【技術實現步驟摘要】
本申請涉及數據處理，尤其涉及數據同步方法、裝置、終端設備以及存儲介質。
技術介紹
1、智能駕駛數據一般以ros(robot?operatingsystem，機器人操作系統)包消息的形式存儲，其中，不同類型來源的數據以topic形式進行區分，每個topic會包含該topic下發的時間以及對應于該時間的消息。而不同來源的topic消息其下發時間不同以及下發的頻率也不同。離線處理數據時，在同一時刻處理數據時需要將不同來源的topic數據進行匯總，這就需要處理不同頻率的消息數據并進行時間對齊，對不同來源的數據進行自適應頻率統一是保證智能駕駛數據集統一的重要前提。
技術實現思路
1、本申請的主要目的在于提供一種數據同步方法、裝置、終端設備以及存儲介質，旨在解決如何保證不同來源的智能駕駛數據的頻率統一的技術問題。
2、為實現上述目的，本申請提出一種數據同步方法，所述方法包括：
3、獲取不同來源的智能駕駛數據；
4、將所述不同來源的智能駕駛數據按照時間順序存儲在數據字典中；
5、在所述數據字典中對所述智能駕駛數據進行位置檢索，得到所述智能駕駛數據的位置索引；
6、基于所述智能駕駛數據的位置索引，對所述智能駕駛數據進行自適應歸一化處理，得到頻率統一的智能駕駛數據。
7、在一實施例中，所述獲取不同來源的智能駕駛數據的步驟包括：
8、獲取智能駕駛相關的機器人操作系統ros包；
9、解析所述ros包，得到不同
10、在一實施例中，所述數據字典包括數據信息列表，所述在所述數據字典中對所述智能駕駛數據進行位置檢索，得到所述智能駕駛數據的位置索引的步驟包括：
11、在數據字典中，從所述數據信息列表的起始位置索引對智能駕駛數據進行位置檢索，得到滿足預設條件的智能駕駛數據的位置索引。
12、在一實施例中，所述在數據字典中，從所述數據信息列表的起始位置索引對智能駕駛數據進行位置檢索，得到滿足預設條件的智能駕駛數據的位置索引的步驟之前，還包括：
13、定義數據字典中不同來源的智能駕駛數據對應的數據信息列表；
14、基于所述數據信息列表，定義對應的位置索引和索引列表。
15、在一實施例中，所述在數據字典中，從所述數據信息列表的起始位置索引對智能駕駛數據進行位置檢索，得到滿足預設條件的智能駕駛數據的位置索引的步驟包括：
16、在數據字典中，從數據信息列表的起始位置索引開始對智能駕駛數據進行位置檢索，分別獲得數據信息列表在各個位置索引上的數據信息；
17、對各個位置索引上的數據信息，判斷當前位置索引上的數據信息對應的時間是否小于或等于當前時間戳，以及下一位置索引上的數據信息對應的時間是否大于所述當前時間戳；
18、若所述當前位置索引上的數據信息對應的時間小于或等于所述當前時間戳且所述下一位置索引上的數據信息對應的時間大于所述當前時間戳，則確定在所述當前位置索引上的數據信息為對齊所述當前時間戳的數據信息，將當前位置索引作為滿足預設條件的智能駕駛數據的位置索引。
19、在一實施例中，所述在數據字典中，從所述數據信息列表的起始位置索引對智能駕駛數據進行位置檢索，得到滿足預設條件的智能駕駛數據的位置索引的步驟之后，還包括：
20、將起始位置索引更新為滿足預設條件的智能駕駛數據的位置索引，并將所述滿足預設條件的智能駕駛數據的位置索引添加到索引列表中。
21、在一實施例中，所述基于所述智能駕駛數據的位置索引，對所述智能駕駛數據進行自適應歸一化處理，得到頻率統一的智能駕駛數據的步驟包括：
22、基于智能駕駛數據的位置索引，確認智能駕駛數據對應的時間戳；
23、將數據信息列表中最后一個智能駕駛數據對應的時間戳減去第一個智能駕駛數據對應的時間戳，得到智能駕駛數據的持續時間；
24、用所述智能駕駛數據的持續時間除以所述數據信息列表中的智能駕駛數據的總個數，得到智能駕駛數據的時間間隔；
25、基于所述智能駕駛數據的時間間隔，計算得到智能駕駛數據對應的頻率；
26、將所述智能駕駛數據對應的頻率劃分到不同檔位；
27、選擇對應的抽稀或插值方法對不同檔位頻率的智能駕駛數據進行處理，得到頻率統一的智能駕駛數據。
28、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種數據同步裝置，所述數據同步裝置包括：
29、獲取模塊，用于獲取不同來源的智能駕駛數據；
30、存儲模塊，用于將所述不同來源的智能駕駛數據按照時間順序存儲在數據字典中；
31、檢索模塊，用于在所述數據字典中對所述智能駕駛數據進行位置檢索，得到所述智能駕駛數據的位置索引；
32、處理模塊，用于基于所述智能駕駛數據的位置索引，對所述智能駕駛數據進行自適應歸一化處理，得到頻率統一的智能駕駛數據。
33、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種數據同步終端設備，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現如上文所述的數據同步方法的步驟。
34、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種存儲介質，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上文所述的數據同步方法的步驟。
35、此外，為實現上述目的，本申請還提供一種計算機程序產品，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上文所述的數據同步方法的步驟。
36、本申請實施例提出一種數據同步方法，包括獲取不同來源的智能駕駛數據；將不同來源的智能駕駛數據按照時間順序存儲在數據字典中；在所述數據字典中對所述智能駕駛數據進行位置檢索，得到所述智能駕駛數據的位置索引；基于所述智能駕駛數據的位置索引，對所述智能駕駛數據進行自適應歸一化處理，得到頻率統一的智能駕駛數據。該方案通過對不同類型的數據進行位置檢索，可以實現對于不同數據來源的數據進行時間對齊，確保即使在數據的頻率調整后，數據的相對時間關系和時間順序依然保持不變，并通過對頻率不同的數據進行自適應處理，調整所有數據流的更新頻率，使所有不同頻率的數據達到一個共同的頻率標準。
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1.一種數據同步方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取不同來源的智能駕駛數據的步驟包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述數據字典包括數據信息列表，所述在所述數據字典中對所述智能駕駛數據進行位置檢索，得到所述智能駕駛數據的位置索引的步驟包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述在數據字典中，從所述數據信息列表的起始位置索引對智能駕駛數據進行位置檢索，得到滿足預設條件的智能駕駛數據的位置索引的步驟之前，還包括：
5.如權利要求3-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述在數據字典中，從所述數據信息列表的起始位置索引對智能駕駛數據進行位置檢索，得到滿足預設條件的智能駕駛數據的位置索引的步驟包括：
6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述在數據字典中，從所述數據信息列表的起始位置索引對智能駕駛數據進行位置檢索，得到滿足預設條件的智能駕駛數據的位置索引的步驟之后，還包括：
7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述智能駕駛數據的位置索引，對
8.一種數據同步裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種數據同步終端設備，其特征在于，所述數據同步終端設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現如權利要求1至7中任一項所述的數據同步方法的步驟。
10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的數據同步方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種數據同步方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取不同來源的智能駕駛數據的步驟包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述數據字典包括數據信息列表，所述在所述數據字典中對所述智能駕駛數據進行位置檢索，得到所述智能駕駛數據的位置索引的步驟包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述在數據字典中，從所述數據信息列表的起始位置索引對智能駕駛數據進行位置檢索，得到滿足預設條件的智能駕駛數據的位置索引的步驟之前，還包括：
5.如權利要求3-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述在數據字典中，從所述數據信息列表的起始位置索引對智能駕駛數據進行位置檢索，得到滿足預設條件的智能駕駛數據的位置索引的步驟包括：
6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述在數據...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳建國，汪振，杜明博，
申請(專利權)人：浙江極氪智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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