【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種資源調度方法，具體為涉及一種用于多agv多任務分配的方法。
技術介紹
1、隨著工業自動化的快速發展，自動導引車(automated?guidedvehicle，agv)作為智能倉儲系統的核心組成部分，承擔著物料搬運、貨物分揀等關鍵任務。當前的多agv任務分配方法存在著以下一些問題：
2、任務優先級和實時性問題：在實際應用中，任務的緊急程度、截止時間以及與其他任務的依賴關系可能會隨時變化，現有的任務分配方法難以實時地響應和調整，導致高優先級任務不能及時完成，影響整體效率。
3、agv狀態和充電問題：agv的電池狀態和充電需求對任務執行的具有很大的影響。現有的方法往往沒有充分考慮agv的電池狀態和充電安排，導致agv在執行任務過程中可能出現電量不足的情況，增加了任務延遲和系統停機的風險。
4、任務分配模型和優化問題：現有的任務分配模型通常是靜態的，無法動態地適應任務和agv狀態的變化。此外，現有的優化算法在處理多目標、多約束的任務分配問題時，常常難以達到全局最優解。
5、路徑規劃和沖突消解問題：路徑規劃和沖突消解是多agv系統中的關鍵問題，agv之間的路徑沖突會導致交通擁堵，甚至發生碰撞事故?，F有的方法在路徑規劃和沖突消解上缺乏有效的策略，導致路徑規劃效率低下，系統的整體性能受到影響。
技術實現思路
1、專利技術目的：針對上述現有技術，提出一種用于多agv多任務分配的方法，該方法對agv進行最優無沖突路徑的規劃。
...【技術保護點】
1.一種用于多AGV多任務分配的方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的用于多AGV多任務分配的方法，其特征在于，所述S1中，在任務執行時，優先考慮執行緊急程度高、截止時間近的任務，同時也需要考慮任務之間的依賴關系；通過計算任務的動態優先級，然后根據優先級的大小，從大到小依次排序：
3.根據權利要求1所述的用于多AGV多任務分配的方法，其特征在于，使用APSO-NSGA-Ⅲ算法進行調度優化，包括以下步驟：
4.根據權利要求1所述的用于多AGV多任務分配的方法，其特征在于，使用改進的A*算法進行多AGV的最優路徑規劃，包括以下步驟：
5.根據權利要求4所述的用于多AGV多任務分配的方法，其特征在于，為了滿足多AGV多任務分配的特點，NSGA-Ⅲ中種群的染色體基因編碼方式采用基于任務序列和AGV序列的雙層實數編碼機制，以優化m輛AGV執行n個調度任務的過程；其中，染色體由兩層構成，第一層使用任務編號i進行編碼，表示各個任務的執行序列；第二層使用AGV編號j進行編碼，表示各個任務分配給特定AGV的順序。
6.根據權利
7.根據權利要求4所述的用于多AGV多任務分配的方法，其特征在于，所述S307的避讓原則中，通過識別不同類型的動態沖突，結合任務的動態優先級與AGV的狀態來進行沖突避讓決策；多AGV在單行雙向通道中同時行駛時，會發生同向沖突、逆向沖突以及轉彎沖突，對于負載狀態不同的車輛，優先考慮空載車輛進行避讓；當負載狀態相同時，考慮電量充足且任務動態優先級較低的車輛進行避讓；空載車輛具備穿過貨架底部行駛的能力，能夠靈活避讓；負載車輛只能沿著單行雙向通道行駛，優先權較高。
...【技術特征摘要】
1.一種用于多agv多任務分配的方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的用于多agv多任務分配的方法，其特征在于，所述s1中，在任務執行時，優先考慮執行緊急程度高、截止時間近的任務，同時也需要考慮任務之間的依賴關系；通過計算任務的動態優先級，然后根據優先級的大小，從大到小依次排序：
3.根據權利要求1所述的用于多agv多任務分配的方法，其特征在于，使用apso-nsga-ⅲ算法進行調度優化，包括以下步驟：
4.根據權利要求1所述的用于多agv多任務分配的方法，其特征在于，使用改進的a*算法進行多agv的最優路徑規劃，包括以下步驟：
5.根據權利要求4所述的用于多agv多任務分配的方法，其特征在于，為了滿足多agv多任務分配的特點，nsga-ⅲ中種群的染色體基因編碼方式采用基于任務序列和agv序列的雙層實數編碼機制，以優化m輛agv執行n個調度任務的過程；其中，染色體由兩層構成，第一層使用任務編號i進行編碼，表示各個任務的執行序列；第二層使用agv編號j進行編碼，表示各個任務...
【專利技術屬性】
技術研發人員：鐘永彥，吳含親，陳娟，洪志明，范瑋，
申請(專利權)人：南通大學，
類型：發明
國別省市：
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