述機器人的基準姿態確定所述新工具的補償值的步驟，包括：
5.如權利要求1至4中任一項所述的自動標定方法，其特征在于，所述自動標定方法還包括：
6.如權利要求5所述的自動標定方法，其特征在于，在所述將所述基準標定參數和所述坐標值作為標定基準寫入機器人控制器的步驟之后，所述自動標定方法還包括：
7.如權利要求6所述的自動標定方法，其特征在于，在所述將所述機器人投入生產的步驟之后，所述自動標定方法包括：
8.一種自動標定裝置，其特征在于，所述自動標定裝置包括：
9.一種自動標定設備，其特征在于，所述自動標定設備包括：存儲器、處
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的自動標定方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種自動標定方法，其特征在于，所述自動標定方法包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的自動標定方法，其特征在于，所述獲取所述新工具在所述機器人的基坐標系下的偏差值的步驟，包括：
3.如權利要求2所述的自動標定方法，其特征在于，所述獲取所述新工具在所述機器人的基坐標系下的新工具坐標值的步驟，包括：
4.如權利要求1所述的自動標定方法，其特征在于，所述根據所述偏差值以及所述機器人的基準姿態確定所述新工具的補償值的步驟，包括：
5.如權利要求1至4中任一項所述的自動標定方法，其特征在于，所述自動標定方法還包括：
6.如權利要求5所述的自動標定方法，其特征在于，在所述將所述基準標定參數和所述坐標值作...
【專利技術屬性】
技術研發人員：黃勇，
申請(專利權)人：深圳市匯川技術股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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