【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及數據處理，特別是指一種基于多源定位數據融合的船舶進塢定位方法及系統。
技術介紹
1、船舶進塢定位不僅是確保航運安全的必要措施，也是提高船舶運營效率、減少成本和促進環境保護的重要手段。隨著技術的不斷進步，進塢定位系統的精度和智能化水平將持續提升，為現代航運業提供更為可靠的支持。
2、當前船舶進塢定位的方式主要有浮標定位、拉線垂定位等。浮標定位技術利用利用浮標或浮標陣列來確定船舶的位置。浮標通常配備有定位設備(如gps)和通信系統，可以向船舶提供實時位置信息。拉線垂定位技術通過在進塢過程中拉出一條垂直于船舶進向線的參考線，并利用測量工具(如激光、全站儀等)測量到岸基或浮標的距離，從而確定船舶的進塢位置。
3、然而，浮標定位時容易受水流影響，起伏、移位等現象影響定位精度，浮標由拉索通過導向輪，在水下放出，容易因雜物或導輪等影響，導致浮標無法放出或拉索磨斷等現象出現，影響船舶進塢定位工作。而拉線垂方法受制于潮汐的限制，在有限的時間內完成塢壁兩岸的引線的拉設及調整對位，對人員的素質要求較高。
技術實現思路
1、為了解決傳統的浮標定位時容易受水流影響，起伏、移位等現象影響定位精度，浮標由拉索通過導向輪，在水下放出，容易因雜物或導輪等影響，導致浮標無法放出或拉索磨斷等現象出現，影響船舶進塢定位工作，拉線垂方法受制于潮汐的限制，在有限的時間內完成塢壁兩岸的引線的拉設及調整對位，對人員的素質要求較高的技術問題，本專利技術提供了一種基于多源定位數據融合的船舶進塢定
2、本專利技術實施例提供的技術方案如下：
3、第一方面：
4、本專利技術實施例提供的一種基于多源定位數據融合的船舶進塢定位方法，包括：
5、s1：獲取船舶的多源定位數據；
6、s2：通過坐標變換，將多源定位數據投射到統一的局部坐標系中；
7、s3：對坐標變換后的定位數據進行一致性檢驗，確定各種定位數據的一致性因子；
8、s4：判斷各種定位數據的一致性因子是否大于一致性閾值，若是，在當前測量周期予以保留；否則，在當前測量周期予以去除；
9、s5：根據保留下來的定位數據的歷史性能，確定保留下來的各種定位數據的置信因子；
10、s6：基于各種定位數據的所述置信因子，通過卡爾曼濾波算法，對多源定位數據進行加權融合，確定船舶的融合定位數據。
11、第二方面：
12、本專利技術實施例提供的一種基于多源定位數據融合的船舶進塢定位系統，包括：
13、處理器；
14、存儲器，所述存儲器上存儲有計算機可讀指令，所述計算機可讀指令被所述處理器執行時，實現如第一方面所述的基于多源定位數據融合的船舶進塢定位方法。
15、本專利技術實施例提供的技術方案帶來的有益效果至少包括：
16、在本專利技術中，通過整合不同來源的定位數據，并通過一致性檢驗和卡爾曼濾波進行融合，提高了定位的精度和可靠性，增強了系統的抗干擾能力，適應了動態變化的環境，使得船舶進塢過程更加安全、靈活，并降低了對操作人員技能的要求。
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1.一種基于多源定位數據融合的船舶進塢定位方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于多源定位數據融合的船舶進塢定位方法，其特征在于，所述定位數據包括：雷達定位數據、慣性導航定位數據、全球導航定位數據以及移動觀測定位數據。
3.根據權利要求1所述的基于多源定位數據融合的船舶進塢定位方法，其特征在于，所述S3具體為：
4.根據權利要求3所述的基于多源定位數據融合的船舶進塢定位方法，其特征在于，所述一致性因子具體為：
5.根據權利要求1所述的基于多源定位數據融合的船舶進塢定位方法，其特征在于，在所述S4之后還包括：
6.根據權利要求1所述的基于多源定位數據融合的船舶進塢定位方法，其特征在于，所述S5具體為：
7.根據權利要求6所述的基于多源定位數據融合的船舶進塢定位方法，其特征在于，所述置信因子具體為：
8.根據權利要求1所述的基于多源定位數據融合的船舶進塢定位方法，其特征在于，所述S6具體包括：
9.根據權利要求8所述的基于多源定位數據融合的船舶進塢定位方法，其特征在于，所述融
10.一種基于多源定位數據融合的船舶進塢定位系統，其特征在于，包括：
...【技術特征摘要】
1.一種基于多源定位數據融合的船舶進塢定位方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于多源定位數據融合的船舶進塢定位方法，其特征在于，所述定位數據包括：雷達定位數據、慣性導航定位數據、全球導航定位數據以及移動觀測定位數據。
3.根據權利要求1所述的基于多源定位數據融合的船舶進塢定位方法，其特征在于，所述s3具體為：
4.根據權利要求3所述的基于多源定位數據融合的船舶進塢定位方法，其特征在于，所述一致性因子具體為：
5.根據權利要求1所述的基于多源定位數據融合的船舶進塢定位方法，其特征在...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王華，吳克強，鄭靚，王燕，陳祖平，
申請(專利權)人：福建省白馬船廠，
類型：發明
國別省市：
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