【技術實現步驟摘要】
本申請涉及路徑規劃領域，特別是涉及一種臂架路徑規劃方法、電子設備及計算機存儲介質。
技術介紹
1、在臂架智能化、無人化發展中，自動吊裝是發展的主流方向之一，而臂架的路徑規劃處于關鍵地位。相關技術中，吊裝設備臂架運動空間范圍廣，同起始點和目標點條件下重復規劃路徑，空間搜索得到的路徑形式多樣，導致規劃路線不合理。另外，三維空間內路徑點搜索范圍廣，點搜索方向往球體各方向發散，呈無窮大，如何在有限時間內搜索一條可行的吊裝路徑也是本領域技術人員亟需解決的問題。
技術實現思路
1、本申請的目的在于提供一種臂架路徑規劃方法、電子設備及計算機存儲介質，提高路徑規劃的合理性，提升路徑規劃的效率和吊裝施工效率。
2、為達到上述目的，本申請的技術方案是這樣實現的：
3、第一方面，本申請提供了一種臂架路徑規劃方法，所述方法包括：
4、獲取起始點位置與目標點位置；
5、從所述起始點位置開始，向所述目標點位置進行路徑點的隨機采樣；
6、檢測到采樣點與障礙物發生碰撞時，根據障礙物信息調整采樣角度重新進行采樣，以使所述采樣點避開所述障礙物；
7、將根據本次搜索的采樣點確定的當前規劃路徑與根據歷史采樣點確定的第一最優規劃路徑進行路徑融合，確定目標規劃路徑。
8、作為其中一種實施方式，所述從所述起始點位置開始，向所述目標點位置進行路徑點的隨機采樣之前，還包括：
9、根據所述起始點位置、所述目標點位置、所述障礙物信息以及所述
10、所述從所述起始點位置開始，向所述目標點位置進行路徑點的隨機采樣，包括：
11、從所述起始點位置開始，在所述空間路徑搜索區域內向所述目標點位置進行路徑點的隨機采樣。
12、作為其中一種實施方式，所述根據所述起始點位置、所述目標點位置、所述障礙物信息以及所述臂架的關節避障策略，確定空間路徑搜索區域，包括：
13、根據所述障礙物信息判斷所述起始點位置和所述目標點位置之間是否存在障礙物；
14、若不存在障礙物，則根據所述起始點位置和所述目標點位置，確定一規則空間區域為所述空間路徑搜索區域；
15、若存在障礙物，則根據所述起始點位置和所述目標點位置，確定一規則空間區域為初始搜索區域，基于所述臂架的關節避障策略與所述障礙物信息，對所述初始搜索區域進行約束，確定所述空間路徑搜索區域。
16、作為其中一種實施方式，所述關節避障策略包括回轉避障策略、卷揚避障策略、變幅避障策略，所述基于所述臂架的關節避障策略與所述障礙物信息，確定所述空間路徑搜索區域，包括：
17、當根據所述卷揚避障策略與所述障礙物信息判斷所述障礙物可跨越時，確定搜索方向為向上；
18、當根據所述卷揚避障策略與所述障礙物信息判斷所述障礙物不可跨越時，根據所述回轉避障策略與所述變幅避障策略確定所述搜索方向；
19、根據所述搜索方向確定所述空間路徑搜索區域。
20、作為其中一種實施方式，所述根據所述回轉避障策略與所述變幅避障策略確定所述搜索方向，包括：
21、根據所述目標點位置與所述障礙物的方位關系，基于所述回轉避障策略確定回轉搜索方向；
22、在所述回轉搜索方向上，若存在障礙物，則根據所述目標點位置到所述臂架的回轉中心的距離與所述當前搜索位置到所述臂架的回轉中心的距離的大小關系，基于所述變幅避障策略確定變幅搜索方向。
23、作為其中一種實施方式，所述檢測到采樣點與障礙物發生碰撞時，根據障礙物信息調整采樣角度重新進行采樣，以使所述采樣點避開所述障礙物，包括：
24、檢測到所述采樣點與所述障礙物發生碰撞時，根據所述障礙物的空間坐標、方位和包圍盒的尺寸，計算從上一級采樣點向所述目標點位置進行采樣需要旋轉避開所述障礙物的角度；
25、基于所述角度重新進行采樣，以使所述采樣點避開所述空間路徑搜索區域內的障礙物。
26、作為其中一種實施方式，所述檢測到所述采樣點與所述障礙物發生碰撞時，根據所述障礙物的空間坐標、方位和包圍盒的尺寸，計算從上一級采樣點向所述目標點位置進行采樣需要旋轉避開所述障礙物的角度，包括以下至少一項：
27、根據所述上一級采樣點到所述包圍盒的垂直距離與橫向邊緣距離，計算從所述上一級采樣點向所述目標點位置進行采樣需要在水平面旋轉避開所述障礙物的角度；
28、根據所述上一級采樣點到所述包圍盒的垂直距離與頂部邊緣距離，計算從所述上一級采樣點向所述目標點位置進行采樣需要在豎直平面旋轉避開所述障礙物的角度。
29、作為其中一種實施方式，所述將根據本次搜索的采樣點確定的當前規劃路徑與根據歷史采樣點確定的第一最優規劃路徑進行路徑融合，確定目標規劃路徑，包括：
30、對所述第一最優規劃路徑和所述當前規劃路徑進行融合，得到第二最優規劃路徑，所述第二最優規劃路徑的長度小于或等于所述第一最優規劃路徑和所述當前規劃路徑；
31、當所述第二最優規劃路徑符合長度收斂條件時，結束采樣，并將所述第二最優規劃路徑作為所述目標規劃路徑；
32、當所述第二最優規劃路徑不符合長度收斂條件時，返回所述從所述起始點位置開始，向所述目標點位置進行路徑點的隨機采樣的步驟。
33、作為其中一種實施方式，所述對所述第一最優規劃路徑和所述當前規劃路徑進行融合，得到第二最優規劃路徑，包括：
34、確定所述第一最優規劃路徑與所述當前規劃路徑之間距離小于預設閾值的兩個所述采樣點連線的中點；
35、將所述中點設置為所述第一最優規劃路徑與所述當前規劃路徑的交點，并剔除所述距離小于預設閾值的兩個所述采樣點；
36、獲取所述第一最優規劃路徑的從所述起始點位置到所述交點的第一子路徑、所述第一最優規劃路徑的從所述交點到所述目標點位置的第二子路徑、所述當前規劃路徑的從所述起始點位置到所述交點的第三子路徑及所述當前規劃路徑的從所述交點到所述目標點位置的第四子路徑；
37、將所述第一子路徑和所述第三子路徑中的較短路徑與所述第二子路徑和所述第四子路徑中的較短路徑進行融合，得到所述第二最優規劃路徑。
38、作為其中一種實施方式，所述確定目標規劃路徑之后，還包括：
39、根據所述目標規劃路徑確定目標位置；
40、根據所述臂架的當前位置與所述目標位置，對所述臂架的運動位置進行閉環控制；
41、根據所述閉環控制，輸出目標速度；
42、根據所述臂架的當前速度與所述目標速度，對所述臂架的運動速度進行閉環控制。
43、第二方面，本申請提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如第一方面所述臂架路徑規劃方法的步驟。
44、第三方本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種臂架路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的臂架路徑規劃方法，其特征在于，所述從所述起始點位置開始，向所述目標點位置進行路徑點的隨機采樣之前，還包括：
3.根據權利要求2所述的臂架路徑規劃方法，其特征在于，所述根據所述起始點位置、所述目標點位置、所述障礙物信息以及所述臂架的關節避障策略，確定空間路徑搜索區域，包括：
4.根據權利要求3所述的臂架路徑規劃方法，其特征在于，所述關節避障策略包括回轉避障策略、卷揚避障策略、變幅避障策略，所述基于所述臂架的關節避障策略與所述障礙物信息，對所述初始搜索區域進行約束，確定所述空間路徑搜索區域，包括：
5.根據權利要求4所述的臂架路徑規劃方法，所述根據所述回轉避障策略與所述變幅避障策略確定所述搜索方向，包括：
6.根據權利要求1所述的臂架路徑規劃方法，其特征在于，所述檢測到采樣點與障礙物發生碰撞時，根據障礙物信息調整采樣角度重新進行采樣，以使所述采樣點避開所述障礙物，包括：
7.根據權利要求6所述的臂架路徑規劃方法，其特征在于，所述檢測到所
8.根據權利要求1所述的臂架路徑規劃方法，其特征在于，所述將根據本次搜索的采樣點確定的當前規劃路徑與根據歷史采樣點確定的第一最優規劃路徑進行路徑融合，確定目標規劃路徑，包括：
9.根據權利要求8所述的臂架路徑規劃方法，其特征在于，所述對所述第一最優規劃路徑和所述當前規劃路徑進行融合，得到第二最優規劃路徑，包括：
10.根據權利要求8所述的臂架路徑規劃方法，其特征在于，所述確定目標規劃路徑之后，還包括：
11.一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至10任一項所述臂架路徑規劃方法的步驟。
12.一種計算機存儲介質，所述計算機存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至10任一項所述臂架路徑規劃方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種臂架路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的臂架路徑規劃方法，其特征在于，所述從所述起始點位置開始，向所述目標點位置進行路徑點的隨機采樣之前，還包括：
3.根據權利要求2所述的臂架路徑規劃方法，其特征在于，所述根據所述起始點位置、所述目標點位置、所述障礙物信息以及所述臂架的關節避障策略，確定空間路徑搜索區域，包括：
4.根據權利要求3所述的臂架路徑規劃方法，其特征在于，所述關節避障策略包括回轉避障策略、卷揚避障策略、變幅避障策略，所述基于所述臂架的關節避障策略與所述障礙物信息，對所述初始搜索區域進行約束，確定所述空間路徑搜索區域，包括：
5.根據權利要求4所述的臂架路徑規劃方法，所述根據所述回轉避障策略與所述變幅避障策略確定所述搜索方向，包括：
6.根據權利要求1所述的臂架路徑規劃方法，其特征在于，所述檢測到采樣點與障礙物發生碰撞時，根據障礙物信息調整采樣角度重新進行采樣，以使所述采樣點避開所述障礙物，包括：
7.根據權利要求6所述的臂架路徑規劃方法，其特征在于，所述檢測到...
【專利技術屬性】
技術研發人員：付玲，徐柏科，劉延斌，于曉穎，尹莉，范卿，皮皓杰，羅賢智，
申請(專利權)人：中聯重科股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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