【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動化清潔，尤其涉及基于機器視覺的除塵設備自動清污方法和系統。
技術介紹
1、除塵設備是指帶有指向性、可以多個方向運動、針對不同污染源可以噴灑不同類型清理噴霧的霧炮設備。這種噴霧式的除塵設備耗液量僅為傳統灑水、灑液設備的兩到三成，覆蓋面積以及清理面積卻高出30倍。
2、當前這種除塵設備主要由人工手動控制，需要人工控制噴灑方向讓液柱對準并覆蓋污染源，持續噴灑一段時間后完成作業任務；另一種更加自動化的方式是利用除塵設備的循環噴灑功能沿著固定方向循環持續噴灑。
3、使用人工控制的方式會導致人工成本的產生，并且當需要清理的污染源過多時，往往需要配備多臺除塵設備，不同的除塵設備覆蓋不同的區域，操作者需要在不同的除塵設備之間進行切換，或者配備更多的操作者，需要花費更多的時間和增加更多的人工成本。循環噴灑的方式雖然降低了人力成本，但是噴灑的方向和污染源的重合度不高，噴灑的時間難以掌控，并且持續噴灑會浪費大量清潔液，反而降低了污染源清理效率。
4、針對當前除塵設備的作業問題，亟需一種自動化程度高且節約資源的清潔方式。
技術實現思路
1、本專利技術提供基于機器視覺的除塵設備自動清污方法和系統，以解決現有除塵控制方式浪費人力物力的問題。
2、本專利技術通過下述技術方案實現：
3、本專利技術的第一方面，提供了一種基于機器視覺的除塵設備自動清污方法，包括：
4、獲取待清潔區域中的所有污染源，根據所述污染源的污染范圍標記污
5、將所述污染點位轉換到所述待清潔區域中的除塵設備的自身坐標系中，得到所述污染點位在所述除塵設備的自身坐標系中的污點坐標；
6、根據所述除塵設備的作業范圍標記出所述污點坐標對應的清潔坐標；其中，所述待清潔區域中包括至少一個除塵設備，每個所述除塵設備均以自身為中心建立三維坐標系；
7、獲取所述除塵設備的攝像頭拍攝的圖像，提取所述圖像中的污點坐標，若經圖像分析得出所述污點坐標處具有污染物，則驅動所述除塵設備到達與所述污點坐標對應的清潔坐標，并執行除塵作業。
8、本專利技術的除塵控制方法首先在待清潔區域中標記污染點位，并以各除塵設備自身為中心建立坐標系，將二維圖像和真實世界的污染點位通過各除塵設備自身的坐標系進行統一，并作為控制坐標系下達作業指令，以實現精確的運動控制，基于機器視覺實現定點除塵，降低了人員管理和除塵成本。并且基于標記點位進行圖像的污染物識別，提高了圖像處理效率，在同一區域控制多個除塵設備，提高了除塵效率。
9、進一步地，所述方法還包括：根據所述待清潔區域的大小和所述除塵設備能夠清晰監測的范圍，布置至少一個除塵設備，使得所有除塵設備的監測區域之和能夠覆蓋所述待清潔區域。
10、進一步地，根據所述污染點位的數量和分布情況確定所述除塵設備的數量和布置位置，使得每個所述除塵設備均衡地監測和清潔預定數量的污染點位。
11、進一步地，所述污染源包括固定污染源和移動污染源；對于所述固定污染源，將所述固定污染源所在位置標記為污染點位，對于所述移動污染源，在所述移動污染源的運動軌跡上標記多個污染點位。
12、進一步地，所述除塵設備的自身坐標系以所述除塵設備上的攝像頭為原點，以所述除塵設備的兩個運動方向為x軸和y軸，垂直地面方向為z軸。
13、進一步地，所述除塵作業包括噴灑。
14、本專利技術的第二方面，提供了一種基于機器視覺的除塵設備自動清污系統，包括：
15、標記模塊，用于獲取待清潔區域中的所有污染源，根據所述污染源的污染范圍標記污染點位；
16、坐標轉換模塊，用于建立除塵設備的自身坐標系，并將所述污染點位轉換到所述除塵設備的自身坐標系中，得到所述污染點位在所述除塵設備的自身坐標系中的污點坐標，根據所述除塵設備的作業范圍標記出所述污點坐標對應的清潔坐標；
17、圖像處理模塊，用于獲取所述除塵設備的攝像頭拍攝的圖像，提取所述圖像中的污點坐標，分析所述污點坐標處是否具有污染物；
18、控制模塊，用于若經圖像分析得出所述污點坐標處具有污染物，驅動所述除塵設備到達與所述污點坐標對應的清潔坐標，并執行除塵作業。
19、本專利技術的第三方面，提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現本專利技術第一方面任一項所述的基于機器視覺的除塵設備自動清污方法。
20、本專利技術地第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現本專利技術第一方面任一項所述的基于機器視覺的除塵設備自動清污方法。
21、本專利技術的第五方面，提供了一種計算機程序產品，當所述計算機程序產品在計算機上運行時，使得計算機執行本專利技術第一方面中任一項所述的基于機器視覺的除塵設備自動清污方法
22、本專利技術與現有技術相比，具有如下的優點和有益效果：在待清潔區域中標記污染點位，并以各除塵設備自身為中心建立坐標系，將二維圖像和真實世界的污染點位通過各除塵設備自身的坐標系進行統一，并作為控制坐標系下達作業指令，從而解決圖像坐標畸變的問題，實現精確的運動控制，基于機器視覺實現定點除塵，降低了人員管理和除塵成本。在同一區域控制多個除塵設備，提高了除塵效率。基于標記點位進行圖像的污染物識別，提高了圖像處理的效率。
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1.基于機器視覺的除塵設備自動清污方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于機器視覺的除塵設備自動清污方法，其特征在于，所述方法還包括：根據所述待清潔區域的大小和所述除塵設備能夠清晰監測的范圍，布置至少一個除塵設備，使得所有除塵設備的監測區域之和能夠覆蓋所述待清潔區域。
3.根據權利要求2所述的基于機器視覺的除塵設備自動清污方法，其特征在于，根據所述污染點位的數量和分布情況確定所述除塵設備的數量和布置位置，使得每個所述除塵設備均衡地監測和清潔預定數量的污染點位。
4.根據權利要求1所述的基于機器視覺的除塵設備自動清污方法，其特征在于，所述污染源包括固定污染源和移動污染源；對于所述固定污染源，將所述固定污染源所在位置標記為污染點位，對于所述移動污染源，在所述移動污染源的運動軌跡上標記多個污染點位。
5.根據權利要求1所述的基于機器視覺的除塵設備自動清污方法，其特征在于，所述除塵設備的自身坐標系以所述除塵設備上的攝像頭為原點，以所述除塵設備的兩個運動方向為X軸和Y軸，垂直地面方向為Z軸。
6.根據權利要求1所述的
7.基于機器視覺的除塵設備自動清污系統，包括：
8.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1-6中任一項所述的基于機器視覺的除塵設備自動清污方法。
9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-6中任一項所述的基于機器視覺的除塵設備自動清污方法。
10.一種計算機程序產品，其特征在于，當所述計算機程序產品在計算機上運行時，使得計算機執行權利要求1-6中任一項所述的基于機器視覺的除塵設備自動清污方法。
...【技術特征摘要】
1.基于機器視覺的除塵設備自動清污方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于機器視覺的除塵設備自動清污方法，其特征在于，所述方法還包括：根據所述待清潔區域的大小和所述除塵設備能夠清晰監測的范圍，布置至少一個除塵設備，使得所有除塵設備的監測區域之和能夠覆蓋所述待清潔區域。
3.根據權利要求2所述的基于機器視覺的除塵設備自動清污方法，其特征在于，根據所述污染點位的數量和分布情況確定所述除塵設備的數量和布置位置，使得每個所述除塵設備均衡地監測和清潔預定數量的污染點位。
4.根據權利要求1所述的基于機器視覺的除塵設備自動清污方法，其特征在于，所述污染源包括固定污染源和移動污染源；對于所述固定污染源，將所述固定污染源所在位置標記為污染點位，對于所述移動污染源，在所述移動污染源的運動軌跡上標記多個污染點位。
5.根據權利要求1所述的基于機器視覺的除塵設備自動清污方法，其特征在于，所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：袁茂林，陳俊星，李映萱，黃勝，宮飛，
申請(專利權)人：成都光束慧聯科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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