【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例涉及電力巡檢，尤其涉及一種電力巡檢路徑確定方法、裝置、無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、目前，高壓輸電線路已成為電網(wǎng)的主干網(wǎng)，通過(guò)高壓輸電線路可以增強(qiáng)電力傳輸能力，改善電網(wǎng)建設(shè)落后問(wèn)題。由于輸電線路長(zhǎng)期暴露在野外，可能會(huì)穿越各種復(fù)雜的地形及植被，在輸電線路的直徑一定距離的范圍內(nèi)，若有與地面直接接觸的物體都有可能會(huì)出現(xiàn)漏電放電等安全事故，因此需對(duì)輸電線路進(jìn)行巡檢。
2、現(xiàn)有技術(shù)中，通常是由無(wú)人機(jī)按照預(yù)定的規(guī)劃路徑進(jìn)行電力巡檢。在無(wú)人機(jī)按照預(yù)定的規(guī)劃路徑飛行的過(guò)程中，無(wú)人機(jī)與障礙物的距離可能過(guò)大，可能會(huì)出現(xiàn)繞路檢測(cè)或忽略可巡檢路徑的問(wèn)題；還可能是無(wú)人機(jī)與障礙物的距離過(guò)小，可能會(huì)發(fā)生碰撞受損甚至有墜機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專(zhuān)利技術(shù)提供了一種電力巡檢路徑確定方法、裝置、無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以實(shí)時(shí)規(guī)劃無(wú)人機(jī)在電力巡檢時(shí)的最佳飛行路徑，避免出現(xiàn)繞路檢測(cè)或忽略可巡檢路徑的問(wèn)題，也可以防止碰撞受損和墜機(jī)，全面提高了無(wú)人機(jī)電力巡檢飛行的精度以及安全性。
2、第一方面，本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例提供了一種電力巡檢路徑確定方法，包括：
3、基于無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)對(duì)當(dāng)前飛行區(qū)域進(jìn)行三維建模，確定所述無(wú)人機(jī)與障礙物的實(shí)時(shí)距離；
4、通過(guò)第一閾值與第二閾值形成的區(qū)間范圍確定目標(biāo)距離閾值，并基于所述實(shí)時(shí)距離與所述目標(biāo)距離閾值控制所述無(wú)人機(jī)的飛行高度；其中，所述第一閾值基于所述無(wú)人機(jī)減速到零所需的位移確定，所述第二閾值基于所述無(wú)人機(jī)所搭載單線激光雷達(dá)
5、根據(jù)所述三維建模的結(jié)果，從所述無(wú)人機(jī)可通過(guò)的多個(gè)飛行扇區(qū)中選取目標(biāo)飛行扇區(qū)，并基于所述目標(biāo)飛行扇區(qū)確定所述無(wú)人機(jī)的飛行方向。
6、第二方面，本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例提供了一種電力巡檢路徑確定裝置，包括：
7、實(shí)時(shí)距離確定模塊，用于基于無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)對(duì)當(dāng)前飛行區(qū)域進(jìn)行三維建模，確定所述無(wú)人機(jī)與障礙物的實(shí)時(shí)距離；
8、飛行高度確定模塊，用于通過(guò)第一閾值與第二閾值形成的區(qū)間范圍確定目標(biāo)距離閾值，并基于所述實(shí)時(shí)距離與所述目標(biāo)距離閾值控制所述無(wú)人機(jī)的飛行高度；其中，所述第一閾值基于所述無(wú)人機(jī)減速到零所需的位移確定，所述第二閾值基于所述無(wú)人機(jī)所搭載單線激光雷達(dá)的檢測(cè)距離確定；
9、飛行方向確定模塊，用于根據(jù)所述三維建模的結(jié)果，從所述無(wú)人機(jī)可通過(guò)的多個(gè)飛行扇區(qū)中選取目標(biāo)飛行扇區(qū)，并基于所述目標(biāo)飛行扇區(qū)確定所述無(wú)人機(jī)的飛行方向。
10、第三方面，本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)，包括：
11、至少一個(gè)處理器；以及
12、與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，
13、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行如第一方面所述的方法。
14、第四方面，本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的方法。
15、本專(zhuān)利技術(shù)實(shí)施例提供了一種電力巡檢路徑確定方法、裝置、無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：基于無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)對(duì)當(dāng)前飛行區(qū)域進(jìn)行三維建模，確定所述無(wú)人機(jī)與障礙物的實(shí)時(shí)距離；通過(guò)第一閾值與第二閾值形成的區(qū)間范圍確定目標(biāo)距離閾值，并基于所述實(shí)時(shí)距離與所述目標(biāo)距離閾值控制所述無(wú)人機(jī)的飛行高度；其中，所述第一閾值基于所述無(wú)人機(jī)減速到零所需的位移確定，所述第二閾值基于所述無(wú)人機(jī)所搭載單線激光雷達(dá)的檢測(cè)距離確定；根據(jù)所述三維建模的結(jié)果，從所述無(wú)人機(jī)可通過(guò)的多個(gè)飛行扇區(qū)中選取目標(biāo)飛行扇區(qū)，并基于所述目標(biāo)飛行扇區(qū)確定所述無(wú)人機(jī)的飛行方向。上述技術(shù)方案，可以實(shí)時(shí)規(guī)劃無(wú)人機(jī)在電力巡檢時(shí)的最佳飛行路徑，包括無(wú)人機(jī)的飛行高度和飛行方向的控制，從而縮短飛行距離和飛行時(shí)間，避免出現(xiàn)繞路檢測(cè)或忽略可巡檢路徑的問(wèn)題，也可以防止碰撞受損和墜機(jī)，全面提高了無(wú)人機(jī)電力巡檢飛行的精度以及安全性。
16、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本專(zhuān)利技術(shù)的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本專(zhuān)利技術(shù)的范圍。本專(zhuān)利技術(shù)的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書(shū)而變得容易理解。
本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種電力巡檢路徑確定方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過(guò)第一閾值與第二閾值形成的區(qū)間范圍確定目標(biāo)距離閾值，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，針對(duì)每個(gè)候選閾值，采用代價(jià)函數(shù)進(jìn)行評(píng)估得到代價(jià)函數(shù)值，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述三維建模的結(jié)果，從所述無(wú)人機(jī)可通過(guò)的多個(gè)飛行扇區(qū)中選取目標(biāo)飛行扇區(qū)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目標(biāo)飛行扇區(qū)確定所述無(wú)人機(jī)的飛行方向，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)的確定步驟，包括：
8.一種電力巡檢路徑確定裝置，其特征在于，包括：
9.一種無(wú)人機(jī)，其特征在于，包括：
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的方法。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種電力巡檢路徑確定方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過(guò)第一閾值與第二閾值形成的區(qū)間范圍確定目標(biāo)距離閾值，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，針對(duì)每個(gè)候選閾值，采用代價(jià)函數(shù)進(jìn)行評(píng)估得到代價(jià)函數(shù)值，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述三維建模的結(jié)果，從所述無(wú)人機(jī)可通過(guò)的多個(gè)飛行扇區(qū)中選取目標(biāo)飛...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：趙昌新，徐志鵬，王棟，王一丁，徐敦彬，黃鄭，吳迪，滕松，張瀟，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：國(guó)網(wǎng)江蘇省電力有限公司徐州供電分公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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