【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及無人機，具體為無人機在無人機機場異地起降的方法。
技術介紹
1、隨著無人機技術的不斷發展，無人機也逐步日趨普及，廣泛應用于城市管理、測繪、電力巡檢、農業、氣象等領域。在規劃無人機的進行城市管理及巡檢任務時，需要調度無人機從當前位置沿著巡檢線路進行巡檢，最后飛到異地進行降落。
2、但現有的無人機在使用過程中存在以下問題，傳統無人機的作業方式需要手動操作無人機的起降，并且需要全程跟著無人機，大大降低作業的效率和安全性，從而很難實現無人機的異地起降；因此，不滿足現有的需求，對此我們提出了無人機在無人機機場異地起降的方法。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供無人機在無人機機場異地起降的方法，通過終端向無人機機場發送航行任務，以使無人機根據接收的航行任務路徑進行航行，而無人機在執行完航行任務后，通過無人機的實時定位可尋找附近可用于降落的無人機機場，從而實現無人機的異地降落，而無人機在降落前，會通過提取著陸區域圖像中大小圖像來獲得無人機此時的相對位置關系，進而根據相對位置關系與大小圖像精準定位無人機的著陸點，以便無人機能夠精準降落，解決了上述
技術介紹
中提出的問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：無人機在無人機機場異地起降的方法，包括無人機和無人機機場，無人機機場具有自動起飛、自動降落、自動飛行和自動上傳數據的功能，無人機機場設有多個，每個無人機機場設有用于無人機停放的停機位，且每個無人機機場對應有一個項目巡查區域，無人機機場控制該
3、步驟一：基于rtk技術獲取無人機的實時定位，無人機上設有姿態傳感器和環境傳感器，通過姿態傳感器實時監測無人機的姿態信息，通過環境傳感器實時監測無人機周圍的環境信息，根據姿態信息和環境信息判斷當前無人機是否適合進行起降；
4、步驟二：無人機機場向該機場停機位上停放的無人機下達自動起飛命令，無人機根據自動起飛命令進行自動起飛并自動飛行至該無人機機場對應的項目巡查區域上空，無人機通過機載攝像頭對項目巡查區域進行監管，最終得到監管數據，且無人機保留此次監管進度，無人機將得到的監管數據傳送回無人機機場，而無人機機場再將監管數據上傳至監控終端；
5、步驟三：無人機完成對項目巡查區域的監管工作后，返回對應的無人機機場進行降落，若無人機在監管過程中出現問題，則根據無人機的實時定位尋找附近的無人機機場進行緊急降落，無人機在緊急降落時不受步驟一的條件約束；
6、步驟四：無人機機場控制無人機自動降落時，通過機載攝像頭獲取所降落的無人機機場停機位區域的圖像，將獲取的圖像作處理，并對處理后的圖像中的大小圖像進行提取，通過提取大小圖像獲得無人機和該圖像的相對位置關系，根據相對位置關系與大小圖像精準定位無人機的著陸點。
7、進一步地，無人機機場具有自動起飛、自動降落、自動飛行和自動上傳數據的功能，具體為：
8、自動起飛功能：無人機機場控制停機位上停放的無人機進行自動起飛操作；
9、自動降落功能：無人機機場控制返航或者緊急降落的無人機自動降落在停機位上；
10、自動飛行功能：無人機機場控制起飛的無人機進行自動飛行來進行監管工作；
11、自動上傳數據功能：無人機機場將無人機的監管數據上傳至監控終端。
12、進一步地，無人機通過rtk技術能夠進行實時定位，無人機機場根據實時定位獲取無人機的實時位置信息，無人機通過姿態傳感器和環境傳感器分別監測無人機的姿態信息和無人機周圍的環境信息，根據監測到的姿態信息和環境信息判斷當前無人機是否適合進行起降，具體分為以下情況：
13、若當前無人機正處于飛行狀態，則獲取無人機飛行時的姿態信息和環境信息，如果無人機的姿態信息和環境信息滿足預設條件，則控制無人機降落在目標起無人機機場上；
14、若當前無人機正處于停放狀態，則獲取無人機停放時的姿態信息和環境信息，如果無人機的姿態信息和環境信息滿足預設條件，則控制無人機從無人機機場起飛。
15、進一步地，姿態信息為無人機飛行和停放時的姿態，環境信息為無人機周圍的天氣狀態，預設條件需要保證無人機的姿態信息為水平姿態，以及需要保證無人機周圍的環境信息為良好狀態，具體分為以下情況：
16、若無人機的姿態信息不滿足預設條件，則對無人機的姿態進行調整，直至調整至滿足無人機姿態信息的預設條件；
17、若無人機的環境信息不滿足預設條件，如果無人機正處于停放狀態，則無人機放棄自動起飛，如果無人機正處于飛行狀態，而當前降落的無人機機場不滿足預設條件，則根據無人機的實時定位，重新選擇附近滿足環境信息預設條件的無人機機場進行降落。
18、進一步地，無人機通過機載攝像頭對無人機機場對應的項目巡查區域進行監管，無人機保留此次監管進度，其中，無人機通過保留得監管進度，無人機得到上次拍照位置、高度以及機載攝像頭角度，根據上次拍照位置、高度以及機載攝像頭角度進行精準復拍，所有機場當天即可完成全市重點項目進度進行精準復拍，用于項目進度對比以及城市史志資料記載。
19、進一步地，無人機緊急降落，具體執行以下操作：
20、某一無人機機場的無人機出現損壞或故障、或電量不足，根據無人機的實時定位尋找降落點，并在降落點就近的無人機機場進行緊急降落；
21、降落點就近的無人機機場令機場上的無人機自動起飛，把無人機機場的停機位騰出，騰空的停機位用于無人機的緊急降落。
22、進一步地，無人機的機載攝像頭，具體執行以下操作：
23、無人機根據航行任務結束航行后，無人機會根據自身實時定位信息尋找可降落的無人機機場，到達可降落無人機機場后，無人機通過機載機載攝像頭實時采集所降落無人機機場著陸點區域的圖像；
24、對采集的著陸點區域的圖像進行處理，并對經過處理后的圖像進行識別，識別出圖像中的大小圖像，以此確定識別出的大小圖像與無人機之間的距離；
25、根據大小圖像與無人機之間的距離，獲得無人機和該大小圖像的相對位置關系，再根據大小圖像與相對位置關系確定無人機的著陸點，若無法確定無人機的著陸點，則通過終端對無人機進行調整。
26、進一步地，無人機機場著陸點區域均會布置大小不同的且強對比性的兩個圖像，圖像為多重層次花紋且兩個圖像的花紋或者顏色不能一致，小圖像設置在大圖像的區域內或者靠近大圖像的周圍，著陸點區域的圖像需要經過去噪和局部增強的處理操作，以便識別出圖像中的大小圖像。
27、進一步地，確定無人機的著陸點，具體為：
28、識別出著陸點區域圖像中大圖像的特征，使得無人靠近著陸點；
29、識別出著陸點區域圖像中小圖像的特征，將識別出小圖像作為無人機的著陸點；
30、其中，若識別小圖像成功，則將小圖像確定為著陸點，并控制無人機進行著陸，若識別小圖像不成功時，終端以無人本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.無人機在無人機機場異地起降的方法，包括無人機和無人機機場，無人機機場具有自動起飛、自動降落、自動飛行和自動上傳數據的功能，無人機機場設有多個，每個無人機機場設有用于無人機停放的停機位，且每個無人機機場對應有一個項目巡查區域，無人機機場控制該機場停機位上的無人機對對應的項目巡查區域進行巡檢，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的無人機在無人機機場異地起降的方法，其特征在于：無人機機場具有自動起飛、自動降落、自動飛行和自動上傳數據的功能，具體為：
3.根據權利要求1所述的無人機在無人機機場異地起降的方法，其特征在于：無人機通過RTK技術能夠進行實時定位，無人機機場根據實時定位獲取無人機的實時位置信息，無人機通過姿態傳感器和環境傳感器分別監測無人機的姿態信息和無人機周圍的環境信息，根據監測到的姿態信息和環境信息判斷當前無人機是否適合進行起降，具體分為以下情況：
4.根據權利要求3所述的無人機在無人機機場異地起降的方法，其特征在于：姿態信息為無人機飛行和停放時的姿態，環境信息為無人機周圍的天氣狀態，預設條件需要保證無人機的姿態信息為水
5.根據權利要求1所述的無人機在無人機機場異地起降的方法，其特征在于：無人機通過機載攝像頭對無人機機場對應的項目巡查區域進行監管，無人機保留此次監管進度，其中，無人機通過保留得監管進度，無人機得到上次拍照位置、高度以及機載攝像頭角度，根據上次拍照位置、高度以及機載攝像頭角度進行精準復拍，所有機場當天即可完成全市重點項目進度進行精準復拍，用于項目進度對比以及城市史志資料記載。
6.根據權利要求1所述的無人機在無人機機場異地起降的方法，其特征在于：無人機緊急降落，具體執行以下操作：
7.根據權利要求1所述的無人機在無人機機場異地起降的方法，其特征在于：無人機的機載攝像頭，具體執行以下操作：
8.根據權利要求1所述的無人機在無人機機場異地起降的方法，其特征在于：無人機機場著陸點區域均會布置大小不同的且強對比性的兩個圖像，圖像為多重層次花紋且兩個圖像的花紋或者顏色不能一致，小圖像設置在大圖像的區域內或者靠近大圖像的周圍，著陸點區域的圖像需要經過去噪和局部增強的處理操作，以便識別出圖像中的大小圖像。
9.根據權利要求7所述的無人機在無人機機場異地起降的方法，其特征在于：確定無人機的著陸點，具體為：
...【技術特征摘要】
1.無人機在無人機機場異地起降的方法，包括無人機和無人機機場，無人機機場具有自動起飛、自動降落、自動飛行和自動上傳數據的功能，無人機機場設有多個，每個無人機機場設有用于無人機停放的停機位，且每個無人機機場對應有一個項目巡查區域，無人機機場控制該機場停機位上的無人機對對應的項目巡查區域進行巡檢，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的無人機在無人機機場異地起降的方法，其特征在于：無人機機場具有自動起飛、自動降落、自動飛行和自動上傳數據的功能，具體為：
3.根據權利要求1所述的無人機在無人機機場異地起降的方法，其特征在于：無人機通過rtk技術能夠進行實時定位，無人機機場根據實時定位獲取無人機的實時位置信息，無人機通過姿態傳感器和環境傳感器分別監測無人機的姿態信息和無人機周圍的環境信息，根據監測到的姿態信息和環境信息判斷當前無人機是否適合進行起降，具體分為以下情況：
4.根據權利要求3所述的無人機在無人機機場異地起降的方法，其特征在于：姿態信息為無人機飛行和停放時的姿態，環境信息為無人機周圍的天氣狀態，預設條件需要保證無人機的姿態信息為水平姿態，以及需要保證無人機周圍的環境信息為良好狀態，具體分為以下情況：...
【專利技術屬性】
技術研發人員：杜紹林，
申請(專利權)人：杭州翼飛智慧城市科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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